一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于飛機(jī)艙罩自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前國(guó)內(nèi)飛機(jī)制造行業(yè)迅猛發(fā)展，飛機(jī)零部件加工大多實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，但大型零部件各加工工序間的轉(zhuǎn)遞仍是大多采用手動(dòng)行車操作，工人吊裝勞動(dòng)強(qiáng)度大，不僅危險(xiǎn)因素多，吊運(yùn)效率及定位精度都低。
[0003]國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的飛機(jī)艙罩吊裝基本上都是采用人工手動(dòng)控制行車操作。此種傳統(tǒng)的吊裝方式需要工人手動(dòng)控制行車吊鉤下降，再由工人將吊具掛在工件的適當(dāng)位置，手動(dòng)控制吊鉤提升到一定高度，再手動(dòng)控制吊車水平移動(dòng)，由于吊鉤鋼絲繩屬于柔性裝置，為了降低工件的晃動(dòng)，必須控制吊車的水平移動(dòng)速度，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低下，不適合大批量快速生產(chǎn)。另外工件的起落都是依靠人工控制，導(dǎo)致工件釋放時(shí)定位精度極低，需要反復(fù)調(diào)整吊鉤位置，不具備工件抓取一致性，甚至有時(shí)需要輔助工具幫助工件定位。其次，工件的吊運(yùn)過程至少需要兩人參與，相對(duì)自動(dòng)化吊運(yùn)人工成本大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型就是針對(duì)上述問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)需人工，定位精準(zhǔn)，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，速度快，效率高的飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案，本實(shí)用新型包括機(jī)架，其特征在于:機(jī)架上設(shè)置有X軸橫向移動(dòng)裝置，X軸橫向移動(dòng)裝置上設(shè)置有Z軸豎向移動(dòng)裝置，Z軸豎向移動(dòng)裝置下端設(shè)置有抓手架，抓手架上通過調(diào)整電機(jī)設(shè)置有調(diào)整橫軸，調(diào)整橫軸的兩端通過調(diào)整絲杠設(shè)置有夾爪。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型通過X軸橫向移動(dòng)裝置控制夾爪整體左右移動(dòng)；通過Z軸豎向移動(dòng)裝置控制夾爪上下移動(dòng)；通過調(diào)整橫軸和調(diào)整絲杠，可以調(diào)整抓手架兩端的夾爪之間的距離，從而適應(yīng)不同尺寸的飛機(jī)艙罩；無(wú)需人工，定位準(zhǔn)確，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，速度快，效率高。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖2是圖1的側(cè)視圖。
[0009]圖3是本實(shí)用新型Z軸豎向移動(dòng)裝置、抓手架和夾爪的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖4是圖3的俯視圖。
[0011]圖5是圖3的側(cè)面剖視圖。
[0012]圖6是X軸橫梁、Z軸豎直升降臂和設(shè)備架的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖7是圖6的側(cè)視圖。
[0014]附圖中I為機(jī)架、2為抓手架、3為Z軸豎向移動(dòng)裝置、4為夾爪、5為供電和信號(hào)傳輸系統(tǒng)、6為設(shè)備架、7為X軸橫向移動(dòng)裝置、8為移動(dòng)架、9為調(diào)整絲杠、10為調(diào)整橫軸、11為X軸滑板、12為Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、13為Z軸豎直升降臂、14為調(diào)整電機(jī)、15為T型減速機(jī)、16為滑塊滑軌組、17為縱向絲杠、18為縱向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、19為Z軸絲杠、20為調(diào)整絲母、21為Z軸絲母、22為爪體、23為齒條、24為X軸直線軌道、25為X軸橫梁、26為縱向絲母、27為X軸齒輪。
【具體實(shí)施方式】
[0015]本實(shí)用新型包括機(jī)架1，其特征在于:機(jī)架I上設(shè)置有X軸橫向移動(dòng)裝置7，X軸橫向移動(dòng)裝置7上設(shè)置有Z軸豎向移動(dòng)裝置3，Z軸豎向移動(dòng)裝置3下端設(shè)置有抓手架2，抓手架2上通過調(diào)整電機(jī)14設(shè)置有調(diào)整橫軸10，調(diào)整橫軸10的兩端通過調(diào)整絲杠9設(shè)置有夾爪4。
[0016]所述X軸橫向移動(dòng)裝置7包括X軸橫梁25，X軸橫梁25上設(shè)置有X軸直線軌道24，X軸直線軌道24側(cè)方設(shè)置有齒條23 ;X軸直線軌道24上通過X軸滑塊設(shè)置有X軸滑板11，X軸滑板11上設(shè)置有X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的X軸齒輪27與所述齒條23相嚙合；所述Z軸豎向移動(dòng)裝置3設(shè)置于X軸滑板11上。
[0017]所述X軸橫梁25上設(shè)置有設(shè)備架6，設(shè)備架6通過設(shè)備齒輪與所述齒條23相嚙合，設(shè)備齒輪同設(shè)備架6上的設(shè)備移動(dòng)電機(jī)相連；設(shè)備架6上設(shè)置有與所述X軸直線軌道24配合的設(shè)備滑塊；設(shè)備架6上設(shè)置有供電和信號(hào)傳輸系統(tǒng)5。
[0018]所述Z軸豎向移動(dòng)裝置3包括Z軸豎直升降臂13，Z軸豎直升降臂13的一側(cè)設(shè)置有Z軸絲杠19，Z軸豎直升降臂13上設(shè)置有與Z軸絲杠19相連的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)12 ；所述X軸滑板11上設(shè)置有與Z軸絲杠19配合的Z軸絲母21。
[0019]所述調(diào)整電機(jī)14設(shè)置于Z軸豎直升降臂13的下端，調(diào)整電機(jī)14通過T型減速機(jī)15與所述調(diào)整橫軸10相連；所述夾爪4通過調(diào)整絲母20與調(diào)整絲杠9相連。
[0020]所述夾爪4包括與調(diào)整絲母20相連的移動(dòng)架8，移動(dòng)架8和所述抓手架2之間通過滑塊滑軌組16相連；所述移動(dòng)架8上設(shè)置有縱向絲杠17 ;縱向絲杠17兩端的螺紋反向設(shè)置；縱向絲杠17的兩端均通過縱向絲母26與一爪體22相連；所述移動(dòng)架8上設(shè)置有縱向絲杠17的縱向驅(qū)動(dòng)電機(jī)18。
[0021]本實(shí)用新型使用時(shí)，通過X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)X軸齒輪27轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)X軸滑板11在X軸橫梁25上橫向移動(dòng)；通過Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)12控制Z軸絲杠19轉(zhuǎn)動(dòng)，在Z軸絲杠19和Z軸絲母21的相互作用下，Z軸豎直升降臂13上下運(yùn)動(dòng)。
[0022]通過調(diào)整電機(jī)14和T型減速機(jī)15控制調(diào)整橫軸10轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整絲杠9隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，使位于調(diào)整絲母20上的夾爪4進(jìn)行位置調(diào)整，從而適應(yīng)不同尺寸型號(hào)的飛機(jī)艙罩的生產(chǎn)加工。
[0023]最后通過控制縱向驅(qū)動(dòng)電機(jī)18控制縱向絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向絲杠17上的兩個(gè)爪體22相對(duì)運(yùn)動(dòng)，對(duì)飛機(jī)艙罩進(jìn)行夾取。
[0024]另外，本實(shí)用新型設(shè)置了移動(dòng)式的供電和信號(hào)傳輸系統(tǒng)5，其負(fù)責(zé)從滑觸線采集電源給各電機(jī)供電，并通過電控箱中PLC系統(tǒng)控制各本實(shí)用新型部分的運(yùn)動(dòng)。
[0025]可以理解的是，以上關(guān)于本實(shí)用新型的具體描述，僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而并非受限于本實(shí)用新型實(shí)施例所描述的技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行修改或等同替換，以達(dá)到相同的技術(shù)效果；只要滿足使用需要，都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手，包括機(jī)架(I)，其特征在于:機(jī)架(I)上設(shè)置有X軸橫向移動(dòng)裝置(7)，X軸橫向移動(dòng)裝置(7)上設(shè)置有Z軸豎向移動(dòng)裝置(3)，Z軸豎向移動(dòng)裝置(3 )下端設(shè)置有抓手架(2 )，抓手架(2 )上通過調(diào)整電機(jī)(14 )設(shè)置有調(diào)整橫軸(10 )，調(diào)整橫軸(10)的兩端通過調(diào)整絲杠(9)設(shè)置有夾爪(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:所述X軸橫向移動(dòng)裝置(7 )包括X軸橫梁(25 )，X軸橫梁(25 )上設(shè)置有X軸直線軌道(24 )，X軸直線軌道(24 )側(cè)方設(shè)置有齒條(23 ) ;X軸直線軌道(24 )上通過X軸滑塊設(shè)置有X軸滑板(11)，X軸滑板(11)上設(shè)置有X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的X軸齒輪(27)與所述齒條(23)相嚙合；所述Z軸豎向移動(dòng)裝置(3 )設(shè)置于X軸滑板(11)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:所述X軸橫梁(25)上設(shè)置有設(shè)備架(6)，設(shè)備架(6)通過設(shè)備齒輪與所述齒條(23)相嚙合，設(shè)備齒輪同設(shè)備架(6)上的設(shè)備移動(dòng)電機(jī)相連；設(shè)備架(6)上設(shè)置有與所述X軸直線軌道(24)配合的設(shè)備滑塊；設(shè)備架(6)上設(shè)置有供電和信號(hào)傳輸系統(tǒng)(5)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:所述Z軸豎向移動(dòng)裝置(3)包括Z軸豎直升降臂(13)，Z軸豎直升降臂(13)的一側(cè)設(shè)置有Z軸絲杠(19)，Z軸豎直升降臂(13)上設(shè)置有與Z軸絲杠(19)相連的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12);所述X軸滑板(11)上設(shè)置有與Z軸絲杠(19)配合的Z軸絲母(21)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:所述調(diào)整電機(jī)(14)設(shè)置于Z軸豎直升降臂(13)的下端，調(diào)整電機(jī)(14)通過T型減速機(jī)(15)與所述調(diào)整橫軸(10 )相連；所述夾爪(4 )通過調(diào)整絲母(20 )與調(diào)整絲杠(9 )相連。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:所述夾爪(4)包括與調(diào)整絲母(20)相連的移動(dòng)架(8)，移動(dòng)架(8)和所述抓手架(2)之間通過滑塊滑軌組(16)相連；所述移動(dòng)架(8)上設(shè)置有縱向絲杠(17);縱向絲杠(17)兩端的螺紋反向設(shè)置；縱向絲杠(17)的兩端均通過縱向絲母(26)與一爪體(22)相連；所述移動(dòng)架(8)上設(shè)置有縱向絲杠(17)的縱向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(18)。
【專利摘要】一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手屬于飛機(jī)艙罩自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手。本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)需人工，定位精準(zhǔn)，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，速度快，效率高的飛機(jī)艙罩自動(dòng)化吊運(yùn)機(jī)械手。本實(shí)用新型包括機(jī)架，其特征在于：機(jī)架上設(shè)置有X軸橫向移動(dòng)裝置，X軸橫向移動(dòng)裝置上設(shè)置有Z軸豎向移動(dòng)裝置，Z軸豎向移動(dòng)裝置下端設(shè)置有抓手架，抓手架上通過調(diào)整電機(jī)設(shè)置有調(diào)整橫軸，調(diào)整橫軸的兩端通過調(diào)整絲杠設(shè)置有夾爪。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號(hào)】CN204893935
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520566480
【發(fā)明人】李季, 楊樹彬, 李哲
【申請(qǐng)人】沈陽(yáng)眾拓機(jī)器人設(shè)備有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年7月31日