本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，具體是一種機(jī)械手快換裝置。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)和科技的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)用越來越廣泛，機(jī)械手是自動(dòng)化領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛的基礎(chǔ)設(shè)備之一，其用于各零部件的抓取或裝配；機(jī)械手需應(yīng)對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行其末端工具的更換，現(xiàn)階段無法進(jìn)行機(jī)械手末端工具其機(jī)械連接、電連接、以及氣路和信號(hào)連接的同步更換。

因此，有必要提供一種機(jī)械手快換裝置來解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠同步對(duì)機(jī)械手其末端工具進(jìn)行機(jī)械連接、電連接、以及氣路和信號(hào)連接的快速同步更換的機(jī)械手快換裝置。

本發(fā)明通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種機(jī)械手快換裝置，包括設(shè)置于本體其內(nèi)開設(shè)的裝置槽內(nèi)的推動(dòng)連接組件、與所述本體對(duì)應(yīng)設(shè)置的且與所述推動(dòng)連接組件配合使用的工具盤安裝塊；所述連接推動(dòng)組件包括設(shè)置于所述裝置槽內(nèi)的推動(dòng)體、設(shè)置于所述裝置槽頂端的所述主體上的頂持密封塊、通過貫穿所述密封塊的連桿與所述推動(dòng)體連接的頂持契塊，所述頂持密封塊頂端設(shè)置有與環(huán)所述頂持契塊一圈的頂持體保持架，所述頂持體保持架上活動(dòng)設(shè)置有與所述頂持契塊相配合使用的頂持體，所述工具盤安裝塊中部開設(shè)有與所述頂持體保持架相匹配的連接槽，且所述連接槽內(nèi)設(shè)置有與所述頂持體相配合使用的連接內(nèi)環(huán)。

所述頂持契塊相對(duì)所述本體外伸時(shí)，通過所述頂持體帶動(dòng)所述連接內(nèi)環(huán)做相對(duì)所述本體的外伸動(dòng)作并連接機(jī)械手末端工具；

需脫離已連接的機(jī)械手末端工具時(shí)，所述頂持契塊相對(duì)所述本體回縮，所述頂持體及所述連接內(nèi)環(huán)所述頂持契塊同步回縮，所述連接內(nèi)環(huán)脫離機(jī)械手末端工具。

進(jìn)一步的，所述推動(dòng)體為活塞，且所述本體上還設(shè)置有與所述推動(dòng)體相配合使用的推動(dòng)氣路模塊。

進(jìn)一步的，所述頂持體由鋼球構(gòu)成。

進(jìn)一步的，所述頂持契塊其外端設(shè)置有與頂持體相匹配且相配合使用的頂升輪廓角臺(tái)。

所述頂升輪廓角臺(tái)和所述連接內(nèi)環(huán)以及所述頂持體相配合使用，所述頂持契塊相對(duì)所述本體外伸并到達(dá)所述頂升輪廓角臺(tái)其底端卡角頂持所述頂持體時(shí)，所述頂持契塊頂持所述頂持體并通過所述頂持體帶動(dòng)所述連接內(nèi)環(huán)相對(duì)所述連接盤安裝塊外伸進(jìn)行機(jī)械手末端工具的連接。

進(jìn)一步的，所述工具盤安裝塊其下端設(shè)置有定位銷，且所述本體上開設(shè)有與所述定位銷相匹配且相對(duì)應(yīng)的定位孔。

進(jìn)一步的，所述頂持密封塊和所述裝置槽連接處、所述推動(dòng)體和所述裝置槽連接處、以及所述連桿與所述頂持密封塊連接處均設(shè)有密封件。

進(jìn)一步的，所述本體和所述工具盤安裝塊上對(duì)應(yīng)設(shè)置有相配合使用的本體氣連接接頭和工具盤氣連接接頭。

進(jìn)一步的，所述本體和所述工具盤安裝塊上分別開設(shè)有與所述本體氣連接接頭和所述工具盤氣連接接頭對(duì)應(yīng)的本體氣通道和工具盤安裝塊氣通道，所述本體氣通道內(nèi)還設(shè)置有與所述工具盤安裝塊氣通道配合使用的氣路密封件。

可在機(jī)械連接時(shí)同步實(shí)現(xiàn)氣連接。

進(jìn)一步的，所述本體和所述工具盤安裝塊上對(duì)應(yīng)設(shè)置有相配合使用的本體電連接接頭和工具盤電連接接頭。

可在機(jī)械連接時(shí)同步實(shí)現(xiàn)電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的一種機(jī)械手快換裝置，其可快速對(duì)機(jī)械手末端工具進(jìn)行快速更換。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的實(shí)施例的剖視圖；

圖3為圖2中A部分的放大圖；

圖中數(shù)字表示：

1本體，11裝置槽，12定位孔；

2連接推動(dòng)組件，21推動(dòng)體，22頂持密封塊，23連桿；

24頂持契塊，241頂升輪廓角臺(tái)；

25頂持體保持架，26頂持體；

3工具盤安裝塊，31連接槽，32連接內(nèi)環(huán)，33定位銷；

4本體氣連接接頭，401本體氣通道；

41工具盤氣連接接頭，411工具盤安裝塊氣通道；

5氣路密封件；

6本體電連接接頭，61工具盤電連接接頭。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1至圖2，其通過一種機(jī)械手快換裝置，包括設(shè)置于本體1其內(nèi)開設(shè)的裝置槽11內(nèi)的推動(dòng)連接組件2、與本體1對(duì)應(yīng)設(shè)置的且與推動(dòng)連接組件2配合使用的工具盤安裝塊3；

連接推動(dòng)組件2包括設(shè)置于裝置槽11內(nèi)的推動(dòng)體21、設(shè)置于裝置槽11頂端的主體1上的頂持密封塊22、通過貫穿密封塊22的連桿23與推動(dòng)體21連接的頂持契塊24，頂持密封塊22頂端設(shè)置有與環(huán)頂持契塊24一圈的頂持體保持架25，頂持體保持架25上活動(dòng)設(shè)置有與頂持契塊24相配合使用的由鋼球構(gòu)成的頂持體26；

工具盤安裝塊3中部開設(shè)有與頂持體保持架25相匹配的連接槽31，且連接槽31內(nèi)設(shè)置有與頂持體26相配合使用的連接內(nèi)環(huán)32。

通過頂持契塊24、頂持體26、以及連接內(nèi)環(huán)32可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手末端工具的快速連接和脫離：

頂持契塊24相對(duì)本體外伸時(shí)，通過由頂持體26帶動(dòng)連接內(nèi)環(huán)32做相對(duì)本體1的外伸動(dòng)作并連接機(jī)械手末端工具；

需脫離已連接的機(jī)械手末端工具時(shí)，頂持契塊24相對(duì)本體1回縮，由頂持體26及連接內(nèi)環(huán)43隨頂持契塊24同步回縮，連接內(nèi)環(huán)脫32離機(jī)械手末端工具；

頂持契塊24其相對(duì)本體1的外伸及回落動(dòng)作均通過推動(dòng)體21以及連桿23實(shí)現(xiàn)。

推動(dòng)體21為活塞，且本體1上還設(shè)置有與推動(dòng)體21相配合使用的推動(dòng)氣路模塊(圖中未表示)。

請(qǐng)參閱圖3，頂持契塊24其外端設(shè)置有與頂持體25相匹配且相配合使用的頂升輪廓角臺(tái)241；

頂升輪廓角臺(tái)241和連接內(nèi)環(huán)32以及頂持體26相配合使用，頂持契塊24相對(duì)本體1外伸并到達(dá)頂升輪廓角臺(tái)241其底端卡角頂持頂持體26時(shí)，頂持契塊24頂持頂持體26并通過由鋼球構(gòu)成的頂持體26帶動(dòng)連接內(nèi)環(huán)32相對(duì)連接盤安裝塊3外伸進(jìn)行機(jī)械手末端工具的連接。

工具盤安裝塊3其下端設(shè)置有定位銷33，且本體1上開設(shè)有與定位銷33相匹配且相對(duì)應(yīng)的定位孔12。

頂持密封塊22和裝置槽11連接處、推動(dòng)體21和裝置槽11連接處、以及連桿23與頂持密封塊22連接處均設(shè)有密封件(圖中未標(biāo)出)。

本體1和工具盤安裝塊2上對(duì)應(yīng)設(shè)置有相配合使用的本體氣連接接頭4和工具盤氣連接接頭41。

本體1和工具盤安裝塊3上分別開設(shè)有與本體氣連接接頭4和工具盤氣連接接頭41對(duì)應(yīng)的本體氣通道401和工具盤安裝塊氣通道411，本體氣通道401內(nèi)還設(shè)置有與工具盤安裝塊氣通道411配合使用的氣路密封件5。

本體氣連接接頭4、本體氣通道401和工具盤氣連接接頭41工具盤安裝塊氣通道411以及氣路密封件5，可在實(shí)現(xiàn)氣連接。

本體1和工具盤安裝塊2上對(duì)應(yīng)設(shè)置有相配合使用的本體電連接接頭6和工具盤電連接接頭61。

可實(shí)現(xiàn)電連接。

同時(shí)，亦可利用本體電連接接頭6和工具盤電連接接頭61實(shí)現(xiàn)信號(hào)連接。

本實(shí)施例的一種機(jī)械手快換裝置，其連接于機(jī)械手末端，并用于機(jī)械手末端工具的快速切換，其切換包括如下步驟：

1)通過驅(qū)動(dòng)推動(dòng)體21于裝置槽11內(nèi)做相對(duì)本體1回落動(dòng)作，隨之通過連桿23帶動(dòng)頂持契塊24回縮，相應(yīng)的，由于頂持體26失去頂持契塊24頂持亦隨之脫離連接內(nèi)環(huán)32，連接內(nèi)環(huán)32脫離已連接的機(jī)械手末端工具并回落；

2)機(jī)械手帶動(dòng)本實(shí)施例的一種機(jī)械手快換裝置遠(yuǎn)離已脫離的機(jī)械手末端工具，此時(shí)本實(shí)施例的一種機(jī)械手快換裝置其與已脫離的機(jī)械手末端工具的氣連接和電連接亦斷開；

3)機(jī)械手帶動(dòng)本實(shí)施例的一種機(jī)械手快換裝置到達(dá)需要進(jìn)行連接的機(jī)械手末端工具處，并帶動(dòng)工具盤安裝塊3貼合需進(jìn)行連接的機(jī)械手末端工具；

4)通過定位銷33反饋工具盤安裝塊3已貼合需進(jìn)行連接的機(jī)械手末端工具；

5)通過驅(qū)動(dòng)推動(dòng)體21于裝置槽11內(nèi)做相對(duì)本體1上升動(dòng)作，推動(dòng)體21通過連桿23帶動(dòng)頂持契塊24相對(duì)本體1外伸；

51)頂持契塊24相對(duì)本體1外伸直至其上的頂升輪廓角臺(tái)241其底端卡角頂持頂持體26，此時(shí)頂持體26同時(shí)緊定頂持連接內(nèi)環(huán)32；

52)頂持契塊24隨推動(dòng)體21繼續(xù)相對(duì)本體1外伸，頂持契塊24通過頂持體25頂持連接內(nèi)環(huán)32相對(duì)本體1外伸進(jìn)行與需進(jìn)行連接的機(jī)械手末端工具進(jìn)行機(jī)械連接；

53)通過本體氣連接接頭4、本體氣通道401和工具盤氣連接接頭41工具盤安裝塊氣通道411以及氣路密封件5實(shí)現(xiàn)對(duì)更換后機(jī)械手末端工具的氣連接；

54)通過本體電連接接頭6和工具盤電連接接頭61實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手末端工具的電連接；此時(shí)完成單次對(duì)機(jī)械手末端工具的切換。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例的一種機(jī)械手快換裝置，其可快速對(duì)機(jī)械手末端工具進(jìn)行快速更換。

以上所述的僅是本發(fā)明的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。