本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，是一種不用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)多自由度的機(jī)械手，能在超高溫或高真空狹小環(huán)境中使用。

技術(shù)背景

機(jī)械手在各個(gè)領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用，比如汽車(chē)制造、半導(dǎo)體制造等等。常規(guī)機(jī)械手的各個(gè)可變動(dòng)作，如抓取放下、左右移動(dòng)、上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、傾斜等，通常是采用伺服電機(jī)在相應(yīng)的機(jī)械動(dòng)作節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)(一種獨(dú)立可變動(dòng)作即為一個(gè)自由度)。這種采用伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各自由度的方式，具有配置靈活、功能實(shí)現(xiàn)快速的特點(diǎn)，是現(xiàn)在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)的主流。但是，在一些特殊的使用環(huán)境中，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手無(wú)法滿足使用環(huán)境的要求，例如，在超高溫環(huán)境下，伺服電機(jī)由于電磁線圈耐高溫和散熱問(wèn)題限制而無(wú)法使用，在超低真空、狹小空間、高潔凈的使用環(huán)境下，伺服電機(jī)的體積、線圈的揮發(fā)性以及真空環(huán)境中的供電連接等問(wèn)題都造成常規(guī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手不能輕易滿足使用要求，因此，需要有一種新的機(jī)械手來(lái)滿足這類特殊使用環(huán)境的需求。

機(jī)械手的基本動(dòng)作包括抓取放下、前后移動(dòng)、左右移動(dòng)、上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和傾斜等六種，即六個(gè)自由度。各個(gè)自由度的實(shí)現(xiàn)，除了常規(guī)采用伺服電機(jī)在動(dòng)作變換節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)外，采用機(jī)械動(dòng)作變換也可以實(shí)現(xiàn)上述自由度的動(dòng)作，就如同早期的多功能機(jī)械鐘表通過(guò)機(jī)械動(dòng)作變換實(shí)現(xiàn)各種功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)常規(guī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手在超高溫或真空狹小空間環(huán)境下，由于電機(jī)線圈耐溫、揮發(fā)污染、電氣連接等因素限制而造成不能滿足使用需求的問(wèn)題，本發(fā)明采用機(jī)械動(dòng)作變換的方法實(shí)現(xiàn)一種具有多個(gè)自由度的機(jī)械手，即可以進(jìn)行抓取放下、前后移動(dòng)、上下移動(dòng)、左右移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：利用機(jī)械杠桿原理驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的手指產(chǎn)生抓取放下動(dòng)作；利用齒輪驅(qū)動(dòng)直線齒條產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)的方法使機(jī)械手產(chǎn)生上下(或左右)移動(dòng)；利用機(jī)械手手臂產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)和前后移動(dòng)動(dòng)作而使整個(gè)機(jī)械手產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)和前后移動(dòng)動(dòng)作；利用一個(gè)通過(guò)機(jī)械手手臂中心的驅(qū)動(dòng)軸來(lái)操控連接機(jī)械手手指的杠桿和同直線齒條嚙合的齒輪實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的抓取放下和上下(或左右)移動(dòng)動(dòng)作；聯(lián)合操控機(jī)械手手臂和驅(qū)動(dòng)軸實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各個(gè)自由度上的動(dòng)作。

所述的利用機(jī)械杠桿原理驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的手指產(chǎn)生抓取放下動(dòng)作，是將能抓取目標(biāo)物的機(jī)械手手指通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置安裝在一個(gè)固定架上(以下稱手指固定架)，機(jī)械手手指以旋轉(zhuǎn)裝置為分界點(diǎn)形成機(jī)械手手指的前端和后端，機(jī)械手手指的前端和后端圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)裝置形成一個(gè)杠桿，推拉機(jī)械手指手指的后端，機(jī)械手手指的前端圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)裝置張開(kāi)或閉合，進(jìn)而產(chǎn)生機(jī)械手的抓取放下動(dòng)作。

所述的機(jī)械手手指通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置安裝在一個(gè)固定架上的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，是指采用軸承、圓柱銷(xiāo)、以及具有相似功能，可以作為支撐中心產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的連接裝置，機(jī)械手手指的前后端圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)裝置形成一個(gè)杠桿，推拉機(jī)械手手指的后端，機(jī)械手手指的前端圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)裝置張開(kāi)或閉合；推拉動(dòng)作可以采用連桿推拉、連桿拉加回位彈簧、連桿拉加回位磁吸、線拉加回位彈簧、線拉加回位磁吸等方式產(chǎn)生，撬動(dòng)機(jī)械手手指杠桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手手指張開(kāi)或閉合。

所述的利用齒輪驅(qū)動(dòng)直線齒條產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)的方法使機(jī)械手產(chǎn)生上下(或左右)移動(dòng)，是將手指固定架安裝在一個(gè)具有導(dǎo)向功能的支架上(以下稱導(dǎo)向架)，引導(dǎo)手指固定架在導(dǎo)向架上按規(guī)定方向移動(dòng)，同時(shí)手指固定架上安一條與導(dǎo)向架上引導(dǎo)方向一致的直線齒條，由外力驅(qū)動(dòng)一個(gè)相對(duì)導(dǎo)向架固定轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)的齒輪與直線齒條嚙合，從而驅(qū)動(dòng)直線齒條相對(duì)導(dǎo)向架產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)固定在直線齒條上的手指固定架沿引導(dǎo)方向運(yùn)動(dòng)，相對(duì)導(dǎo)向架產(chǎn)生上下(或左右)運(yùn)動(dòng)。

所述的由外力驅(qū)動(dòng)一個(gè)相對(duì)導(dǎo)向架固定轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)的齒輪與直線齒條嚙合，從而驅(qū)動(dòng)直線齒條相對(duì)導(dǎo)向架產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)，是優(yōu)選直齒輪與直齒條配合，該結(jié)構(gòu)也可以由蝸輪齒輪、傘齒輪、鏈齒輪、皮帶齒輪等結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)。

所述的導(dǎo)向架，是安裝有導(dǎo)軌、導(dǎo)槽、導(dǎo)柱或其它可以引導(dǎo)方向機(jī)構(gòu)的框架體，可以是整體加工也可以是分部件組裝，安裝在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的其它設(shè)備能沿導(dǎo)向機(jī)構(gòu)限定的方向雙向或單向移動(dòng)。

所述的利用機(jī)械手手臂產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)和前后移動(dòng)動(dòng)作而使整個(gè)機(jī)械手產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)和前后移動(dòng)動(dòng)作，是在導(dǎo)向架上安裝了手指固定架的相對(duì)一側(cè)，固定安裝一個(gè)帶有空心的長(zhǎng)軸作為機(jī)械手的手臂，機(jī)械手手臂安裝在一個(gè)安裝架內(nèi)(機(jī)械手安裝架)，在機(jī)械手手臂不帶機(jī)械手的一端安裝一動(dòng)力裝置，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手臂相對(duì)機(jī)械手安裝架做旋轉(zhuǎn)或前后移動(dòng)；在密閉使用條件下(機(jī)械手安裝架是密封管狀結(jié)構(gòu))驅(qū)動(dòng)裝置優(yōu)先采用磁耦合的方式，即機(jī)械手手臂末端安裝一塊永久磁鐵，安裝架外安裝另一塊磁鐵構(gòu)成磁鐵耦合裝置，安裝架外的磁鐵可以是永久磁鐵，也可以是電磁鐵，轉(zhuǎn)動(dòng)或直線移動(dòng)安裝架外的磁鐵，耦合機(jī)械手安裝架內(nèi)機(jī)械手手臂末端的磁鐵，帶動(dòng)機(jī)械手手臂產(chǎn)生相應(yīng)旋轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手做旋轉(zhuǎn)或前后移動(dòng)動(dòng)作，對(duì)安裝架外的磁鐵可以自動(dòng)或手動(dòng)驅(qū)動(dòng)；在非密閉使用機(jī)械手的情況下可以用伺服電機(jī)或手動(dòng)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的手臂末端來(lái)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和前后移動(dòng)。

所述的利用一個(gè)通過(guò)機(jī)械手手臂中心的驅(qū)動(dòng)軸來(lái)操控連接機(jī)械手手指的杠桿和同直線齒條嚙合的齒輪實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的抓取放下和上下(或左右)移動(dòng)動(dòng)作，是一根長(zhǎng)軸(驅(qū)動(dòng)軸)通過(guò)機(jī)械手手臂中心，相對(duì)機(jī)械手手臂可以做直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)軸前端帶有阻擋位和齒輪，分別同機(jī)械手手指杠桿機(jī)構(gòu)連接和機(jī)械手手指安裝架上的直線齒條嚙合；驅(qū)動(dòng)軸后端帶有驅(qū)動(dòng)裝置，相對(duì)機(jī)械手手臂直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，推拉機(jī)械手手指杠桿使機(jī)械手產(chǎn)生抓取和放下動(dòng)作，相對(duì)機(jī)械手手臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，齒輪帶動(dòng)械手手指安裝架上的直線齒條相對(duì)導(dǎo)向架產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手相對(duì)導(dǎo)向架產(chǎn)生上下(或左右)運(yùn)動(dòng)；在密閉使用條件下(機(jī)械手安裝架是密封管狀結(jié)構(gòu))驅(qū)動(dòng)裝置優(yōu)先采用磁耦合的方式，即驅(qū)動(dòng)軸末端安裝一塊永久磁鐵， 安裝架外安裝另一塊磁鐵構(gòu)成磁耦合裝置，安裝架外的磁鐵可以是永久磁鐵，也可以是電磁鐵，直線移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)安裝架外的磁鐵，耦合驅(qū)動(dòng)軸末端的磁鐵，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸產(chǎn)生相對(duì)機(jī)械手臂直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而推拉連接機(jī)械手手指的杠桿，帶動(dòng)機(jī)械手手指產(chǎn)生抓取或放下動(dòng)作，或嚙合械手手指安裝架上的直線齒條相對(duì)導(dǎo)向架產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手相對(duì)導(dǎo)向架產(chǎn)生上下(或左右)運(yùn)動(dòng)；在非密閉使用機(jī)械手的情況下可以用伺服電機(jī)或手動(dòng)直接驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸的末端來(lái)進(jìn)行前后移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。

所述的聯(lián)合操控機(jī)械手手臂和驅(qū)動(dòng)軸實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各個(gè)自由度上的動(dòng)作，是根據(jù)機(jī)械手所做動(dòng)作的不同，協(xié)調(diào)配合在機(jī)械手安裝架上驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手臂和驅(qū)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)裝置以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)動(dòng)作；機(jī)械手做抓取或放下動(dòng)作時(shí)，機(jī)械手安裝架外驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手臂的驅(qū)動(dòng)裝置靜止不動(dòng)，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)裝置做前后小范圍移動(dòng)，來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手指張開(kāi)或閉合(確保機(jī)械手缺省張開(kāi)或閉合，在機(jī)械手手臂和驅(qū)動(dòng)軸間可加回位機(jī)構(gòu)，如回位彈簧)；機(jī)械手做上下(或左右)移動(dòng)時(shí)，機(jī)械手安裝架外驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手臂的驅(qū)動(dòng)裝置靜止不動(dòng)，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)裝置做旋轉(zhuǎn)動(dòng)作從而驅(qū)動(dòng)齒輪，帶動(dòng)機(jī)械手手指安裝架上的直線齒條使機(jī)械手在導(dǎo)向架上做上下(或左右)移動(dòng)；機(jī)械手做整體前后移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手安裝架外驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手臂的驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)同步相對(duì)機(jī)械手安裝架前后移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是機(jī)械手三維圖。

圖2是移除導(dǎo)向架上蓋后機(jī)械手三維圖。

附圖標(biāo)記包括：

1-機(jī)械手手指 2-機(jī)械手手指固定架上蓋 3-連接銷(xiāo) 4-連桿片 5-固定機(jī)械手手指在手指固定架上的連接銷(xiāo) 6-導(dǎo)向架上蓋 7-導(dǎo)向桿兼導(dǎo)向架連接銷(xiāo) 8-驅(qū)動(dòng)軸末端阻擋位 9-帶齒輪驅(qū)動(dòng)軸 10-導(dǎo)向桿兼導(dǎo)向架連接銷(xiāo) 11-導(dǎo)向架后固定蓋 12-機(jī)械手手臂 13-機(jī)械手安裝架14-機(jī)械手手臂上永久磁鐵 15-機(jī)械手安裝架外對(duì)應(yīng)機(jī)械手手臂上磁鐵的驅(qū)動(dòng)磁鐵 16-驅(qū)動(dòng)軸末端與機(jī)械手手臂間的機(jī)械手手指回位彈簧17-驅(qū)動(dòng)軸上永久磁鐵 18-機(jī)械手安裝架外對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸上磁鐵的驅(qū)動(dòng)磁鐵 19-直線齒條 20-導(dǎo)向架下蓋 21-導(dǎo)向桿兼導(dǎo)向架連接銷(xiāo) 22-帶凹槽的工字形連桿 23-手指固定架中間夾板 24-連接銷(xiāo) 25-導(dǎo)向桿兼導(dǎo)向架連接銷(xiāo) 26-固定機(jī)械手手在手指固定架上的連接銷(xiāo) 27-連桿片 28-連接銷(xiāo) 29-機(jī)械手手指固定架下蓋 30-機(jī)械手手指 31-連接銷(xiāo) 32-機(jī)械手手指止位器 33-機(jī)械手手指止位器

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

機(jī)械手手指1、30，機(jī)械手手指固定架上蓋2、下蓋29，通過(guò)連接銷(xiāo)5、26連接，構(gòu)成機(jī)械手抓取物體的工作部分。機(jī)械手兩手指的前端和后端分別圍繞連接銷(xiāo)5、26構(gòu)成一個(gè)杠桿結(jié)構(gòu)。連接片4、27， 連接銷(xiāo)31、24和帶凹槽的工字形連桿22，構(gòu)成一個(gè)推拉連桿，通過(guò)連接銷(xiāo)3、28分別與機(jī)械手手指1、30的短端連接，構(gòu)成驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手指張開(kāi)閉合的機(jī)構(gòu)。推拉帶凹槽的工字形連桿22，機(jī)械手就可以做抓取放下動(dòng)作。直線齒條19、手指固定架中間夾板23、機(jī)械手手指固定架上蓋2、下蓋29構(gòu)成機(jī)械手手指固定架，通過(guò)連接銷(xiāo)5、26將機(jī)械手手指1、30和機(jī)械手手指張開(kāi)閉合的機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械手手指固定架上。

導(dǎo)向架上蓋6、導(dǎo)向架下蓋20、導(dǎo)向架后蓋11以及導(dǎo)向桿兼導(dǎo)向架連接銷(xiāo)7、10、21、25構(gòu)成了導(dǎo)向架。機(jī)械手手指安裝架通過(guò)與導(dǎo)向桿兼導(dǎo)向架連接銷(xiāo)7、10、21、25相對(duì)的四個(gè)孔安裝在導(dǎo)向架上，在本例中沿導(dǎo)向桿上下運(yùn)動(dòng)，如果將導(dǎo)向架與圖中方向垂直，機(jī)械手手指安裝架沿導(dǎo)向桿就成為左右運(yùn)動(dòng)。

導(dǎo)向架后蓋11和機(jī)械手手臂12固定連接，沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)。本例中機(jī)械手手臂12是一個(gè)空心軸，安裝在機(jī)械手安裝架13內(nèi)，相對(duì)機(jī)械手安裝架13可以做旋轉(zhuǎn)和前后直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手手臂上的永久磁鐵14安裝在機(jī)械手手臂12在安裝架內(nèi)的一端，與安裝在密閉機(jī)械手安裝架13外的對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)磁鐵15構(gòu)成磁耦合。沿機(jī)械手安裝架13相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)磁鐵15則耦合械手安裝架13內(nèi)機(jī)械手臂12上的磁鐵14做相應(yīng)的動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械手手臂12及其連接的導(dǎo)向架和導(dǎo)向架上的機(jī)械手工作主體相對(duì)機(jī)械手安裝架13做相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)。

帶齒輪驅(qū)動(dòng)軸9，穿過(guò)空心機(jī)械手手臂12，在帶有齒輪端安裝阻擋位8，另一端通過(guò)空心機(jī)械手手臂12安裝有回位彈簧16和永久磁鐵17，以及安裝在密閉機(jī)械手臂安裝架外相應(yīng)的磁鐵18，構(gòu)成了機(jī)械手的抓取放下和上下(或左右)移動(dòng)操控機(jī)構(gòu)。阻擋位8同推拉機(jī)械手手指1、30連桿上的帶凹槽的工字形連桿22通過(guò)凹槽連接，帶凹槽的工字形連桿22可以沿阻擋位8上的凹槽上下移動(dòng)，阻擋位8在導(dǎo)向架上蓋6和下蓋20上的滑槽內(nèi)前后移動(dòng)，同帶齒輪的驅(qū)動(dòng)軸9可以相對(duì)旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)軸9上的齒輪同機(jī)械手手指安裝架上的直線齒條19嚙合。沿機(jī)械手安裝架13前后移動(dòng)磁鐵18時(shí)，耦合機(jī)械手安裝架13內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸9上的磁鐵17帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸前后移動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)阻擋位8及連接其上的22前后移動(dòng)，通過(guò)圍繞連接銷(xiāo)5、26機(jī)械手手指1、30的杠桿使機(jī)械手手指產(chǎn)生抓取或放下動(dòng)作；放開(kāi)磁鐵18，在回位彈簧16的作用下將機(jī)械手手指1、30拉回到止位器32、33位置，保證機(jī)械手缺省狀態(tài)不變，常開(kāi)或常閉。沿機(jī)械手安裝支架13旋轉(zhuǎn)磁鐵18時(shí)，耦合驅(qū)動(dòng)軸9上的磁鐵17進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸9上齒輪使機(jī)械手安裝架上的直線齒條19做直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械手安裝架通過(guò)與沿導(dǎo)向桿7、10、21、25相對(duì)應(yīng)的四個(gè)安裝孔，以及帶凹槽的工字形連桿22相對(duì)阻擋位8做上下運(yùn)動(dòng)。

機(jī)械手做相應(yīng)各自由度上動(dòng)作時(shí)，需要協(xié)調(diào)操控機(jī)械手安裝架13上的磁鐵15和18。當(dāng)進(jìn)行機(jī)械手抓取放下動(dòng)作時(shí)，固定磁鐵15不動(dòng)，即相對(duì)機(jī)械手安裝架13固定機(jī)械手手臂12，沿機(jī)械手安裝架13前后小范圍移動(dòng)磁鐵18耦合磁鐵17，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸9通過(guò)阻擋位8推拉帶凹槽的工字形連桿22和連接片4、27，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手指1、30張開(kāi)閉合；當(dāng)上下移動(dòng)機(jī)械手時(shí)，固定磁鐵15不動(dòng)，即相對(duì)機(jī)械手安裝架13固定機(jī)械手手臂12，沿機(jī)械手安裝架13旋轉(zhuǎn)磁鐵18耦合驅(qū)動(dòng)軸上磁鐵17，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸9上的齒輪嚙合直線齒條19，使機(jī)械手手指安裝架通過(guò)沿導(dǎo)向桿7、10、21、25相對(duì)應(yīng)的四個(gè)安裝孔以及帶凹槽的工 字形連桿22相對(duì)阻擋位8做上下(或左右)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手時(shí)，磁鐵15和磁鐵18相對(duì)靜止同步沿機(jī)械手安裝架13旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)機(jī)械手手臂12相對(duì)機(jī)械手安裝架13旋轉(zhuǎn)，即帶動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)；當(dāng)前后移動(dòng)機(jī)械手時(shí)，磁鐵15和磁鐵18相對(duì)靜止同步沿機(jī)械手安裝架13做直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手手臂12相對(duì)機(jī)械手安裝架13前后移動(dòng)，即帶動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行前后移動(dòng)。

通過(guò)以上實(shí)施例可以看到，不使用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)僅通過(guò)機(jī)械變換可以實(shí)現(xiàn)多自由度機(jī)械手，克服由伺服電機(jī)在高溫、超真空、狹小空間造成難以使用的問(wèn)題。根據(jù)使用的環(huán)境，可以采用合適的材料滿足使用要求，例如高溫下可以采用全金屬或陶瓷結(jié)構(gòu)，超真空、狹小空間中可以采用工程塑料結(jié)合不銹鋼結(jié)構(gòu)等。

在該實(shí)施例中僅以采用連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手指具有四個(gè)自由度的機(jī)械手，且以使用在真空狹小密閉空間環(huán)境為例，解釋說(shuō)明本發(fā)明的方案路線。采用其它杠桿方法驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手指、增加更多機(jī)械手自由度以及使用在非密閉空間，僅僅是改變驅(qū)動(dòng)機(jī)械手手指杠桿的連接方式，增加相應(yīng)導(dǎo)向架和相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸及其改變驅(qū)動(dòng)方式，如同機(jī)械表的時(shí)、分、秒針驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)可以用機(jī)械彈簧驅(qū)動(dòng)也可以用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，但實(shí)現(xiàn)方案路線相同。對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)講，在不脫離本發(fā)明方案路線的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。