本發(fā)明公開了一種折彎?rùn)C(jī)輔助設(shè)備，尤其涉及一種集成于折彎?rùn)C(jī)兩側(cè)的自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的折彎?rùn)C(jī)在折彎板料時(shí)一般都是由人工來完成的，工作效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，在折彎時(shí)還會(huì)有安全隱患，且對(duì)于較大的板料折彎時(shí)，往往需2個(gè)以上的人協(xié)作才能完成折彎。

為解決以上的問題，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化折彎生產(chǎn)，現(xiàn)在都是采用市場(chǎng)上通用的關(guān)節(jié)式機(jī)械手或線性滑軌式機(jī)械手對(duì)成品機(jī)床進(jìn)行改造、加裝而成，機(jī)械手在工作時(shí)與機(jī)床分別由不同的系統(tǒng)控制，調(diào)試和編程較為復(fù)雜，機(jī)械手和折彎?rùn)C(jī)是分別獨(dú)立配置、安裝，配備的機(jī)械手裝置與機(jī)床不能集成連接，容易在工作時(shí)和折彎?rùn)C(jī)產(chǎn)生位置移動(dòng)，當(dāng)機(jī)床或機(jī)械手位置變動(dòng)時(shí)，其相互之間的位置即發(fā)生變化，使得伺服軸送料的位置產(chǎn)生變化，折彎板料時(shí)容易產(chǎn)生不良品，且折彎精度很難保證，這時(shí)又需重新調(diào)試，造成生產(chǎn)狀態(tài)的不穩(wěn)定，影響自動(dòng)化折彎生產(chǎn)的實(shí)際效果。同時(shí)加配的機(jī)械手裝置占地面積較大，運(yùn)輸時(shí)需拆解，到客戶現(xiàn)場(chǎng)又要重新安裝、調(diào)試，造成不必要的麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提供一種集成于折彎?rùn)C(jī)的自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)備。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種集成于折彎?rùn)C(jī)的自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)備，其特征在于：包括左伸縮臂、右伸縮臂、前左支撐裝置、前右支撐裝置、上橫梁、以及機(jī)械手裝置；所述左伸縮臂和右伸縮臂對(duì)稱設(shè)于所述折彎?rùn)C(jī)的兩側(cè)；所述前左支撐裝置和前右支撐裝置分別支承安裝在所述左伸縮臂和右伸縮臂的下方；所述上橫梁固定于所述左伸縮臂、右伸縮臂的前端；所述機(jī)械手裝置滑動(dòng)設(shè)于所述上橫梁的前端。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手裝置包括立梁、小橫梁、絲桿傳動(dòng)裝置、關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)裝置、吸盤支架以及安裝在該吸盤支架上的多個(gè)真空吸盤；所述立梁滑動(dòng)設(shè)于所述上橫梁的前端，所述小橫梁通過絲桿傳動(dòng)裝置滑動(dòng)安裝在所述立梁的底端，所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)裝置安裝在所述小橫梁的前端，所述吸盤支架安裝在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)裝置的上部。

優(yōu)選地，所述絲桿傳動(dòng)裝置包括滑動(dòng)導(dǎo)軌、滾珠絲杠、電機(jī)、前后軸承座、螺母座、以及絲杠螺母；所述小橫梁的上部通過滑動(dòng)導(dǎo)軌與立梁的下部連接；所述電機(jī)通過聯(lián)軸器與滾珠絲桿的后端連接，所述滾珠絲桿安裝在前后軸承座上，所述滾珠絲桿的中間設(shè)有絲桿螺母，所述絲桿螺母安裝在螺母座上，所述螺母座固定于立梁的下部。

優(yōu)選地，所述上橫梁設(shè)有直線滑軌的線性傳動(dòng)，所述直線滑軌線性傳動(dòng)設(shè)有滑動(dòng)支架，所述滑動(dòng)支架可在上橫梁上左右移動(dòng)，所述立梁安裝在所述滑動(dòng)支架上。

優(yōu)選地，所述左伸縮臂和右伸縮臂結(jié)構(gòu)相同，均包括滑動(dòng)托臂和底座；所述底座設(shè)有底座梁，所述底座梁上設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述滑動(dòng)托臂與該滑動(dòng)導(dǎo)軌連接。

優(yōu)選地，所述滑動(dòng)托臂的內(nèi)部安裝有上支架，該上支架與一上接頭鉸接，所述上接頭與上氣缸的活塞桿連接；所述上氣缸的后端與上后支座鉸接，所述上后支座固定在底座梁的后端上面。

優(yōu)選地，所述底座梁設(shè)有兩固定支架，固定支架通過軸銷與夾爪鉸接，夾爪通過軸銷與拉桿接頭鉸接，拉桿接頭通過拉桿與后面的拉桿接頭鉸接，此處拉桿接頭、夾爪、下氣缸接頭通過軸銷進(jìn)行鉸接，下氣缸接頭與下氣缸的活塞桿連接，下氣缸的尾端通過軸銷與下后支座鉸接，所述下后支座通過螺釘固定在底座梁的內(nèi)部。

優(yōu)選地，所述前左支撐裝置和前右支撐裝置對(duì)稱設(shè)于折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)前方左、右兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述左伸縮臂和右伸縮臂的下部均設(shè)有上連接座，所述上連接座的下部安裝一個(gè)支撐桿，所述支撐桿的下部連接在下連接座上，所述下連接座與承力座連接，所述承力座的側(cè)邊設(shè)有機(jī)腳，所述承力座的另一側(cè)設(shè)有連接固定板，所述連接固定板與折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)連接。

優(yōu)選地，所述左伸縮臂和右伸縮臂對(duì)稱設(shè)于折彎?rùn)C(jī)的左立板和右立板的外側(cè)。

本發(fā)明是集成于折彎?rùn)C(jī)的自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)備，為一種通過系統(tǒng)控制，集成安裝于折彎?rùn)C(jī)的自動(dòng)化機(jī)械手裝置，與折彎?rùn)C(jī)有效結(jié)合，成為折彎?rùn)C(jī)的一個(gè)集成的附屬結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)板料的自動(dòng)抓取、自動(dòng)折彎、自動(dòng)放置折彎好的成品件，為用戶省去人力成本，提高工作效率和折彎精度，同時(shí)也消除因人工折彎板料時(shí)產(chǎn)生的安全隱患。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的總裝立體圖；

圖2為本發(fā)明機(jī)械手裝置的組裝圖；

圖2a為本發(fā)明絲桿傳動(dòng)裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明左右伸縮臂、前左右支撐裝置總裝立體圖；

圖4為本發(fā)明左右伸縮臂立體圖；

圖5為圖4中伸縮臂的俯視圖；

圖6為圖5中的A-A剖視圖；

圖7為圖4中伸縮臂的左視圖；

圖8為圖6中夾爪夾緊后的局部放大圖；

圖9為本發(fā)明前左、右支撐裝置的立體圖；

圖10為本發(fā)明機(jī)械手裝置展開狀態(tài)圖；

圖10a為本發(fā)明機(jī)械手裝置收回狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、技術(shù)特征、發(fā)明目的與技術(shù)效果易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖3為本發(fā)明中的一種集成于折彎?rùn)C(jī)的自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)備，包括在折彎?rùn)C(jī)1的左立板11外側(cè)安裝的左伸縮臂200和右立板12外側(cè)安裝的右伸縮臂300。

在左伸縮臂200和右伸縮臂300的前端安裝有機(jī)械手裝置100，在左伸縮臂200的前下方安裝有前左支撐裝置400，在右伸縮臂300的前下方安裝有前右支撐裝置500，前左支撐裝置400和前右支撐裝置500分別固定在折彎?rùn)C(jī)1的工作臺(tái)13前下方。

如圖2所示，為本發(fā)明中的機(jī)械手裝置100，包括立梁130、小橫梁1401、絲桿傳動(dòng)裝置140、關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)裝置150、吸盤支架160以及安裝在該吸盤支架160上的多個(gè)真空吸盤170。

通過上橫梁110的連接板1101與左伸縮臂200和右伸縮臂300前端連接，上橫梁110通過滑動(dòng)導(dǎo)軌1201連接有滑軌支架120，滑軌支架120通過滑動(dòng)導(dǎo)軌1301連接有立梁130，立梁130的下端部設(shè)有絲桿傳動(dòng)裝置140，絲桿傳動(dòng)裝置140的前端安裝有關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)裝置150，所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)裝置140的上面安裝有吸盤支架160，吸盤支架160的上面安裝有若干個(gè)真空吸盤170。

如圖2a所示，為絲桿傳動(dòng)裝置140的結(jié)構(gòu)示意圖，所述絲桿傳動(dòng)裝置包括滑動(dòng)導(dǎo)軌1409、滾珠絲杠1406、電機(jī)1402、前后軸承座、螺母座1411、以及絲杠螺母1410。

立梁130的下端部通過滑動(dòng)導(dǎo)軌1409連接有小橫梁1401，小橫梁的后端安裝有電機(jī)1402，所述電機(jī)1402通過聯(lián)軸器1403與滾珠絲桿1406的后端連接，滾珠絲桿1406后端的軸肩位置通過滾動(dòng)軸承1405安裝在后軸承座1404上，后軸承座1404安裝固定在小橫梁1401的上部，滾珠絲桿1406的前端的軸肩位置通過滾動(dòng)軸承1407安裝在前軸承座1408上。

所述滾珠絲桿1406的中間設(shè)有絲桿螺母1410，絲桿螺母1410安裝固定在螺母座1411中，所述螺母座1411安裝固定在立梁130的下端部，所述電機(jī)1402驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿1406轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)小橫梁1401前后移動(dòng)。

如圖4和圖5為本發(fā)明的左伸縮臂200和右伸縮臂300的組裝圖，均由滑動(dòng)托臂310和底座320組成。

如圖6為本發(fā)明左伸縮臂200和右伸縮臂300的剖視結(jié)構(gòu)圖，所述托臂3101的底部通過滑動(dòng)導(dǎo)軌3211與底座梁3201連接，托臂3101的內(nèi)部安裝有上支架3102，上支架3102通過軸銷3103與上接頭3104鉸接，上接頭3104與上氣缸3105的活塞桿連接，上氣缸3105的后端通過軸銷3106與上后支座3107鉸接，所述上后支座3107通過螺釘固定于底座梁3201的后端上面的位置，所述托臂3101可由上氣缸3105驅(qū)動(dòng)進(jìn)行前后移動(dòng)。

所述底座梁3201有兩處設(shè)有固定支架3206，固定支架3206通過軸銷3205與夾爪3204鉸接，夾爪3204通過軸銷3203與拉桿接頭3202鉸接，拉桿接頭3202通過拉桿3207與后面的拉桿接頭3202鉸接，此處拉桿接頭3202、夾爪3204、下氣缸接頭3212通過軸銷3213進(jìn)行鉸接，下氣缸接頭3212與下氣缸3208的活塞桿連接，下氣缸3208的尾端通過軸銷3209與下后支座3210鉸接，所述下后支座3210通過螺釘固定在底座梁3201的內(nèi)部。

如圖8為夾緊時(shí)局部放大圖，所述托臂的下面設(shè)有兩處固定斜塊3109，當(dāng)上氣缸3105驅(qū)動(dòng)托臂3101向前展開時(shí)，此時(shí)下氣缸3208向后驅(qū)動(dòng)拉桿3207將2處夾爪3204進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，一直到夾爪3204夾緊固定斜塊3109時(shí)，下氣缸3208保持不動(dòng)，這時(shí)整個(gè)滑動(dòng)托臂部分310就固定不動(dòng)了。

如圖9為本發(fā)明的前左支撐立體圖，前右支撐裝置和左支撐裝置對(duì)稱設(shè)計(jì)，具體實(shí)施方式是在底座梁3201的下部固定上連接座401，通過支撐桿402連接下連接座403上，下連接座403固定在承力座404上，所述承力座404的外側(cè)連接有機(jī)腳405，承力座404的另一側(cè)通過連接固定板406與工作臺(tái)003固定連接。

如圖10為本發(fā)明的機(jī)械手裝置展開狀態(tài)圖，如圖10a為本發(fā)明機(jī)械手裝置收回狀態(tài)圖，當(dāng)需要運(yùn)輸時(shí)，可將機(jī)械手裝置收回，可整體進(jìn)行吊裝作業(yè)，當(dāng)運(yùn)至客戶現(xiàn)場(chǎng)時(shí)可將其展開即可工作。

綜上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非用來限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。即凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化及修飾，皆應(yīng)屬于本發(fā)明的技術(shù)范疇。