1.一種智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，包括殼體，其特征在于：該殼體一側(cè)固定連接有一豎直設(shè)置的第一軸，該殼體上安裝有一水平縱向設(shè)置的第二軸，該第二軸與一水平橫向設(shè)置的連接臂一端固定連接，連接臂另一端安裝有可旋轉(zhuǎn)的水平縱向設(shè)置的第三軸，所述第一軸、第二軸、第三軸分別由減速機(jī)構(gòu)帶動轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述殼體包括豎直橫向設(shè)置的兩側(cè)板和豎直縱向設(shè)置的一底板，該底板縱向兩端分別與兩側(cè)板橫向一端固定連接，所述底板與第一軸固定連接，連接臂所述一端從兩側(cè)板橫向另一端伸入兩側(cè)板之間，所述第二軸水平縱向穿過兩側(cè)板與連接臂所述一端固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：在所述底板上成型有豎直設(shè)置的半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒豎直焊接在半圓槽內(nèi)，所述第一軸穿過套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述兩側(cè)板上均開設(shè)有通孔，每一通孔內(nèi)安裝有一軸承，所述第二軸的兩端安裝在該兩軸承上，連接臂所述一端設(shè)置有軸套，該軸套與所述第二軸鍵連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述第三軸通過另外的軸承安裝在連接臂所述另一端。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：每一所述減速機(jī)構(gòu)包括柔輪和與柔輪配合的剛輪，還包括分別由電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動的內(nèi)軸和空心外軸，所述內(nèi)軸插入空心外軸內(nèi)腔，內(nèi)軸兩端伸出該空心外軸，所述內(nèi)軸一端的伸出端由電機(jī)驅(qū)動，另一端的伸出端安裝有隨該內(nèi)軸轉(zhuǎn)動的第一橢圓驅(qū)動輪，所述空心外軸上安裝有隨該空心外軸轉(zhuǎn)動的第二橢圓驅(qū)動輪，所述內(nèi)軸和空心外軸上分別設(shè)置阻擋所述第一橢圓驅(qū)動輪和第二橢圓驅(qū)動輪徑向移動的止擋片；所述第一橢圓驅(qū)動輪和第二橢圓驅(qū)動輪外側(cè)配合設(shè)有一柔輪，該柔輪一端開口，另一端設(shè)置有可連接所述第一軸、第二軸或第三軸的法蘭，所述柔輪外周壁成型有與所述第一橢圓驅(qū)動輪和第二橢圓驅(qū)動輪對應(yīng)的兩排外齒，所述剛輪內(nèi)周成型有與所述兩排外齒分別嚙合的內(nèi)齒。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述兩排內(nèi)齒之間或/和兩排外齒之間成型有環(huán)形凹槽。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：第一橢圓驅(qū)動輪和第二橢圓驅(qū)動輪中間均開設(shè)有供對應(yīng)軸穿過的通孔，在每一通孔的周壁徑向開設(shè)有環(huán)槽，環(huán)槽內(nèi)設(shè)置有圈簧，第一橢圓驅(qū)動輪和第二橢圓驅(qū)動輪通過對應(yīng)的圈簧固定安裝在對應(yīng)的軸上，第一橢圓驅(qū)動輪和第二橢圓驅(qū)動輪均與所述止擋片軸向相接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述止擋片包括與對應(yīng)軸過盈配合的軸向擋套，擋套一端徑向延伸有擋片，所述圈簧固定套設(shè)在擋套上，所述第一橢圓驅(qū)動輪和第二橢圓驅(qū)動均與擋片軸向相接，所述擋套周壁成型有軸向設(shè)置的數(shù)個(gè)凸齒，每一凸齒徑向伸入圈簧的間隙內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于：所述柔輪與法蘭之間設(shè)置有緩沖部。