本發(fā)明涉及用于固定裝置/加工工具/材料操作和機(jī)器人末端執(zhí)行器的工件抓持裝置。

背景技術(shù)：

用于加工工具、固定裝置和機(jī)器人末端執(zhí)行器的通用抓持器有利地采用保持裝置，所述保持裝置附接到各種任意形狀的工件，用于在制造和組裝過(guò)程期間運(yùn)動(dòng)和定位。通用抓持器可以采用一些形式的外部功率源，以實(shí)現(xiàn)抓持和釋放，包括基于真空的吸取式抓持器、擬人多位數(shù)字抓持器，用于抓持和操作工件。

被動(dòng)式通用抓持器要求極小的抓持規(guī)劃且包括被動(dòng)貼合獨(dú)特工件幾何形狀的部件，賦予其不需要重新調(diào)整就能抓持各種不同的工件。被動(dòng)式通用抓持器可以易于使用且對(duì)其環(huán)境需要極小的視覺(jué)處理。然而，抓持許多不同工件的能力通常使得被動(dòng)式通用抓持器在抓持具體的任何一個(gè)工件時(shí)表現(xiàn)不佳。

一個(gè)被動(dòng)式通用卡持抓持器采用包含在柔韌膜中的粒狀材料，其通過(guò)施加卡持力而與工件的表面相符合。這種操作利用粒狀材料的溫度獨(dú)立的類(lèi)似流體的特點(diǎn)，所述粒狀材料可在柔韌膜中施加真空時(shí)轉(zhuǎn)變?yōu)轭?lèi)似固體的偽相。這類(lèi)抓持器采用來(lái)自表面接觸的靜摩擦，通過(guò)貼合互鎖捕獲工件，且在工件表面的部分一些部分上實(shí)現(xiàn)氣密密封時(shí)形成真空吸取?？ǔ肿コ制鞑捎脕?lái)自表面接觸的靜摩擦，通過(guò)互鎖捕獲工件，和進(jìn)行真空抽吸，以通過(guò)不采用抓持規(guī)劃、視覺(jué)或傳感反饋的開(kāi)路構(gòu)造下抓持各種形狀、重量和易碎性的不同工件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

描述一種抓持裝置，且其包括保持器，所述保持器包括基部和可貼合卡持元件，所述可貼合卡持元件在其表面上具有電粘元件和電連接到電粘元件 的可控制的電壓源。

本發(fā)明提供一種抓持裝置，包括：保持器，包括基部和可貼合卡持元件，所述可貼合卡持元件在其表面上具有電粘元件；和可控制的電壓源，電連接到電粘元件。

在所述的裝置中，電粘元件包括嵌入有多個(gè)柔性導(dǎo)電電極對(duì)的柔韌基體。

在所述的裝置中，每一個(gè)柔性導(dǎo)電電極對(duì)具有蜿蜒的布置形式。

在所述的裝置中，柔韌基體用介電材料制造。

在所述的裝置中，電極對(duì)用高拉伸強(qiáng)度金屬、可伸展導(dǎo)線、液體導(dǎo)線、和螺旋編織的導(dǎo)線中的一種制造。

在所述的裝置中，電連接到電粘元件的可控制的電壓源包括電連接到電極對(duì)的可控制的電壓源；和其中可控制的電壓源被通電，以在電極對(duì)上感應(yīng)交替的正電荷和負(fù)電荷，以在電粘元件的表面上產(chǎn)生相反電荷。

在所述的裝置中，可控制的電壓源被通電，以在電極對(duì)上感應(yīng)交替的正電荷和負(fù)電荷，以在電粘元件的表面上產(chǎn)生電粘保持力。

所述的裝置進(jìn)一步包括可控制的電壓源被斷電，以釋放電粘元件的表面上的電粘力。

在所述的裝置中，卡持元件的表面上的電粘元件進(jìn)一步包括采用多個(gè)可重復(fù)使用附接裝置而固定在卡持元件表面上的電粘元件。

在所述的裝置中，附接到基部的可貼合卡持元件包括密閉含有粒狀填充材料的密閉不滲透柔韌膜；且進(jìn)一步包括基部，所述基部包括流體管道，所述流體管道連接到壓力源，其中壓力源響應(yīng)于第一控制信號(hào)在卡持元件中產(chǎn)生負(fù)壓力。

在所述的裝置中，壓力源響應(yīng)于第一控制信號(hào)在卡持元件中產(chǎn)生負(fù)壓力，所述第一控制信號(hào)與被通電的可控制的電壓源關(guān)聯(lián)，以在電極對(duì)上感應(yīng)出交替的正電荷和負(fù)電荷，以在表面上產(chǎn)生電粘保持力。

提供一種用于抓持工件一部分的裝置，包括：保持器，包括基部和可貼合卡持元件，所述可貼合卡持元件在其表面上具有電粘元件；可貼合卡持元件，附接到基部且包括密閉不滲透柔韌膜，所述柔韌膜含有粒狀填充材料；可控制的壓力裝置，流體聯(lián)接到可貼合卡持元件；可控制的電壓源，電連接到電粘元件；和控制器，與可控制的壓力裝置和可控制的電壓源通信；其中 電粘元件響應(yīng)于從控制器到可控制的壓力裝置和可控制的電壓源的命令而抓持工件的一部分。

在所述的裝置中，電粘元件包括錢(qián)瑞了多個(gè)柔性導(dǎo)電電極對(duì)的柔韌基體。

在所述的裝置中，每一個(gè)柔性導(dǎo)電電極對(duì)具有蜿蜒結(jié)構(gòu)，所述蜿蜒結(jié)構(gòu)用高拉伸強(qiáng)度金屬、可伸展導(dǎo)線、液體導(dǎo)線、和螺旋編織的導(dǎo)線中的一種制造。

在所述的裝置中，可控制的電壓源電連接到電粘元件包括可控制的電壓源電連接到電極對(duì)；和其中可控制的電壓源被通電，以在電極對(duì)上感應(yīng)交替的正電荷和負(fù)電荷，以在電粘元件的表面上產(chǎn)生相反電荷。

在所述的裝置中，可控制的電壓源被通電，以在電極對(duì)上感應(yīng)交替的正電荷和負(fù)電荷，以在電粘元件的表面上產(chǎn)生電粘保持。

所述的裝置進(jìn)一步包括可控制的電壓源被斷電，以釋放電粘元件的表面上的電粘力。

在所述的裝置中，附接到基部的可貼合卡持元件包括密閉含有粒狀填充材料的密閉不滲透柔韌膜；且進(jìn)一步包括基部，所述基部包括流體管道，所述流體管道連接到壓力源，其中壓力源響應(yīng)于第一控制信號(hào)在卡持元件中產(chǎn)生負(fù)壓力。

在所述的裝置中，表面上具有電粘元件的可貼合卡持元件包括直接固定在密閉不滲透柔韌膜表面上的電粘元件。

本發(fā)明提供一種用于抓持工件的保持器，包括：多個(gè)可貼合保持裝置，每一個(gè)保持裝置包括基部和具有電粘元件的可貼合卡持元件，所述電粘元件固定在可貼合卡持元件的表面上，其中每一個(gè)可貼合卡持元件附接到其基部且包括含有粒狀填充材料的密閉不滲透柔韌膜；可控制的壓力裝置，流體聯(lián)接到可貼合卡持元件；可控制的電壓源，電連接到電粘元件；和控制器，與可控制的壓力裝置和可控制的電壓源通信；其中電粘元件響應(yīng)于從控制器到可控制的壓力裝置和可控制的電壓源的命令而抓持工件的一些部分；和其中可貼合保持裝置中的一個(gè)具有在適用于所述工件的保持器上運(yùn)動(dòng)的自由度。

在下文結(jié)合附圖進(jìn)行的對(duì)實(shí)施本發(fā)明的較佳模式做出的詳盡描述中能容易地理解上述的本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)以及其他的特征和優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

參考附圖通過(guò)例子描述一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，其中:

圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的保持裝置的二維側(cè)視圖，所述保持裝置包括可貼合卡持元件，所述可貼合卡持元件在其表面上固定了可控制的電粘元件；

圖2示意性地根據(jù)本發(fā)明的顯示了電粘元件的平面圖，包括柔韌基體，在柔韌基體上嵌入有多個(gè)柔性導(dǎo)電電極對(duì)；

圖3示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的工件保持器的三維部分半透明等軸視圖，所述工件保持器包括可貼合卡持元件，所述可貼合卡持元件具有固定在其表面上的可控制的電粘元件且配置為在多個(gè)抓持位置與工件貼合接合，工件被固定在保持器的頂部；

圖4示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的工件保持器的三維部分半透明等軸視圖，所述工件保持器包括可貼合卡持元件，所述可貼合卡持元件具有固定在其表面上的可控制的電粘元件且配置為在多個(gè)抓持位置處貼合接合工件，工件固定在保持器下方。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在參見(jiàn)附圖，其中僅顯示些示例性實(shí)施例的目的而不出于限制本發(fā)明的目的顯示了附圖，圖1示意性地示出了可貼合保持裝置10的二維側(cè)視圖，該可貼合保持裝置包括固定到卡持元件50的表面上的可控制的電粘元件20(electro adhesive)。保持裝置10可以用在機(jī)器人手臂的末端執(zhí)行器上，以可控地抓持或以其他方式保持在工件上或有助于保持在工件上，以將工件局限在一位置或?qū)⒐ぜ休d到另一位置。

卡持元件50包括氣密柔韌膜52，所述柔韌膜附接到基部56且含有粒狀填充材料54。在一個(gè)實(shí)施例中，基部56附接到機(jī)器人手臂的末端執(zhí)行器?？梢杂糜谥圃炷?2的合適材料包括乳膠、乙烯、涂層織物和金屬箔等。膜材料是氣密的且優(yōu)選例如通過(guò)使用多層結(jié)構(gòu)而抵抗撕裂。用于粒狀填充材料54的合適材料包括碎玉米、磨碎的咖啡和粉狀塑料等。基部56包括連接到可控制的壓力源60的流體管道。壓力源60響應(yīng)于第一控制信號(hào)而在卡持元件50中產(chǎn)生負(fù)壓力(真空)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓持，且響應(yīng)于隨后的第二控制信號(hào)在卡持元件50中允許真空釋放或產(chǎn)生正壓力，以實(shí)現(xiàn)工件的釋放。 在一個(gè)實(shí)施例中，壓力源60通過(guò)可控制的關(guān)閉閥62流體聯(lián)接到卡持元件50，其中在壓力源于卡持元件50中產(chǎn)生真空以實(shí)現(xiàn)工件抓持時(shí)關(guān)閉閥62打開(kāi)，在請(qǐng)求抓持時(shí)關(guān)閉閥62關(guān)閉，和被再次打開(kāi)以允許卡持元件50中的真空釋放，以實(shí)現(xiàn)工件的釋放。

采用多個(gè)可重復(fù)使用的附接裝置30(例如鉤環(huán)緊固件)，可控制的電粘元件20優(yōu)選固定在卡持元件50的表面上。采用可重復(fù)使用附接裝置30允許去除和更換電粘元件20。替換地，通過(guò)并入裝填膜52，可控制的電粘元件20可以直接固定在卡持元件50的表面上。電粘元件20電連接到電粘激活控制器40，所述激活控制器40控制其激活。系統(tǒng)控制器70與激活控制器40和壓力源60通信，以實(shí)現(xiàn)與工件的附接和分離。

卡持元件50在被促動(dòng)抵靠工件時(shí)通過(guò)接觸和貼合工件的形狀而操作。真空被施加以使得被填充的膜52真空硬化，以剛性地抓持工件。同時(shí)地或隨后立即地，電粘激活控制器40激活電粘元件20，所述電粘元件將工件連結(jié)到在工件附近的膜52的一部分。在工件上已經(jīng)執(zhí)行了工作之后或工件已經(jīng)被運(yùn)送到另一位置之后，可以施加一股或多股正壓力，以將類(lèi)流體到類(lèi)固體相轉(zhuǎn)變逆轉(zhuǎn)，即使對(duì)卡持逆操作。電粘激活控制器40使得電粘元件20停用，以強(qiáng)制釋放工件且將填充膜52返回且由此重設(shè)到可變形的待命狀態(tài)。

術(shù)語(yǔ)控制器、控制模塊、模塊、控制部、控制單元、處理器和相似的術(shù)語(yǔ)是指專(zhuān)用集成電路(一個(gè)或多個(gè))(ASIC)、電子回路(一個(gè)或多個(gè))、執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序或過(guò)程的中央處理單元(一個(gè)或多個(gè))(例如是微處理器(一個(gè)或多個(gè)))和相關(guān)的存儲(chǔ)器和存儲(chǔ)部(只讀、可編程只讀、隨機(jī)存取、硬件驅(qū)動(dòng)等)、組合的邏輯回路(一個(gè)或多個(gè))、輸入/輸出回路(一個(gè)或多個(gè))和裝置、信號(hào)調(diào)節(jié)和緩沖器電路和提供所述功能的其他部件的組合。軟件、固件、程序、指令、控制程序、代碼、算法和相似的術(shù)語(yǔ)是指任何控制器可執(zhí)行的指令集，包括校準(zhǔn)和查找表。每一個(gè)控制器執(zhí)行控制程序(一個(gè)或多個(gè))，以提供期望功能，包括監(jiān)測(cè)來(lái)自傳感裝置和其他聯(lián)網(wǎng)控制器的輸入和執(zhí)行控制和診斷的程序，以控制促動(dòng)器的操作。程序可以以規(guī)律的間隔執(zhí)行。替換地，程序可以響應(yīng)于事件(例如外部命令)的發(fā)生而執(zhí)行?？刂破髦g以及控制器、促動(dòng)器和/或傳感器之間的通信可以使用直接有線鏈路、網(wǎng)絡(luò)通信總線鏈路、無(wú)線鏈路或任何其他合適的通信鏈路實(shí)現(xiàn)。

圖2示意性地顯示了電粘元件20的一個(gè)實(shí)施例的平面圖，包括柔韌基 體22，其中嵌入了多個(gè)柔性導(dǎo)電電極對(duì)24、25。替換地，多個(gè)柔性導(dǎo)電電極對(duì)24、25可以直接嵌入到裝填膜52的材料中，而不采用柔韌基體22。電極對(duì)24、25被制造為允許沿三個(gè)維度的彈性運(yùn)動(dòng)，使得它們通過(guò)卡持元件50與工件貼合，且在一個(gè)非限制性的實(shí)施例中是蜿蜒的。柔韌基體22用合適介電材料制造。電極對(duì)24、25用柔性導(dǎo)電材料制造，所述柔性導(dǎo)電材料可以包括高拉伸強(qiáng)度金屬、可伸展導(dǎo)線、液體導(dǎo)線(liquid wire)、成螺旋形編織的導(dǎo)線或另一合適材料。電極對(duì)24、25還布置在柔韌基體22上，其方式是在具體狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)電粘。在電極對(duì)24、25上感應(yīng)出交替正電荷和負(fù)電荷，最終的帶電區(qū)域在基體22的表面上形成相反電荷，其可以有助于粘附到工件。這種粘附施加到各種工件材料，例如包括金屬、碳纖維、塑料、玻璃、厚紙板和有機(jī)材料等。

電粘是指使用靜電力將例如電粘裝置20和工件這樣的兩個(gè)物體機(jī)械聯(lián)接。由于通過(guò)產(chǎn)生在電粘裝置20中的電場(chǎng)而形成的靜電力，電粘將物體的鄰近表面保持在一起或增加兩個(gè)表面之間的有效牽引或摩擦。靜電粘附電壓是指產(chǎn)生合適靜電力以聯(lián)接鄰近表面的電壓，例如電粘裝置20聯(lián)接到工件。電極對(duì)24、25形成距離很近的電導(dǎo)體，其產(chǎn)生交替樣式的感應(yīng)電流流動(dòng)。交替樣式的感應(yīng)電流流動(dòng)可以通過(guò)沿交替方向制造電極對(duì)24、25來(lái)產(chǎn)生，例如以曲折樣式或螺旋形樣式。電極對(duì)24、25嵌入介電基體22中，使得每一個(gè)電極對(duì)24、25之間的電場(chǎng)在介電基體22中感應(yīng)出庫(kù)侖電荷。電場(chǎng)(E)的增加造成電荷密度(D)的增加。在電粘裝置20接觸工件時(shí)，通過(guò)同一電場(chǎng)在工件中建立相反電荷。因?yàn)殡姾墒窍喾吹模运鼈兓诮殡娀w22的電容率而在它們之間形成吸引力(F)。因?yàn)殡娬逞b置20的表面的材料可以與工件的材料不同，兩材料的電容率(epsilon)的差必須被在確定吸引力的量時(shí)考慮。介電基體22和工件之間的距離也必須被考慮，這種距離是覆蓋電粘裝置20的介電基體22的厚度，其用作電絕緣體。由此，抓持力的量通過(guò)介電基體22的材料和工件的材料的電容率(epsilon)確定。由此，保持力將針對(duì)不同工件材料變化且優(yōu)選在電粘裝置20的設(shè)計(jì)中考慮。優(yōu)選的設(shè)計(jì)參數(shù)包括相對(duì)的高壓、大接觸表面面積和介電基體22的最小厚度。

用于電粘元件20的所需最小電壓針對(duì)以下有關(guān)因素變化：電粘元件20的表面面積、電極對(duì)24、25的材料導(dǎo)電性和間距、介電基體22的材料、工件的表面材料、任何對(duì)電粘性干擾的存在(例如灰塵、其他顆粒或濕氣)、 被電粘力支撐的任何物體的重量、電粘裝置20的三維順應(yīng)性(compliance)、工件的介電性和電阻性、和/或電極對(duì)24、25與工件表面之間的相關(guān)間隙。在一個(gè)實(shí)施例中，靜電粘附電壓包括電極對(duì)24、25之間的差分電壓(所述差分電壓為約500伏特到約15千伏)。更低的電壓可以用在微小尺寸的應(yīng)用中。在一個(gè)實(shí)施例中，差分電壓為約2千伏到約5千伏。用于電極對(duì)24、25中的一個(gè)的電壓可以是零。交替的正電荷和負(fù)電荷也可以施加到附近的電極對(duì)24、25。單個(gè)電極上的電壓可以及時(shí)變化，且具體地可以在正電荷和負(fù)電荷之間交替，以便不對(duì)工件產(chǎn)生顯著長(zhǎng)期的靜電充電。最終的保持力將隨具體電粘裝置20的具體情況、其所粘附的材料、任何顆粒干擾、表面粗糙度等等變化。通常，如在本文所述的電粘提供寬范圍的保持壓力(壓強(qiáng))，通常限定為電粘裝置施加的吸引力除以電粘裝置通過(guò)其與工件接觸的面積。

實(shí)際的電粘力和壓力將隨設(shè)計(jì)和其他因素而變化。在一個(gè)實(shí)施例中，電粘裝置20提供約0.7kPa(約0.1psi)到約70kPa(約10psi)的壓力，但是其他量和范圍當(dāng)然也是可以的。具體應(yīng)用所需的力的量可以通過(guò)改變接觸表面的面積、改變所施加的電壓、和/或改變電極和工件表面之間的距離而實(shí)現(xiàn)，但是其他相關(guān)的因素也可以按照期望操作。

圖3示意性地顯示了工件保持器300的三維等軸視圖，所述工件保持器可以是固定裝置、加工工具或機(jī)器人末端執(zhí)行器的形式，其已經(jīng)配置為在多個(gè)抓持位置與工件315貼合接合。保持器300包括與參考圖1和2所述的保持裝置10類(lèi)似的多個(gè)保持裝置310。在一個(gè)實(shí)施例中，保持器300包括保持裝置310中的一個(gè)。保持裝置310每一個(gè)包括可貼合卡持元件312，所述可貼合卡持元件具有可控制的電粘元件314，所述可控制的電粘元件固定在可貼合卡持元件的表面上且配置為在被控制器激活時(shí)與工件315貼合接合。如所示的，工件315位于保持器300的頂部且工件315通過(guò)施加到多個(gè)保持裝置310的貼合表面的電粘保持力而與之固定。保持裝置310全部被顯示為與保持器300的平面表面正交，但是應(yīng)理解，保持裝置310可以布置為相對(duì)于保持器300成任何合適取向。進(jìn)而，如元件321所示，各個(gè)保持裝置310可以運(yùn)動(dòng)到保持器300上的不同位置，包括配置為用于在保持器310的表面上進(jìn)行xy平面平移，沿z方向延伸，或繞x軸線、y軸線和/或z軸線旋轉(zhuǎn)，即俯仰、偏航和/或翻滾旋轉(zhuǎn)，由此具有六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度以適應(yīng)且適于具有不同幾何形狀的工件315。所選擇的自由度可以是x、y、z平移和/或俯仰/偏航 /翻滾旋轉(zhuǎn)的任何組合。

圖4示意性地顯示了工件保持器400的三維等軸視圖，所述工件保持器可以是固定裝置、加工工具或機(jī)器人末端執(zhí)行器的形式，其已經(jīng)配置為在多個(gè)抓持位置與工件415貼合接合。保持器400包括與參考圖1和2所述的保持裝置10類(lèi)似的多個(gè)可貼合保持裝置410。如此，每一個(gè)保持裝置包括可貼合卡持元件412，所述可貼合卡持元件具有可控制的電粘元件414，所述可控制的電粘元件固定在可貼合卡持元件的表面上且配置為在被控制器控制時(shí)與工件415貼合接合。如所示的，工件415從保持器400懸掛并附著到保持器400，工件415通過(guò)施加到多個(gè)保持裝置410的被貼合表面的電粘保持力而與之固定。保持裝置410被顯示為與保持器400的平面表面正交，但是應(yīng)理解，保持裝置410可以布置為相對(duì)于保持器400成任何合適取向。

本文所述的保持器400的每一個(gè)實(shí)施例包括如下操作的一個(gè)或多個(gè)可貼合電粘保持裝置410。保持器400附接到機(jī)器人手臂的末端，作為末端執(zhí)行器的元件。最初，每一個(gè)保持裝置410被斷電且不施加真空。機(jī)器人手臂被控制為通過(guò)具有一定量的力而將保持器400促動(dòng)抵靠工件415的一部分，所述一定量的力足以將保持裝置貼合到工件415的表面。壓力源460被激活，以在卡持元件412中產(chǎn)生負(fù)壓力(真空)，使得顆粒擠在一起，以保持貼合形狀和為外部特征提供一些保持力。激活控制器440對(duì)電粘元件414通電，以產(chǎn)生靜電保持力。保持器400可以被機(jī)器人手臂運(yùn)送到期望位置，以在工件415上執(zhí)行工作。在工作完成之后，真空被釋放且電粘元件414被斷電，以釋放工件415。該構(gòu)造在貼合工件形狀和工件空腔時(shí)實(shí)現(xiàn)任何合適工件的抓持取向，包括內(nèi)部抓持、平坦抓持和外部抓持。該構(gòu)造可容易地重構(gòu)以適應(yīng)不同工件幾何形狀。

包括一個(gè)或多個(gè)電粘保持裝置的工件保持器的實(shí)施例提供抓持器元件，其中抓持器可以具有一個(gè)或多個(gè)這樣的元件，以抓持工件或支撐工件，同時(shí)提供足夠的可操作性，以實(shí)現(xiàn)焊接。包包括一個(gè)或多個(gè)可貼合電粘保持裝置的工件保持器提供抓持器元件，其中抓持器可以具有一個(gè)或多個(gè)這樣的元件，以實(shí)現(xiàn)工件的抓持，同時(shí)提供足夠的可操作性，以實(shí)現(xiàn)焊接或在工件上或通過(guò)工件執(zhí)行其他工作。一個(gè)或多個(gè)保持裝置可重新定位/重構(gòu)到不同位置，以適應(yīng)具有不同幾何形狀的不同工件。一個(gè)或多個(gè)保持裝置可重新定位或重構(gòu)到不同位置，以適應(yīng)具有不同幾何形狀的不同工件。包括電粘保持裝 置的工件保持器提供抓持器元件，所述抓持器元件能通過(guò)折疊圍繞且貼合到工件的一部分并通過(guò)使用電粘力而實(shí)現(xiàn)外部抓持。包括電粘保持裝置的工件保持器提供抓持器元件，所述抓持器元件能通過(guò)使用電粘力實(shí)現(xiàn)對(duì)工件一部分的內(nèi)部抓持或平坦抓持。包括電粘保持裝置的工件保持器提供抓持器元件，所述抓持器元件能通過(guò)使用電粘力實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的一部分的外部抓持、內(nèi)部抓持和/或平坦抓持的組合。工件保持器可以應(yīng)用在任何材料操作位置，包括但不限于制造和組裝過(guò)程、材料操作和運(yùn)輸、測(cè)量、測(cè)試等。

附圖中的詳細(xì)的描述和顯示是對(duì)本發(fā)明的支持和描述，而本發(fā)明的范圍僅通過(guò)權(quán)利要求限定。盡管已經(jīng)對(duì)執(zhí)行本發(fā)明的較佳模式進(jìn)行了詳盡的描述但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可得知在所附的權(quán)利要求的范圍內(nèi)的用來(lái)實(shí)施本發(fā)明的許多替換設(shè)計(jì)和實(shí)施例。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2014年8月19日遞交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)No.62/038,989的權(quán)益，其通過(guò)引用全部合并于此。