一種應用于注塑機的機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械手【技術領域】，特指一種應用于注塑機的機械手，包括橫梁，橫梁的上方設有移動板，橫梁安裝有驅動移動板沿X軸方向移動的X軸傳動機構，移動板安裝有移動手臂，移動手臂的側方設有移動架，移動手臂安裝有驅動移動架沿Y軸方向移動的Y軸傳動機構，移動架安裝有第一段垂直手臂，第一段垂直手臂穿設于該移動架，第一段垂直手臂連接有用于驅動該第一段垂直手臂上下移動的Z軸傳動機構，移動架安裝有平衡氣缸，平衡氣缸的活塞桿端部穿過該移動架與第一段垂直手臂固定連接。本實用新型一方面可以降低Z軸傳動機構的負載，從而可以節(jié)省Z軸傳動機構的能耗；另一方面可以確保Z軸傳動機構驅動控制第一段垂直手臂上下移動時更加靈活自由。
【專利說明】 一種應用于注塑機的機械手

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手【技術領域】，尤其涉及一種應用于注塑機的機械手。

【背景技術】
[0002]隨著計算機和自動化技術的發(fā)展，機械手被普遍應用在工業(yè)生產中，用來代替人工操作?，F有的注塑領域中，注塑機機械手的作用是將注塑好的產品從模具內取出，節(jié)約人力、物力，從而可以增加產能，降低成本；而隨著機械手技術的發(fā)展，業(yè)界對機械手的要求也越來越高，機械手的動作需要達到很高的精度，而且運行過程中要穩(wěn)定、可靠。其中，注塑機機械手Z軸方向的第一段垂直手臂的重量往往較大,傳統的該種注塑機機械手Z軸方向的第一段垂直手臂均采用電機驅動上下移動，顯然，當該第一段垂直手臂的重量越大，電機驅動的負載就越大，消耗電能越大，而且電機驅動控制該第一段垂直手臂上下移動的靈活性不夠，工作效果不佳；如采用大功率電機驅動第一段垂直手臂，則所使用的電機體積非常大，裝配相當不方便。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的在于針對現有技術的不足提供一種應用于注塑機的機械手，其能夠通過氣缸平衡第一段垂直手臂的自重，從而實現降低傳動機構驅動第一段垂直手臂的負載，提高傳動機構驅動控制第一段垂直手臂的靈活性。
[0004]為實現上述目的，本實用新型的一種應用于注塑機的機械手，包括橫梁，橫梁的上方設置有移動板，橫梁安裝有驅動移動板沿X軸方向移動的X軸傳動機構，移動板安裝有移動手臂，移動手臂的側方設置有移動架，移動手臂安裝有驅動移動架沿Y軸方向移動的Y軸傳動機構，移動架安裝有第一段垂直手臂，第一段垂直手臂穿設于該移動架，第一段垂直手臂連接有用于驅動該第一段垂直手臂上下移動的Z軸傳動機構，所述移動架安裝有平衡氣缸，平衡氣缸的活塞桿端部穿過該移動架與第一段垂直手臂固定連接。
[0005]其中，所述Z軸傳動機構包括線性滑軌、電機、同步輪和同步帶；線性滑軌的導軌沿Z軸安裝于第一段垂直手臂，線性滑軌的滑塊與移動架固定連接，電機安裝于移動架，同步輪與電機的主軸驅動連接，同步輪的上下兩側分別設置有一惰輪，同步帶繞設于惰輪和同步輪，同步帶的兩端分別與第一段垂直手臂的上下兩端固定連接。
[0006]其中，所述線性滑軌有兩組，兩組線性滑軌平行安裝于第一段垂直手臂。
[0007]其中，所述同步帶繞設于惰輪和同步輪處呈“ Ω ”形。
[0008]其中，所述第一段垂直手臂的底部連接有第二段垂直手臂。
[0009]其中，所述第二段垂直手臂的底部安裝有用于裝夾夾具的姿勢部。
[0010]本實用新型的有益效果:本實用新型的一種應用于注塑機的機械手，其中，第一段垂直手臂的底端部可設置能夠夾取工件的夾持機構，而X軸傳動機構則實現驅動該第一段垂直手臂沿X軸方向移動，Y軸傳動機構則實現驅動該第一段垂直手臂沿Y軸方向移動，而Z軸方向，由于設置有平衡氣缸，且該平衡氣缸的活塞桿端部與第一段垂直手臂固定連接，當Z軸傳動機構驅動第一段垂直手臂上下移動時，該平衡氣缸的活塞桿跟隨Z軸傳動機構驅動第一段垂直手臂上下移動，從而分擔一部分Z軸傳動機構驅動第一段垂直手臂上下移動時的負載。本實用新型的一種應用于注塑機的機械手，當其應用于注塑機時，適用于驅動控制不同大小質量的第一段垂直手臂進行上下移動，由于其設置有平衡氣缸，一方面可以降低Z軸傳動機構的負載，從而可以節(jié)省Z軸傳動機構的能耗；另一方面可以確保Z軸傳動機構驅動控制第一段垂直手臂上下移動時更加靈活自由。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的立體結構示意圖。
[0012]圖2為本實用新型的另一視角立體結構示意圖
[0013]圖3為本實用新型的Z軸傳動機構與第一段垂直手臂連接的立體結構示意圖。
[0014]圖4為本實用新型的Z軸傳動機構與第一段垂直手臂連接的另一視角立體結構示意圖。
[0015]圖5為圖3中A處的局部放大示意圖。
[0016]圖6為圖4中B處的局部放大示意圖。
[0017]附圖標記包括:
[0018]10一橫梁 11一移動板20—移動手臂
[0019]21—移動架 30—第一段垂直手臂40—平衡氣缸
[0020]41 一活塞桿 51—導軌52—滑塊[0021 ]53一電機 54—同步輪55—同步帶
[0022]56—惰輪 60—第二段垂直手臂70—姿勢部。

【具體實施方式】
[0023]以下結合附圖對本實用新型進行詳細的描述。
[0024]如圖1至圖6所示，本實用新型的一種應用于注塑機的機械手，包括橫梁10，橫梁10的上方設置有移動板11，橫梁10安裝有驅動移動板11沿X軸方向移動的X軸傳動機構，移動板11安裝有移動手臂20，移動手臂20的側方設置有移動架21，移動手臂20安裝有驅動移動架21沿Y軸方向移動的Y軸傳動機構，移動架21安裝有第一段垂直手臂30，第一段垂直手臂30穿設于該移動架21，第一段垂直手臂30連接有用于驅動該第一段垂直手臂30上下移動的Z軸傳動機構，所述移動架21安裝有平衡氣缸40，平衡氣缸40的活塞桿41端部穿過該移動架21與第一段垂直手臂30固定連接。
[0025]具體的，第一段垂直手臂30的底端部可設置能夠夾取工件的夾持機構，而X軸傳動機構則實現驅動該第一段垂直手臂30沿X軸方向移動，Y軸傳動機構則實現驅動該第一段垂直手臂30沿Y軸方向移動，而Z軸方向，由于設置有平衡氣缸40，且該平衡氣缸40的活塞桿41端部與第一段垂直手臂30固定連接，當Z軸傳動機構驅動第一段垂直手臂30上下移動時，該平衡氣缸40的活塞桿41跟隨Z軸傳動機構驅動第一段垂直手臂30上下移動，從而分擔一部分Z軸傳動機構驅動第一段垂直手臂30上下移動時的負載。本實用新型的一種應用于注塑機的機械手，當其應用于注塑機時，適用于驅動控制不同大小質量的第一段垂直手臂30進行上下移動，由于其設置有平衡氣缸40，一方面可以降低Z軸傳動機構的負載，從而可以節(jié)省Z軸傳動機構的能耗；另一方面可以確保Z軸傳動機構驅動控制第一段垂直手臂30上下移動時更加靈活自由。
[0026]本實施例中，所述Z軸傳動機構包括線性滑軌、電機53、同步輪54和同步帶55 ;線性滑軌的導軌51沿Z軸安裝于第一段垂直手臂30，線性滑軌的滑塊52與移動架21固定連接，電機53安裝于移動架21，同步輪54與電機53的主軸驅動連接，同步輪54的上下兩側分別設置有一惰輪56，同步帶55繞設于惰輪56和同步輪54，同步帶55的兩端分別與第一段垂直手臂30的上下兩端固定連接。本技術方案的Z軸傳動機構采用線性滑軌的滑塊52作為固定件，線性滑軌的導軌51作為移動件的方式設置；具體的，同步帶55的兩端固定連接于移動手臂20的上下兩端，其中，同步帶55以繞設于惰輪56 —同步輪54 —惰輪56的方式設置，同步輪54與電機53的主軸驅動連接，同步帶55和同步輪54均設置可以相互咬合的條紋，且電機53固定安裝于移動架21屬于不移動部件，當啟動電機53時，電機53的主軸帶動同步輪54轉動，由于同步輪54與同步帶55之間設置的條紋存在摩擦，即同步帶55在同步輪54的正反轉，以及繞設于惰輪56的作用下進行上下移動，從而使得第一段垂直手臂30上下移動，移動過程平穩(wěn)，噪音??；其中，惰輪56主要起到改變同步帶55轉動方向的作用。
[0027]本實施例中，所述線性滑軌有兩組，兩組線性滑軌平行安裝于第一段垂直手臂30，其中，Z軸傳動機構采用兩組線性滑軌平衡安裝于第一段垂直手臂30的設置，可確?？刂频谝欢未怪笔直?0以雙線性滑軌的導軌51為導向沿Z軸上下移動，移動過程更加平穩(wěn)，不會出現左右失衡。
[0028]本實施例中，所述同步帶55繞設于惰輪56和同步輪54處呈“ Ω ”形，本技術方案特殊的同步帶55繞設同步輪54和惰輪56的設計,可實現當同步輪54轉動時,帶動同步帶55上下移動，從而通過該同步帶55帶動移動手臂20上下移動，整個Z軸傳動機構的設置更加簡單，實現Z軸傳動的同時效率更高，效果更佳。
[0029]具體的，所述第一段垂直手臂30的底部連接有第二段垂直手臂60，設置的第二段垂直手臂60可有效地增加整個機械手Z軸方向的移動行程，使得其在垂直方向的控制范圍增大，適用范圍更廣。
[0030]更具體的，所述第二段垂直手臂60的底部安裝有用于裝夾夾具的姿勢部70，姿勢部70用于裝夾夾具，夾具可夾取移動注塑件或者模具模板。
[0031]進一步的，本技術方案中的X軸傳動機構和Y軸傳動機構與Z軸傳動機構相似，其同樣具有線性滑軌、電機、惰輪、同步輪和同步帶等部件，其工作原理與X軸傳動機構一樣，實現的技術效果與X軸傳動機構相似，不同之處在于設置方式根據安裝情況沿X軸和Y軸方向安裝，在此不再進行詳細的說明。
[0032]綜上所述可知本實用新型乃具有以上所述的優(yōu)良特性，得以令其在制造組裝以及使用上，增進以往技術中所未有的效能而具有實用性，成為一極具實用價值的新型產品結構。
[0033]以上內容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。
【權利要求】
1.一種應用于注塑機的機械手，包括橫梁(10)，橫梁(10)的上方設置有移動板(11)，橫梁(10)安裝有驅動移動板(11)沿X軸方向移動的X軸傳動機構，移動板(11)安裝有移動手臂(20)，移動手臂(20)的側方設置有移動架(21)，移動手臂(20)安裝有驅動移動架(21)沿Y軸方向移動的Y軸傳動機構，移動架(21)安裝有第一段垂直手臂(30)，第一段垂直手臂(30 )穿設于該移動架(21)，第一段垂直手臂(30 )連接有用于驅動該第一段垂直手臂(30)上下移動的Z軸傳動機構，其特征在于:所述移動架(21)安裝有平衡氣缸(40)，平衡氣缸(40)的活塞桿(41)端部穿過該移動架(21)與第一段垂直手臂(30)固定連接。
2.根據權利要求1所述的一種應用于注塑機的機械手，其特征在于:所述Z軸傳動機構包括線性滑軌、電機(53 )、同步輪(54)和同步帶(55 );線性滑軌的導軌(51)沿Z軸安裝于第一段垂直手臂(30)，線性滑軌的滑塊(52)與移動架(21)固定連接，電機(53)安裝于移動架(21)，同步輪(54)與電機(53)的主軸驅動連接，同步輪(54)的上下兩側分別設置有一惰輪(56)，同步帶(55)繞設于惰輪(56)和同步輪(54)，同步帶(55)的兩端分別與第一段垂直手臂(30)的上下兩端固定連接。
3.根據權利要求2所述的一種應用于注塑機的機械手，其特征在于:所述線性滑軌有兩組，兩組線性滑軌平行安裝于第一段垂直手臂(30)。
4.根據權利要求2所述的一種應用于注塑機的機械手，其特征在于:所述同步帶(55)繞設于惰輪(56 )和同步輪(54 )處呈“ Ω ”形。
5.根據權利要求1所述的一種應用于注塑機的機械手，其特征在于:所述第一段垂直手臂(30)的底部連接有第二段垂直手臂(60)。
6.根據權利要求5所述的一種應用于注塑機的機械手，其特征在于:所述第二段垂直手臂(60)的底部安裝有用于裝夾夾具的姿勢部(70)。
【文檔編號】B29C45/40GK204054537SQ201420407578
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年7月23日 優(yōu)先權日:2014年7月23日
【發(fā)明者】吳豐禮 申請人:廣東拓斯達科技股份有限公司