本發(fā)明涉及機械抓取設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種抓取裝置。

背景技術(shù)：

在工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)線上，通常需要先對目標(biāo)工件進行抓取定位，然后再對該工件進行上料打磨。

目前，現(xiàn)有技術(shù)中的抓取裝置主要包括：氣缸，以及與該氣缸的底端連接的吸盤；具體使用時，吸盤能夠產(chǎn)生真空并對工件進行吸附，氣缸能夠帶動吸盤及被吸附的工件向上移動，以使工件被抓取至空中定位，也即完成對工件的抓取定位操作，從而便于后續(xù)在空中對該工件進行上料打磨操作。

然而，本申請發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，如若工件堆垛層高不一致，周圍存在干涉，則使用現(xiàn)有技術(shù)中的抓取裝置便會因自由度受限而無法實現(xiàn)抓取定位操作；并且，采用吸盤吸附的方式對工件進行上料打磨過程中的抓取定位時，吸盤通常無法克服50N以上的打磨力，從而容易導(dǎo)致工件發(fā)生滑動或掉落，無法實現(xiàn)精確定位。

因此，如何提供一種抓取裝置，既能夠避免干涉以抓取不同層高的工件，又能夠滿足不同程度的定位精度，已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種抓取裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的抓取裝置無法抓取不同層高的工件且無法滿足不同程度定位精度的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供一種抓取裝置，包括：初步抓取定位機構(gòu)和精確抓取定位機構(gòu)，所述初步抓取定位機構(gòu)通過滑動機構(gòu)與所述精確抓取定位機構(gòu)連接；所述初步抓取定位機構(gòu)能夠在所述滑動機構(gòu)的帶動下相對所述精確抓取定位機構(gòu)往復(fù)移動；使用時，所述初步抓取定位機構(gòu)先對工件進行抓取，并在所述滑動機構(gòu)的帶動下將所述工件提升至精確定位工裝上，待所述精確定位工裝對所述工件進行精確定位后，所述初步抓取定位機構(gòu)再和所述精確抓取定位機構(gòu)共同對所述工件進行抓取并精確定位。

其中，所述初步抓取定位機構(gòu)為吸盤機構(gòu)。

具體地，所述精確抓取定位機構(gòu)為夾緊氣缸。

進一步地，所述滑動機構(gòu)為直線導(dǎo)軌與直線軸承的配合結(jié)構(gòu)。

進一步地，所述滑動機構(gòu)為驅(qū)動氣缸與導(dǎo)軌滑塊的配合結(jié)構(gòu)。

實際應(yīng)用時，所述吸盤機構(gòu)至少設(shè)置有兩個。

其中，所述吸盤機構(gòu)設(shè)置有兩個，且兩個所述吸盤機構(gòu)分別位于所述夾緊氣缸的兩側(cè)。

具體地，兩個所述吸盤機構(gòu)對稱分布在所述夾緊氣缸的兩側(cè)。

進一步地，所述吸盤機構(gòu)能夠在所述滑動機構(gòu)的帶動下相對所述夾緊氣缸上下往復(fù)移動。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的抓取裝置具有以下優(yōu)勢：

本發(fā)明提供的抓取裝置中，包括：初步抓取定位機構(gòu)和精確抓取定位機構(gòu)，初步抓取定位機構(gòu)通過滑動機構(gòu)與精確抓取定位機構(gòu)連接；初步抓取定位機構(gòu)能夠在滑動機構(gòu)的帶動下相對精確抓取定位機構(gòu)往復(fù)移動；使用時，初步抓取定位機構(gòu)先對工件進行抓取，并在滑動機構(gòu)的帶動下將工件提升至精確定位工裝上，待精確定位工裝對工件進行精確定位后，初步抓取定位機構(gòu)再和精確抓取定位機構(gòu)共同對工件進行抓取并精確定位。由此分析可知，本發(fā)明提供的抓取裝置中，由于初步抓取定位機構(gòu)能夠在滑動機構(gòu)的帶動下相對精確抓取定位機構(gòu)往復(fù)移動，因此使用時初步抓取定位機構(gòu)能夠先對工件堆垛層中不同層的工件進行抓取，并提升至精確定位工裝上，以使精確定位工裝能夠?qū)ぜM行精確定位，然后精確抓取定位機構(gòu)與初步抓取定位機構(gòu)配合，共同對工件進行抓取并精確定位，以有效克服上料打磨過程中的打磨力，避免工件發(fā)生滑動或掉落。

本發(fā)明提供一種抓取裝置，包括：吸盤機構(gòu)和夾緊氣缸，所述吸盤機構(gòu)通過滑動機構(gòu)與所述夾緊氣缸連接；所述吸盤機構(gòu)能夠在所述滑動機構(gòu)的帶動下相對所述夾緊氣缸上下往復(fù)移動；使用時，所述吸盤機構(gòu)先對工件進行抓取，并在所述滑動機構(gòu)的帶動下將所述工件提升至精確定位工裝上，待所述精確定位工裝對所述工件進行精確定位后，所述吸盤機構(gòu)再和所述夾緊氣缸共同對所述工件進行抓取并精確定位。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的抓取裝置具有以下優(yōu)勢：

本發(fā)明提供的抓取裝置中，包括：吸盤機構(gòu)和夾緊氣缸，吸盤機構(gòu)通過滑動機構(gòu)與夾緊氣缸連接；吸盤機構(gòu)能夠在滑動機構(gòu)的帶動下相對夾緊氣缸上下往復(fù)移動；使用時，吸盤機構(gòu)先對工件進行抓取，并在滑動機構(gòu)的帶動下將工件提升至精確定位工裝上，待精確定位工裝對工件進行精確定位后，吸盤機構(gòu)再和夾緊氣缸共同對工件進行抓取并精確定位。由此分析可知，本發(fā)明提供的抓取裝置中，由于吸盤機構(gòu)能夠在滑動機構(gòu)的帶動下相對夾緊氣缸往復(fù)移動，因此使用時吸盤機構(gòu)能夠先對工件堆垛層中不同層的工件進行抓取，并提升至精確定位工裝上，以使精確定位工裝能夠?qū)ぜM行精確定位，然后夾緊氣缸與吸盤機構(gòu)配合，共同對工件進行抓取并精確定位，以有效克服上料打磨過程中的打磨力，避免工件發(fā)生滑動或掉落。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實施例提供的抓取裝置通過初步抓取定位機構(gòu)抓取工件時的主視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的抓取裝置通過初步抓取定位機構(gòu)和精確抓取定位機構(gòu)共同抓取工件時的主視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的抓取裝置通過初步抓取定位機構(gòu)抓取工件時的側(cè)視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的抓取裝置通過初步抓取定位機構(gòu)和精確抓取定位機構(gòu)共同抓取工件時的側(cè)視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

圖中：

1－初步抓取定位機構(gòu)； 2－精確抓取定位機構(gòu)；

3－滑動機構(gòu)； 4－工件；

11－吸盤機構(gòu)； 21－夾緊氣缸；

31－驅(qū)動氣缸； 32－導(dǎo)軌滑塊。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。其中，術(shù)語“第一位置”和“第二位置”為兩個不同的位置。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

圖1為本發(fā)明實施例提供的抓取裝置通過初步抓取定位機構(gòu)抓取工件時的主視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的抓取裝置通過初步抓取定位機構(gòu)和精確抓取定位機構(gòu)共同抓取工件時的主視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明實施例提供一種抓取裝置，包括：初步抓取定位機構(gòu)1和精確抓取定位機構(gòu)2，初步抓取定位機構(gòu)1通過滑動機構(gòu)3與精確抓取定位機構(gòu)2連接；初步抓取定位機構(gòu)1能夠在滑動機構(gòu)3的帶動下相對精確抓取定位機構(gòu)2往復(fù)移動；使用時，初步抓取定位機構(gòu)1先對工件4進行抓取，并在滑動機構(gòu)3的帶動下將工件4提升至精確定位工裝(圖中未示出)上，待精確定位工裝對工件4進行精確定位后，初步抓取定位機構(gòu)1再和精確抓取定位機構(gòu)2共同對工件4進行抓取并精確定位。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實施例所述的抓取裝置具有以下優(yōu)勢：

本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，如圖1和圖2所示，包括：初步抓取定位機構(gòu)1和精確抓取定位機構(gòu)2，初步抓取定位機構(gòu)1通過滑動機構(gòu)3與精確抓取定位機構(gòu)2連接；初步抓取定位機構(gòu)1能夠在滑動機構(gòu)3的帶動下相對精確抓取定位機構(gòu)2往復(fù)移動；使用時，初步抓取定位機構(gòu)1先對工件4進行抓取，并在滑動機構(gòu)3的帶動下將工件4提升至精確定位工裝(圖中未示出)上，待精確定位工裝對工件4進行精確定位后，初步抓取定位機構(gòu)1再和精確抓取定位機構(gòu)2共同對工件4進行抓取并精確定位。由此分析可知，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，由于初步抓取定位機構(gòu)1能夠在滑動機構(gòu)3的帶動下相對精確抓取定位機構(gòu)2往復(fù)移動，因此使用時初步抓取定位機構(gòu)1能夠先對工件堆垛層中不同層的工件4進行抓取，并提升至精確定位工裝上，以使精確定位工裝能夠?qū)ぜ?進行精確定位，然后精確抓取定位機構(gòu)2與初步抓取定位機構(gòu)1配合，共同對工件4進行抓取并精確定位，以有效克服上料打磨過程中的打磨力，避免工件4發(fā)生滑動或掉落。

此處需要補充說明的是，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，精確抓取定位機構(gòu)2始終保持不動，初步抓取定位機構(gòu)1在不同工況下相對精確抓取定位機構(gòu)2進行往復(fù)移動。具體地，初步抓取定位機構(gòu)1先相對精確抓取定位機構(gòu)2向下移動并對工件4進行抓取，然后初步抓取定位機構(gòu)1帶動工件4向上移動并將工件4提升至精確定位工裝上，此時初步抓取定位機構(gòu)1與工件4分離，即初步抓取定位機構(gòu)1歸位；待精確定位工裝對工件進行精確定位后，初步抓取定位機構(gòu)1再和精確抓取定位機構(gòu)2共同對工件4進行抓取并精確定位，以便于進行后續(xù)的上料打磨工作。

其中，為了有效避免初步抓取定位機構(gòu)1在抓取時與周圍工件堆垛層中的其它工件發(fā)生干涉，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，如圖1和圖2所示，上述初步抓取定位機構(gòu)1可以為吸盤機構(gòu)11，由于吸盤機構(gòu)11的占用空間較小，因此不易與其它工件發(fā)生干涉，更有利于對工件4進行初步抓取提升；并且，吸盤機構(gòu)11的重量較輕，也有利于滑動機構(gòu)3帶動其相對精確抓取定位機構(gòu)2移動，同時能夠保證在移動過程中具有較好的穩(wěn)定性。

具體地，為了保證初步抓取定位機構(gòu)1與精確抓取定位機構(gòu)2共同抓取工件4時，能夠較好地克服較大的打磨力(約50N)，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，如圖1和圖2所示，上述精確抓取定位機構(gòu)2可以為夾緊氣缸21，從而通過夾緊氣缸21和吸盤機構(gòu)11配合，以牢固地對工件4進行抓取定位，即實現(xiàn)精確定位，防止工件4在上料打磨過程中發(fā)生滑動或掉落。

進一步地，實際生產(chǎn)制造時，為了降低生產(chǎn)成本，上述滑動機構(gòu)3可以為直線導(dǎo)軌與直線軸承的配合結(jié)構(gòu)。并且，由于直線導(dǎo)軌可以優(yōu)選為滾動摩擦導(dǎo)軌，直線軸承也具有摩擦小、穩(wěn)定性好和成本低等優(yōu)點，因此滑動機構(gòu)3為直線導(dǎo)軌與直線軸承配合的結(jié)構(gòu)，不僅能夠有效降低成本，還能夠較大程度地降低摩擦、提高穩(wěn)定性。

進一步地，為了盡量縮小滑動機構(gòu)3的安裝空間，提高抓取裝置的自由度，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，如圖1和圖2所示，上述滑動機構(gòu)3可以為驅(qū)動氣缸31與導(dǎo)軌滑塊32的配合結(jié)構(gòu)。具體裝配時，可以將導(dǎo)軌滑塊32與驅(qū)動氣缸31的伸縮桿連接，并將吸盤與導(dǎo)軌滑塊32連接，從而通過驅(qū)動氣缸31的伸縮桿帶動導(dǎo)軌滑塊32及吸盤往復(fù)移動。

圖3為本發(fā)明實施例提供的抓取裝置通過初步抓取定位機構(gòu)抓取工件時的側(cè)視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的抓取裝置通過初步抓取定位機構(gòu)和精確抓取定位機構(gòu)共同抓取工件時的側(cè)視結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

實際應(yīng)用時，為了提高初步抓取定位機構(gòu)1提升工件4時的穩(wěn)定性，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，如圖3和圖4所示，上述吸盤機構(gòu)11可以至少設(shè)置有兩個，從而通過多個吸盤機構(gòu)11完成對工件4的穩(wěn)定抓取。

其中，為了綜合考慮穩(wěn)定性和抗干涉性，合理控制吸盤機構(gòu)11的數(shù)量和位置，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，如圖3和圖4所示，吸盤機構(gòu)11可以優(yōu)選為設(shè)置兩個，且兩個吸盤機構(gòu)11可以分別位于夾緊氣缸21的兩側(cè)，從而通過兩個吸盤機構(gòu)11由兩個相對的位置共同吸附工件4，以既能夠保證初步抓取定位機構(gòu)1的穩(wěn)定性，又保證其能夠避免與其它工件4發(fā)生干涉現(xiàn)象。

具體地，為了進一步大幅有效提高初步抓取定位機構(gòu)1提升工件4時的穩(wěn)定性，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，如圖3和圖4所示，上述兩個吸盤機構(gòu)11優(yōu)選為對稱分布在夾緊氣缸21的兩側(cè)，從而通過對稱設(shè)置以進一步大幅度地提高穩(wěn)定性。

進一步地，為了降低抓取裝置的整體結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，同時提高其的載荷能力，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，如圖1－圖4所示，上述吸盤機構(gòu)11優(yōu)選為能夠在滑動機構(gòu)3的帶動下相對夾緊氣缸21上下往復(fù)移動，從而通過上下往復(fù)移動以實現(xiàn)對工件4的抓取提升。

此處需要補充說明的是，吸盤機構(gòu)11也可以為在滑動機構(gòu)3的帶動下相對夾緊氣缸21做其它方向的往復(fù)移動，以實現(xiàn)對工件4的抓取提升。例如，吸盤機構(gòu)11可以為在滑動機構(gòu)3的帶動下相對夾緊氣缸21做傾斜方向的往復(fù)移動，從而通過在傾斜向上運動過程中的豎直分量，以實現(xiàn)對工件4的抓取提升。

本發(fā)明實施例提供一種抓取裝置，如圖1－圖4所示，包括：吸盤機構(gòu)11和夾緊氣缸21，吸盤機構(gòu)11通過滑動機構(gòu)3(驅(qū)動氣缸31與導(dǎo)軌滑塊32的配合結(jié)構(gòu))與夾緊氣缸21連接；吸盤機構(gòu)11能夠在滑動機構(gòu)3的帶動下相對夾緊氣缸21上下往復(fù)移動；使用時，吸盤機構(gòu)11先對工件4進行抓取，并在滑動機構(gòu)3的帶動下將工件4提升至精確定位工裝上，待精確定位工裝對工件4進行精確定位后，吸盤機構(gòu)11再和夾緊氣缸21共同對工件4進行抓取并精確定位。

由此分析可知，如圖1－圖4所示，本發(fā)明實施例提供的抓取裝置中，由于吸盤機構(gòu)11能夠在滑動機構(gòu)3的帶動下相對夾緊氣缸21往復(fù)移動，因此使用時吸盤機構(gòu)11能夠先對工件堆垛層中不同層的工件4進行抓取，并提升至精確定位工裝上，以使精確定位工裝能夠?qū)ぜ?進行精確定位，然后夾緊氣缸21與吸盤機構(gòu)11配合，共同對工件4進行抓取并精確定位，以有效克服上料打磨過程中的打磨力(約50N)，避免工件4發(fā)生滑動或掉落。

此處需要補充說明的是，由于工件4在上料打磨過程中的打磨力較大、約有50N，因此需要通過吸盤機構(gòu)11與夾緊氣缸21的共同配合抓取，才能起到有效避免工件4發(fā)生滑動或掉落的作用。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。