注塑機機械手控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型設(shè)及一種機械手控制系統(tǒng)，尤其是設(shè)及一種注塑機機械手控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 注塑機機械手可W在很大程度上提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高 注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因為人為的操作失誤而造成不必要的損失，所W注塑機機械手在注 塑生產(chǎn)中的作業(yè)將會變的越來越重要。
[0003] 如圖1所示是現(xiàn)有的注塑機機械手工作循環(huán)流程方框圖，當注塑機機械手收到注 塑機開模完成的信號后注塑機機械手下降或前進至機械手夾取產(chǎn)品位置夾取產(chǎn)品，然后注 塑機機械手后退或上升到檢測區(qū)域檢測是否夾住工件，注塑機機械手收到注塑機關(guān)模信號 后注塑機機械手放產(chǎn)品并等待注塑機的開模完成信號，注塑機機械手與注塑機配合工作， 保證注塑機機械手運行穩(wěn)定性。
[0004] 在運一過程中，注塑機機械手取產(chǎn)品軸只有等到開模結(jié)束后才移動進入模具內(nèi)指 定位置取產(chǎn)品，那么注塑機機械手的工作效率就會大大的降低。而注塑機機械手的工作效 率在很大程度上決定了工廠生產(chǎn)注塑工件的效率，注塑機機械手完成一套動作的時間成為 循環(huán)時間，循環(huán)時間越長，注塑機機械手工作效率越低，單位時間內(nèi)完成的取模動作就越 少。
[0005] 有鑒于上述現(xiàn)有的注塑機機械手控制方法，本發(fā)明人基于從事此類產(chǎn)品設(shè)計制造 多年豐富的實務(wù)經(jīng)驗及專業(yè)知識，并配合學(xué)理的運用，積極加 W研究創(chuàng)新，W期創(chuàng)設(shè)一種新 型的注塑機機械手控制系統(tǒng)，能夠改進一般現(xiàn)有的注塑機機械手控制系統(tǒng)，使其更具有實 用性。經(jīng)過不斷的研究、設(shè)計，并經(jīng)反復(fù)試作樣品及改進后，終于創(chuàng)設(shè)出確具實用價值的本 實用新型。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本實用新型提出一種注塑機機械手控制系統(tǒng)，其解決的技術(shù)問題為實現(xiàn)注塑機機 械手與注塑機開模的隨動控制，從而節(jié)約注塑機機械手整個循環(huán)時間，提高機械手工作效 率，提高整個系統(tǒng)的工作效率。
[0007] 本實用新型解決其技術(shù)問題是采用W下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。
[0008] -種注塑機機械手控制系統(tǒng)，包括控制器、驅(qū)動裝置、執(zhí)行機構(gòu)。所述控制器設(shè)有 通訊模塊、存儲模塊、流程解析模塊、智能模塊，該智能模塊分別與通訊模塊、存儲模塊連 接；所述智能模塊設(shè)有比較注塑機動模板位置數(shù)據(jù)的比較單元、計算注塑機機械手移動位 置的計算單元和控制注塑機機械手移動的控制單元，其順次連接。
[0009] 本實用新型解決其技術(shù)問題還可W通過W下技術(shù)措施來實現(xiàn)。
[0010] 較佳的，上述的注塑機機械手控制系統(tǒng)，其中比較單元包括輸入/輸出、比較器、 存儲器，其順次連接；計算單元包括判斷器、計算器、存儲器，其順次連接；W及控制單元包 括分析器、指令控制器、存儲器，其順次連接；其中比較器與判斷器連接，計算器與分析器連 接。
[0011] 較佳的，上述的注塑機機械手控制系統(tǒng)，其中輸入/輸出和指令控制器分別與通 訊模塊連接。
[0012] 較佳的，上述的一種注塑機機械手控制系統(tǒng)，其中通訊模塊與驅(qū)動裝置連接，該驅(qū) 動裝置與執(zhí)行機構(gòu)動力連接，該執(zhí)行機構(gòu)設(shè)有注塑機機械手取產(chǎn)品軸。
[0013] 較佳的，上述的一種注塑機機械手控制系統(tǒng)，其中流程解析模塊、智能模塊、通訊 模塊分別與存儲數(shù)據(jù)的存儲模塊連接，該流程解析模塊與通訊模塊連接。
[0014] 本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點和有益效果。借由上述技術(shù)方案，本 實用新型一種注塑機機械手控制系統(tǒng)可達到相當?shù)募夹g(shù)進步性及實用性，并具有產(chǎn)業(yè)上的 廣泛利用價值，其至少具有下列優(yōu)點：
[0015] 本實用新型不僅可實現(xiàn)機械手取產(chǎn)品與注塑機開模移動同步進行，同時也通過運 種隨動控制方式節(jié)約了整個系統(tǒng)的時間，提高整個系統(tǒng)工作效率。
[0016] 上述說明僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技 術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予W實施，并且為了讓本實用新型的上述和其他目的、特征 和優(yōu)點能夠更明顯易懂，W下特舉較佳實施例，并配合附圖，詳細說明如下。
【附圖說明】
[0017] 圖1是現(xiàn)有技術(shù)注塑機機械手工作循環(huán)流程方框圖；
[0018] 圖2是本實用新型的流程方框圖；
[0019] 圖3是本實用新型控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖；
[0020] 圖4是圖3中智能模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0021] 圖5是圖3中智能模塊的原理框圖；
[0022] 圖6是本實用新型的計算坐標示意圖；
[0023] 圖7是本實用新型與現(xiàn)階段注塑機機械手工作流程時序?qū)Ρ仁疽鈭D。
[0024] 【主要組件符號說明】
[00巧]B :注塑機機械手原點A :注塑機機械手等待位置
[0026] C :注塑機機械手型外起始位置
[0027] D :注塑機機械手取產(chǎn)品位置
[002引P。1:注塑機動模板臨界位置 P。:開模結(jié)束位置
[0029] Pw:注塑機開模途中的任意位置Z (t):注塑機機械手的位置
[0030] 41 :靜模板 42 :動模板
【具體實施方式】
[0031] 為更進一步闡述本實用新型為達成預(yù)定的目的所采取的技術(shù)手段及功效，W下結(jié) 合附圖及較佳實施例，對依據(jù)本實用新型提出的一種注塑機機械手控制系統(tǒng)其具體實施方 式、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細說明如后。
[0032] 請參閱圖3所示，圖3是本實用新型注塑機機械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖。一種注 塑機機械手控制系統(tǒng)，包括控制器、驅(qū)動裝置、執(zhí)行機構(gòu)。所述控制器設(shè)有通訊模塊、存儲模 塊、流程解析模塊、智能模塊，該智能模塊分別與通訊模塊、存儲模塊連接；所述智能模塊設(shè) 有比較注塑機動模板位置數(shù)據(jù)的比較單元、計算注塑機機械手移動位置的計算單元和控制 注塑機機械手移動的控制單元，其順次連接。
[0033] 通訊模塊與驅(qū)動裝置連接，該驅(qū)動裝置與執(zhí)行機構(gòu)動力連接，該執(zhí)行機構(gòu)設(shè)有注 塑機機械手取產(chǎn)品軸。流程解析模塊、智能模塊、通訊模塊分別與存儲數(shù)據(jù)的存儲模塊連 接，該流程解析模塊與通訊模塊連接。
[0034] 通訊模塊與注塑機控制器連接，接收注塑機動模板開模信號。通訊模塊將注塑機 開模動作及注塑機機械手的移動動作傳輸給流程解析模塊，注塑機開模移動位置數(shù)據(jù)及注 塑機機械手的移動位置數(shù)據(jù)傳輸給智能模塊；通過流程解析模塊將注塑機機械手動作流程 分解，同時配合注塑機動作；通過智能模塊分析計算注塑機機械手移動位置與注塑機動模 板移動位置的關(guān)系，然后比較，并代入對應(yīng)的公式進行計算，通過運種實時分析、計算與比 較的方式，從而得出結(jié)果，確定注塑機機械手移動位置W及動作；流程解析模塊的解析動作 及智能模塊中注塑機機械手需移動位置數(shù)據(jù)傳輸給通訊模塊，最終實現(xiàn)注塑機機械手的移 動與注塑機動模板移動之間隨動控制。在注塑機機械手運動過程中，所有的數(shù)據(jù)資料都通 過存儲模塊存儲。
[0035] 請參閱圖4,該圖4是圖3中智能模塊的結(jié)構(gòu)框圖。智能模塊設(shè)有比較單元、計算 單元、控制單元。比較單元包括輸入/輸出、比較器、存儲器，其順次連接；計算單元包括判 斷器、計算器、存儲器，其順次連接；W及控制單元包括分析器、指令控制器、存儲器，其順次 連接；其中比較器與判斷器連接，計算器與分析器連接。
[0036] 比較單元通過輸入/輸出實現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送。輸入/輸出接收到數(shù)據(jù)并將數(shù) 據(jù)傳輸給比較器，比較器會將注塑機開模實時位置P(t)(見圖6)與注塑機動模板臨界位置 P"i(見圖6)大小進行對比，并將比較器比較分析的結(jié)果發(fā)送給計算單元中的判斷器。所有 運行中的數(shù)據(jù)或者指令都會存儲于存儲器中。
[0037] 判斷器來確定對應(yīng)的計算公式并將數(shù)據(jù)傳輸給計算器，通過計算器計算注塑機機 械手的移動位置，并將注塑機機械手的移動位置信息傳遞給控制單元的分析器。所有運行 中的數(shù)據(jù)或者指令都會存儲在存儲器中。
[0038] 分析器對接收到的數(shù)據(jù)進行分析，確定應(yīng)該進行什么操作，然后通過指令控制器， 向通訊模塊發(fā)出操作控制信號。所有運行中的數(shù)據(jù)或者指令都