本發(fā)明涉及機(jī)械臂，具體地說(shuō)是一種可擴(kuò)展的模塊化機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

隨著人類(lèi)對(duì)外太空的探索，空間機(jī)械臂作為輔助航天員艙外活動(dòng)和空間站的建造和維護(hù)的主要工具，伴隨著面臨的空間任務(wù)的復(fù)雜性逐漸增加，對(duì)空間機(jī)械臂的功能可擴(kuò)展性也提出了較高的要求。帶有冗余特性的空間機(jī)械臂可以用來(lái)完成躲避奇異、躲避避障、關(guān)節(jié)力矩優(yōu)化等任務(wù)，因此成為我國(guó)空間機(jī)械臂的首選。

在空間站的眾多設(shè)備中，空間機(jī)械臂作為一種多自由度艙外運(yùn)動(dòng)型設(shè)備，在其建造和運(yùn)行過(guò)程中發(fā)揮著不可替代的作用?？臻g機(jī)械臂面臨著實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展性模塊化，高度冗余性，超強(qiáng)避障能力，控制可靠穩(wěn)定的任務(wù)目標(biāo)，所以急需一種新型的可擴(kuò)展的模塊化機(jī)械臂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了滿足空間機(jī)械臂的使用要求，本發(fā)明的目的在于提供一種可擴(kuò)展的模塊化機(jī)械臂。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、正交關(guān)節(jié)及爪關(guān)節(jié)，其中旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)位于機(jī)械臂的底端，所述正交關(guān)節(jié)為多個(gè)、依次相連，第一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，最后一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)連接有所述爪關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂整體通過(guò)移動(dòng)副由安裝在步進(jìn)導(dǎo)軌上的步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼、舵機(jī)a及分別容置于該旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼內(nèi)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)齒輪、外齒圈、齒輪套筒、軸承a、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接件、軸承內(nèi)卡圈、軸承外卡圈，該舵機(jī)a與所述移動(dòng)副相連，輸出端連接有所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)齒輪，所述外齒圈安裝在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼的內(nèi)壁上、并與該旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)齒輪嚙合傳動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接件安裝在舵機(jī)a上，外部套設(shè)有所述軸承a，該軸承a的一側(cè)與所述外齒圈之間設(shè)有齒輪套筒，另一側(cè)設(shè)有套設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接件上的軸承內(nèi)卡圈及安裝在所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼內(nèi)壁上的軸承外卡圈，所述軸承a的外圈通過(guò)齒輪套筒及軸承外卡圈限位，內(nèi)圈通過(guò)所述軸承內(nèi)卡圈限位；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼通過(guò)舵機(jī)a驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)各所述正交關(guān)節(jié)及爪關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中：所述外齒圈、齒輪套筒及軸承a的外徑相同，該齒輪套筒的兩側(cè)分別與所述外齒圈和軸承a的外圈抵接。

所述爪關(guān)節(jié)位于機(jī)械臂的末端、作為機(jī)械臂的末端執(zhí)行器，該爪關(guān)節(jié)包括舵機(jī)d、爪關(guān)節(jié)外殼、爪關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、指部a、指部b及雙向螺桿，所述舵機(jī)d與最后一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)相連，輸出端通過(guò)所述爪關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在爪關(guān)節(jié)外殼上的雙向螺桿相連，驅(qū)動(dòng)所述雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，所述指部a及指部b的一端為執(zhí)行端，另一端分別與所述雙向螺桿兩端的螺紋段螺紋連接，通過(guò)所述雙向螺桿的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)指部a及指部b夾持或放松；所述雙向螺桿兩端螺紋段的螺紋旋向相反，所述指部a和指部b分別通過(guò)逆時(shí)針螺母和順時(shí)針螺母連接在雙向螺桿兩端的螺紋段上；所述雙向螺桿兩端各連接一個(gè)軸承b，該軸承b分別固定在兩端的軸承支座內(nèi)，兩端的所述軸承支座固定在爪關(guān)節(jié)外殼上；所述指關(guān)節(jié)小齒輪的外部罩有齒輪殼，該齒輪殼安裝在爪關(guān)節(jié)外殼上，該爪關(guān)節(jié)外殼通過(guò)支架連接在所述舵機(jī)d上；所述爪關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括指關(guān)節(jié)大齒輪及指關(guān)節(jié)小齒輪，該指關(guān)節(jié)小齒輪通過(guò)聯(lián)軸器與所述舵機(jī)d的輸出端相連，所述指關(guān)節(jié)大齒輪安裝在雙向螺桿上、隨所述雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，并與所述指關(guān)節(jié)小齒輪嚙合傳動(dòng)；所述舵機(jī)d通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)雙向螺桿旋轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)指部a與指部b的開(kāi)合；所述指部a及指部b另一端的兩側(cè)均設(shè)有滑塊b，該指部a及指部b另一端兩側(cè)的爪關(guān)節(jié)外殼上均設(shè)有導(dǎo)軌，所述指部a及指部b另一端兩側(cè)的滑塊b分別與兩側(cè)的所述導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)所述指部a及指部b沿導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

各所述正交關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)相同，作為所述機(jī)械臂的臂身也即該機(jī)械臂的可擴(kuò)展模塊；每個(gè)所述正交關(guān)節(jié)均包括一個(gè)舵機(jī)及一個(gè)正交連接件，該舵機(jī)的電機(jī)本體上設(shè)有電機(jī)外法蘭，第一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)中舵機(jī)的電機(jī)本體通過(guò)正交關(guān)節(jié)連接件安裝在所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼上，第一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)中正交連接件的一端與第一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)中舵機(jī)上的電機(jī)外法蘭連接，另一端與相鄰正交關(guān)節(jié)中舵機(jī)的電機(jī)本體相連；最后一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)中舵機(jī)的電機(jī)本體與相鄰正交關(guān)節(jié)中的正交連接件連接，最后一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)中的正交連接件一端與最后一個(gè)所述正交關(guān)節(jié)中舵機(jī)的電機(jī)外法蘭連接，另一端與所述爪關(guān)節(jié)連接；各所述正交關(guān)節(jié)作為機(jī)械臂的可擴(kuò)展模塊，每個(gè)所述正交關(guān)節(jié)具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，相鄰兩所述正交關(guān)節(jié)之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；相鄰兩所述正交關(guān)節(jié)中舵機(jī)的輸出軸相垂直；

所述步進(jìn)導(dǎo)軌作為底部移動(dòng)平臺(tái)，其上設(shè)有所述移動(dòng)副，該移動(dòng)副包括滑塊a及絲桿，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的舵機(jī)a安裝在滑塊a上，所 述絲桿的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在步進(jìn)導(dǎo)軌上，任一端與所述步進(jìn)電機(jī)的輸出端相連，所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述滑塊a前進(jìn)或后退，進(jìn)而帶動(dòng)所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1.本發(fā)明具有很好的可擴(kuò)展性，可以通過(guò)增加正交關(guān)節(jié)模塊的數(shù)量來(lái)增加機(jī)械臂的長(zhǎng)度和自由度。從而使系統(tǒng)具有高冗余性。

2.本發(fā)明各個(gè)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有很強(qiáng)的靈活性，可以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境從而完成給定的任務(wù)。

3.本發(fā)明具有多個(gè)自由度，位置和姿態(tài)靈活多變，具有很高的活動(dòng)能力，大大增加了活動(dòng)空間。

4.本發(fā)明具有很強(qiáng)的冗余性，可以大大提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明安裝完畢狀態(tài)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的爆炸圖；

圖3為本發(fā)明正交關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明爪關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明爪關(guān)節(jié)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明避障功能示意圖；

其中：1為爪關(guān)節(jié)，2為正交關(guān)節(jié)，3為步進(jìn)導(dǎo)軌，4為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，5為滑塊a，6為絲桿，7為步進(jìn)電機(jī)，8為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼，9為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)小齒輪，10為外齒圈，11為連接軸，12為齒輪套筒，13為軸承a，14為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接件，15為軸承內(nèi)卡圈，16為軸承外卡圈，17為舵機(jī)a，18為舵機(jī)b，19為正交連接件，20為舵機(jī)c，21為爪關(guān)節(jié)外殼，22為齒輪殼，23為舵機(jī)d，24為軸承b，25為指部a，26為逆時(shí)針螺母，27為指部b，28為順時(shí)針螺母，29為雙向螺桿，30為軸承支座，31為導(dǎo)軌，32為指關(guān)節(jié)大齒輪，33為聯(lián)軸器，34為指關(guān)節(jié)小齒輪，35為正交關(guān)節(jié)連接件，36為支架，37為滑塊b。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明包括包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4、正交關(guān)節(jié)32及爪關(guān)節(jié)1，其中旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4位于機(jī)械臂的底端、作為整個(gè)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，正交關(guān)節(jié)2為多個(gè)、依次相連，一端的正交關(guān)節(jié)2與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，另一端的正交關(guān)節(jié)2連接有爪關(guān)節(jié)1。機(jī)械臂整體通過(guò)移動(dòng)副由安裝在步進(jìn)導(dǎo)軌3上的步進(jìn)電機(jī)7帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)。步進(jìn)導(dǎo)軌3作為底部移動(dòng)平臺(tái)，其上設(shè)有移動(dòng)副，該移動(dòng)副包括滑塊a5及絲桿6，旋 轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4中的舵機(jī)a17安裝在滑塊a5上，絲桿6的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在步進(jìn)導(dǎo)軌3上，任一端與步進(jìn)電機(jī)7的輸出端相連，步進(jìn)電機(jī)7驅(qū)動(dòng)絲桿6轉(zhuǎn)動(dòng)，根據(jù)不同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向帶動(dòng)滑塊a5前進(jìn)或后退，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼8、舵機(jī)a17及分別容置于該旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼8內(nèi)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)齒輪9、外齒圈10、齒輪套筒12、軸承a13、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接件14、軸承內(nèi)卡圈15、軸承外卡圈16，該舵機(jī)a17輸出端兩側(cè)開(kāi)有相應(yīng)的連接孔，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4整體通過(guò)舵機(jī)a17上的連接孔連接到滑塊a5上。舵機(jī)a17的輸出端開(kāi)有相應(yīng)的連接孔，輸出端上通過(guò)連接軸11連接有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)齒輪9，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)齒輪9與外齒圈10內(nèi)嚙合在一起，外齒圈10與軸承a13之間設(shè)有齒輪套筒12，并且外齒圈10通過(guò)外側(cè)的連接孔與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼8的內(nèi)壁連接在一起，舵機(jī)a17通過(guò)輸出端、連接軸11和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)齒輪9傳遞給外齒圈10從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼8旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接件14通過(guò)連接孔連接在舵機(jī)a17上，外部套設(shè)有軸承a13，本實(shí)施例的軸承a13為6812zz軸承。軸承a13的一側(cè)與外齒圈10之間為齒輪套筒12，另一側(cè)設(shè)有套設(shè)在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接件14上的軸承內(nèi)卡圈15及安裝在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼8內(nèi)壁上的軸承外卡圈16，外齒圈10、齒輪套筒12及軸承a13的外徑相同，齒輪套筒12的兩側(cè)分別與外齒圈10和軸承a13的外圈抵接；軸承a13的外圈通過(guò)齒輪套筒12及軸承外卡圈16限位，內(nèi)圈通過(guò)軸承內(nèi)卡圈15限位。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼8通過(guò)舵機(jī)a17驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)各正交關(guān)節(jié)2及爪關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)動(dòng)。

正交關(guān)節(jié)2結(jié)構(gòu)相同，作為機(jī)械臂的臂身也即該機(jī)械臂的可擴(kuò)展模塊；每個(gè)正交關(guān)節(jié)2均包括一個(gè)舵機(jī)及一個(gè)正交連接件19，該舵機(jī)的電機(jī)本體上設(shè)有電機(jī)外法蘭，第一個(gè)正交關(guān)節(jié)2中舵機(jī)的電機(jī)本體通過(guò)正交關(guān)節(jié)連接件35安裝在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼8上，第一個(gè)正交關(guān)節(jié)2中正交連接件19的一端與第一個(gè)正交關(guān)節(jié)2中舵機(jī)上的電機(jī)外法蘭連接，另一端與相鄰正交關(guān)節(jié)2中舵機(jī)的電機(jī)本體相連；最后一個(gè)正交關(guān)節(jié)2中舵機(jī)的電機(jī)本體與相鄰正交關(guān)節(jié)2中的正交連接件19連接，最后一個(gè)正交關(guān)節(jié)2中的正交連接件19一端與最后一個(gè)正交關(guān)節(jié)2中舵機(jī)的電機(jī)外法蘭連接，另一端與爪關(guān)節(jié)1連接。各正交關(guān)節(jié)2作為機(jī)械臂的可擴(kuò)展模塊，每個(gè)所述正交關(guān)節(jié)2具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，相鄰兩正交關(guān)節(jié)2之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，相鄰兩正交關(guān)節(jié)2中舵機(jī)的輸出軸相垂直。如圖3所示，以?xún)蓚€(gè)正交關(guān)節(jié)2為例，第一個(gè)正交關(guān)節(jié)2的舵機(jī)為舵機(jī)b18，第二個(gè)正交關(guān)節(jié)2的舵機(jī)為舵機(jī)c20，舵機(jī)c20的電機(jī)本體安裝在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)外殼8上，第二個(gè)正交關(guān)節(jié)2中 的正交連接件19的一端與舵機(jī)c20的電機(jī)外法蘭連接，另一端與舵機(jī)b18的電機(jī)本體連接，舵機(jī)b18的輸出軸與舵機(jī)c20的輸出軸相垂直；第一個(gè)正交關(guān)節(jié)2中的正交連接件19的一端與舵機(jī)b18的電機(jī)外法蘭連接，另一端與下一個(gè)相鄰的正交關(guān)節(jié)2中舵機(jī)的電機(jī)本體連接。擴(kuò)展即是在舵機(jī)b18上再連接一個(gè)正交連接件19，然后正交連接件19上就可以再連接下一個(gè)舵機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展。每增加一個(gè)正交關(guān)節(jié)2就相當(dāng)于機(jī)械臂增加了一個(gè)自由度。

如圖4、圖5所示，爪關(guān)節(jié)1位于機(jī)械臂的末端、作為機(jī)械臂的末端執(zhí)行器；爪關(guān)節(jié)1包括舵機(jī)d23、爪關(guān)節(jié)外殼21、爪關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、指部a25、指部b27及雙向螺桿29，雙向螺桿29兩端各連接一個(gè)軸承b24，該軸承b24分別固定在兩端的軸承支座30內(nèi)，兩端的軸承支座30固定在爪關(guān)節(jié)外殼21內(nèi)部。雙向螺桿29的兩端分別通過(guò)軸承b24轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在軸承支座30上，雙向螺桿29的兩端為螺紋段，兩端螺紋段的螺紋旋向相反。爪關(guān)節(jié)外殼21通過(guò)支架36連接在舵機(jī)d23上，舵機(jī)d23的電機(jī)本體與最后一個(gè)正交關(guān)節(jié)2中的正交連接件19的另一端相連；舵機(jī)d23的輸出端通過(guò)爪關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與雙向螺桿29相連，驅(qū)動(dòng)雙向螺桿29旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明的爪關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括指關(guān)節(jié)大齒輪32及指關(guān)節(jié)小齒輪34，該指關(guān)節(jié)小齒輪34的d型槽通過(guò)聯(lián)軸器33與舵機(jī)d23的輸出端相連，指關(guān)節(jié)大齒輪32通過(guò)d型槽安裝在雙向螺桿29上、隨雙向螺桿29旋轉(zhuǎn)，并與指關(guān)節(jié)小齒輪34嚙合傳動(dòng)。指關(guān)節(jié)小齒輪34的外部罩有齒輪殼22，該齒輪殼22安裝在爪關(guān)節(jié)外殼21上。指部a25及指部b27的一端為執(zhí)行端，另一端分別通過(guò)逆時(shí)針螺母26和順時(shí)針螺母28連接在雙向螺桿29兩端的螺紋段上，通過(guò)雙向螺桿29的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)指部a25及指部b27夾持或放松。指部a25及指部b27另一端的兩側(cè)均設(shè)有滑塊b37，該指部a25及指部b27另一端兩側(cè)的爪關(guān)節(jié)外殼21兩相對(duì)的內(nèi)表面上均固接有導(dǎo)軌31，指部a25及指部b27另一端兩側(cè)的滑塊b37分別與兩側(cè)的導(dǎo)軌31滑動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)指部a25及指部b27沿導(dǎo)軌31往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

如圖6所示，圖中具有六個(gè)正交關(guān)節(jié)，即本發(fā)明的模塊化機(jī)械臂共有七個(gè)自由度，包括一個(gè)沿步進(jìn)導(dǎo)軌3的左右移動(dòng)自由度，以及每個(gè)正交關(guān)節(jié)都具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；并且，可以通過(guò)擴(kuò)展模塊數(shù)目來(lái)增加自由度n，通過(guò)各個(gè)模塊之間的相互配合運(yùn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)靈活的避障功能，末端的爪關(guān)節(jié)1可以用于夾持目標(biāo)物。

本發(fā)明的工作原理為：

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4可以在步進(jìn)導(dǎo)軌3上左右滑動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械臂整體 左右滑動(dòng)，并且旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4通過(guò)舵機(jī)a的驅(qū)動(dòng)自身可以旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4上安裝的正交關(guān)節(jié)可以通過(guò)相互間的配合運(yùn)動(dòng)來(lái)改變姿態(tài)和末端爪關(guān)節(jié)1的位置，一旦爪關(guān)節(jié)1避開(kāi)障礙物到達(dá)目標(biāo)位置，爪關(guān)節(jié)1的指部a25和指部b27按照要求通過(guò)舵機(jī)d23的驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)開(kāi)合，用來(lái)釋放或者夾持目標(biāo)物體。

本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)新穎、擴(kuò)展性好、避障能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)空間大和運(yùn)動(dòng)靈活的優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明大大增強(qiáng)了機(jī)械臂完成復(fù)雜任務(wù)的能力，結(jié)構(gòu)巧妙、控制可靠，為機(jī)械臂在空間中完成復(fù)雜任務(wù)提供了高效和高可靠性的技術(shù)方案。