本發(fā)明涉及一種機(jī)械手臂，特別涉及一種仿人雙臂式機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

機(jī)械手臂是用于再現(xiàn)人手臂功能的技術(shù)裝置，機(jī)械手臂模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)或操作。每年因銹蝕而損失的鋼鐵量占了當(dāng)年世界鋼產(chǎn)量的相當(dāng)大的比例，因此通過鋼材除銹以提高其利用率就成了必不可少的措施；一般較常采用的是手工除銹，即手動(dòng)通過角磨機(jī)等工具除銹，但是在除銹過程中會(huì)產(chǎn)生有害粉塵，勞作者所處的勞動(dòng)條件惡劣，而且除銹周期長，效果差。因此，如能通過機(jī)械手臂代替人工進(jìn)行除銹操作，就能解放人力，減少人工打磨除銹帶來的煙塵傷害，提高安全保障，提高除銹效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種仿人雙臂式機(jī)械手臂，代替人工進(jìn)行除銹操作，減少人工打磨除銹帶來的煙塵傷害，提高安全保障，提高除銹效率。

本發(fā)明的仿人雙臂式機(jī)械手臂，包括機(jī)身及設(shè)在機(jī)身上的第一臂和第二臂，所述機(jī)身垂直于水平面設(shè)置，所述第一臂和第二臂平行于水平面設(shè)置且處于同一平面上；所述第一臂和第二臂結(jié)構(gòu)相同且均包括大臂和小臂，所述大臂的一端通過轉(zhuǎn)軸ⅰ轉(zhuǎn)動(dòng)連接于機(jī)身、另一端通過轉(zhuǎn)軸ⅱ轉(zhuǎn)動(dòng)連接于小臂，所述小臂的末端設(shè)有用于夾持角磨機(jī)的夾持裝置；所述轉(zhuǎn)軸ⅰ垂直于水平面設(shè)置且由驅(qū)動(dòng)裝置ⅰ驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)軸ⅱ垂直于水平面設(shè)置且由驅(qū)動(dòng)裝置ⅱ驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)；

所述驅(qū)動(dòng)裝置ⅰ包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ及用于連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ及轉(zhuǎn)軸ⅰ以傳遞動(dòng)力的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅰ；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅰ包括傳動(dòng)軸ⅰ、主動(dòng)齒輪ⅰ及從動(dòng)齒輪ⅰ，所述傳動(dòng)軸ⅰ通過聯(lián)軸器ⅰ與驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ的輸出軸相連，所述主動(dòng)齒輪ⅰ固定套在傳動(dòng)軸ⅰ上，所述從動(dòng)齒輪ⅰ固定套在轉(zhuǎn)軸ⅰ上，所述主動(dòng)齒輪ⅰ與從動(dòng)齒輪ⅰ嚙合傳動(dòng)；

所述機(jī)身上一體成型形成用于安裝驅(qū)動(dòng)裝置ⅰ及轉(zhuǎn)軸ⅰ的安裝箱體ⅰ；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅰ還包括兩個(gè)分別從上下兩側(cè)支撐傳動(dòng)軸ⅰ的支撐軸承ⅰ，所述安裝箱體ⅰ上設(shè)有用于固定支撐軸承ⅰ的軸承固定座?。凰鲛D(zhuǎn)軸ⅰ套設(shè)有兩個(gè)分別從其上下兩側(cè)形成支撐的支撐軸承ⅲ，所述安裝箱體ⅰ上設(shè)有用于固定支撐軸承ⅲ的軸承固定座ⅲ；所述傳動(dòng)軸ⅰ與轉(zhuǎn)軸ⅰ平行設(shè)置；

所述大臂包括縱截面呈“工”字形的大臂本體，所述大臂本體靠近機(jī)身的一端設(shè)有軸孔ⅰ，所述轉(zhuǎn)軸ⅰ穿過軸孔ⅰ并通過傳動(dòng)鍵ⅰ實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)裝置ⅱ包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ及用于連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ及轉(zhuǎn)軸ⅱ以傳遞動(dòng)力的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅱ；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅱ包括傳動(dòng)軸ⅱ、主動(dòng)齒輪ⅱ及從動(dòng)齒輪ⅱ，所述傳動(dòng)軸ⅱ通過聯(lián)軸器ⅱ與驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ的輸出軸相連，所述主動(dòng)齒輪ⅱ固定套在傳動(dòng)軸ⅱ上，所述從動(dòng)齒輪ⅱ固定套在轉(zhuǎn)軸ⅱ上，所述主動(dòng)齒輪ⅱ與從動(dòng)齒輪ⅱ嚙合傳動(dòng)；

所述大臂本體遠(yuǎn)離機(jī)身的一端一體成型形成用于安裝驅(qū)動(dòng)裝置ⅱ及轉(zhuǎn)軸ⅱ的安裝箱體ⅱ；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅱ還包括兩個(gè)分別從上下兩側(cè)支撐傳動(dòng)軸ⅱ的支撐軸承ⅱ，所述安裝箱體ⅱ上設(shè)有用于固定支撐軸承ⅱ的軸承固定座ⅱ；所述轉(zhuǎn)軸ⅱ套設(shè)有兩個(gè)分別從其上下兩側(cè)形成支撐的支撐軸承ⅳ，所述安裝箱體ⅱ上設(shè)有用于固定支撐軸承ⅳ的軸承固定座ⅳ；所述傳動(dòng)軸ⅱ與轉(zhuǎn)軸ⅱ平行設(shè)置；

所述小臂包括縱截面呈“工”字形的小臂本體，所述小臂本體靠近大臂的一端設(shè)有軸孔ⅱ，所述轉(zhuǎn)軸ⅱ穿過軸孔ⅱ并通過傳動(dòng)鍵ⅱ實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。

進(jìn)一步，所述安裝箱體ⅰ一體成型于機(jī)身。

進(jìn)一步，所述安裝箱體ⅱ一體成型于大臂本體。

進(jìn)一步，該仿人雙臂式機(jī)械手臂還包括氣缸??；所述小臂本體遠(yuǎn)離大臂的一端設(shè)有用于安裝氣缸ⅰ的安裝座，所述氣缸ⅰ包括缸體ⅰ設(shè)在缸體ⅰ內(nèi)的活塞ⅰ和與活塞ⅰ配合的活塞桿ⅰ，所述活塞桿ⅰ可沿垂直于水平面的方向往復(fù)移動(dòng)，且所述活塞桿ⅰ伸出缸體ⅰ的一端與所述夾持裝置相連。

進(jìn)一步，所述夾持裝置包括氣缸ⅱ、驅(qū)動(dòng)塊及滑移指；所述氣缸ⅱ包括上缸體ⅱ、下缸體ⅱ、活塞ⅱ和與活塞ⅱ配合的活塞桿ⅱ，所述上缸體ⅱ與下缸體ⅱ固定連接并在上缸體ⅱ與下缸體ⅱ之間形成容納活塞ⅱ的容納腔，所述上缸體ⅱ與活塞桿ⅰ固定連接；所述下缸體ⅱ的底部朝下延伸形成驅(qū)動(dòng)筒，驅(qū)動(dòng)筒中空形成驅(qū)動(dòng)通道且驅(qū)動(dòng)塊設(shè)在驅(qū)動(dòng)通道中，所述活塞桿ⅱ伸至驅(qū)動(dòng)通道并可沿驅(qū)動(dòng)通道往復(fù)滑動(dòng)，所述活塞桿ⅱ與驅(qū)動(dòng)塊相連；所述驅(qū)動(dòng)筒的筒壁設(shè)有徑向通孔，所述滑移指設(shè)在徑向通孔中，且所述徑向通孔與滑移指之間設(shè)有阻礙滑移指從徑向通孔穿出的彈性件；所述驅(qū)動(dòng)塊設(shè)有上大下小的錐體部，所述滑移指朝向驅(qū)動(dòng)通道的端面可與錐體部相接觸并由錐體部驅(qū)動(dòng)而伸出徑向通孔。

進(jìn)一步，所述夾持裝置包括還包括脹緊套，所述脹緊套套在驅(qū)動(dòng)筒外并在滑移指的徑向壓力下向外脹開。

進(jìn)一步，所述彈性件為壓縮彈簧結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，該仿人雙臂式機(jī)械手臂還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括用于處理控制的控制器、用于無線通信的無線通信器及用于給各用電部件提供電力的電源，所述控制器通過無線通信器與外部終端相連，所述控制器的信號(hào)輸出端分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ、驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ、氣缸ⅰ及氣缸ⅱ的信號(hào)輸入端相連。

進(jìn)一步，所述電源采用太能供電系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括太陽能光伏組件、mppt控制器、蓄電池及逆變器，太陽能光伏組件的輸出端與mppt控制器的輸入端相連，mppt控制器的輸出端與蓄電池的輸入端相連，蓄電池的輸出端與逆變器的輸入端相連，逆變器的輸出端與取電器的電力輸入端相連。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的仿人雙臂式機(jī)械手臂，通過轉(zhuǎn)軸ⅰ，大臂可在一平面內(nèi)做一定幅度的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過轉(zhuǎn)軸ⅱ，小臂可在統(tǒng)一平面內(nèi)做幅度的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂與小臂的配合使得角磨機(jī)可做一定規(guī)律的移動(dòng)，角磨機(jī)的作用端與鋼材表面接觸而往復(fù)打磨并實(shí)現(xiàn)除銹，從而代替人工進(jìn)行除銹操作，減少了人工打磨除銹帶來的煙塵傷害，提高了安全保障，提高了除銹效率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述：

圖1為本發(fā)明的主視圖；

圖2為本發(fā)明的俯視圖；

圖3為圖1中a處放大圖；

圖4為圖1中b處放大圖；

圖5為圖1中c處放大圖；

圖6為圖1中d-d剖視圖；

圖7為圖1中e-e剖視圖；

圖8為本發(fā)明的控制系統(tǒng)的原理框圖。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖8所示：本實(shí)施例的仿人雙臂式機(jī)械手臂，包括機(jī)身1及設(shè)在機(jī)身1上的第一臂和第二臂(圖中僅示出第二臂的具體結(jié)構(gòu)，對(duì)于第一臂則省略顯示)，所述機(jī)身1垂直于水平面設(shè)置，所述第一臂和第二臂平行于水平面設(shè)置且處于同一平面上；所述第一臂和第二臂結(jié)構(gòu)相同且均包括大臂21和小臂22，所述大臂21的一端通過轉(zhuǎn)軸ⅰ3轉(zhuǎn)動(dòng)連接于機(jī)身1、另一端通過轉(zhuǎn)軸ⅱ4轉(zhuǎn)動(dòng)連接于小臂22，所述小臂22的末端設(shè)有用于夾持角磨機(jī)的夾持裝置；所述轉(zhuǎn)軸ⅰ3垂直于水平面設(shè)置且由驅(qū)動(dòng)裝置ⅰ驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)大臂21旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)軸ⅱ4垂直于水平面設(shè)置且由驅(qū)動(dòng)裝置ⅱ驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)小臂22旋轉(zhuǎn)；機(jī)身1可通過一底座1a立在地面或者工作臺(tái)上；第一臂可設(shè)在機(jī)身1的左側(cè)，第二臂則設(shè)在機(jī)身1的右側(cè)，構(gòu)成雙臂結(jié)構(gòu)，具有與人體雙臂類似的協(xié)調(diào)性和平穩(wěn)性；第一臂與第二臂具有相同的結(jié)構(gòu)，可配合操作一個(gè)角磨機(jī)或者分別操作兩個(gè)角磨機(jī)或者分別操作角磨機(jī)與沖洗噴頭；大臂21相當(dāng)于人體的后臂，小臂22相當(dāng)于人體的前臂，轉(zhuǎn)軸ⅰ3相當(dāng)于后臂與肩部相連的肩關(guān)節(jié)，轉(zhuǎn)軸ⅱ4相當(dāng)于后臂與前臂相連的肘關(guān)節(jié)；大臂21與小臂22的長度可根據(jù)需要而設(shè)；驅(qū)動(dòng)裝置ⅰ、驅(qū)動(dòng)裝置ⅱ均為提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力的電動(dòng)機(jī)構(gòu)；夾持裝置適于夾持固定角磨機(jī)；通過轉(zhuǎn)軸ⅰ3，大臂21可在一平面內(nèi)做一定幅度的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過轉(zhuǎn)軸ⅱ4，小臂22可在統(tǒng)一平面內(nèi)做幅度的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂21與小臂22的配合使得角磨機(jī)可做一定規(guī)律的移動(dòng)，角磨機(jī)的作用端與鋼材(如鐵皮)表面接觸而往復(fù)打磨并實(shí)現(xiàn)除銹，從而代替人工進(jìn)行除銹操作，減少了人工打磨除銹帶來的煙塵傷害，提高了安全保障，提高了除銹效率。

本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置ⅰ包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ51及用于連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ51及轉(zhuǎn)軸ⅰ3以傳遞動(dòng)力的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)??；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅰ包括傳動(dòng)軸ⅰ52、主動(dòng)齒輪ⅰ53及從動(dòng)齒輪ⅰ54，所述傳動(dòng)軸ⅰ52通過聯(lián)軸器ⅰ55與驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ51的輸出軸相連，所述主動(dòng)齒輪ⅰ53固定套在傳動(dòng)軸ⅰ52上，所述從動(dòng)齒輪ⅰ54固定套在轉(zhuǎn)軸ⅰ3上，所述主動(dòng)齒輪ⅰ53與從動(dòng)齒輪ⅰ54嚙合傳動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ51可為步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅰ具有減速作用，能夠增大驅(qū)動(dòng)力矩，使轉(zhuǎn)軸ⅰ3具有足夠的轉(zhuǎn)矩；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅰ的傳動(dòng)比則由主動(dòng)齒輪ⅰ53與從動(dòng)齒輪ⅰ54的齒數(shù)比決定，可根據(jù)需要而設(shè)置，在此不做限制；聯(lián)軸器ⅰ55為套筒式結(jié)構(gòu)，便于安裝固定；該結(jié)構(gòu)合理，能夠有效驅(qū)動(dòng)大臂21轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述機(jī)身1上設(shè)有用于安裝驅(qū)動(dòng)裝置ⅰ及轉(zhuǎn)軸ⅰ3的安裝箱體ⅰ6；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅰ還包括兩個(gè)分別從上下兩側(cè)支撐傳動(dòng)軸ⅰ52的支撐軸承ⅰ56，所述安裝箱體ⅰ6上設(shè)有用于固定支撐軸承ⅰ56的軸承固定座ⅰ61；所述轉(zhuǎn)軸ⅰ3套設(shè)有兩個(gè)分別從其上下兩側(cè)形成支撐的支撐軸承ⅲ31，所述安裝箱體ⅰ6上設(shè)有用于固定支撐軸承ⅲ31的軸承固定座ⅲ62；所述傳動(dòng)軸ⅰ52與轉(zhuǎn)軸ⅰ3平行設(shè)置；安裝箱體ⅰ6具有與之適配的蓋板ⅰ6a，驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ51可固定在蓋板ⅰ6a上；支撐軸承ⅰ56可為圓柱滾子軸承，支撐軸承ⅲ31可為圓錐滾子軸承，具有良好的支撐性；傳動(dòng)軸ⅰ52與轉(zhuǎn)軸ⅰ3平行設(shè)置，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)度及傳動(dòng)效率；安裝箱體ⅰ6優(yōu)選與機(jī)身1一體成型，提高了機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，同時(shí)便于加工成型。

本實(shí)施例中，所述大臂21包括縱截面呈“工”字形的大臂本體21a，所述大臂本體21a靠近機(jī)身1的一端設(shè)有軸孔ⅰ21b，所述轉(zhuǎn)軸ⅰ3穿過軸孔ⅰ21b并通過傳動(dòng)鍵ⅰ32實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)；大臂本體21a呈“工”字形，能夠在減輕自重的同時(shí)維持較高的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度；安裝箱體ⅰ6的兩軸承固定座ⅲ62之間設(shè)有沉槽ⅰ63，大臂本體21a置入沉槽ⅰ63中，轉(zhuǎn)軸ⅰ3穿過沉槽ⅰ63同時(shí)穿過軸孔ⅰ21b，轉(zhuǎn)軸ⅰ3與大臂21之間通過傳動(dòng)鍵ⅰ32實(shí)現(xiàn)力的傳遞。

本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)裝置ⅱ包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ71及用于連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ71及轉(zhuǎn)軸ⅱ4以傳遞動(dòng)力的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅱ；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅱ包括傳動(dòng)軸ⅱ72、主動(dòng)齒輪ⅱ73及從動(dòng)齒輪ⅱ74，所述傳動(dòng)軸ⅱ72通過聯(lián)軸器ⅱ75與驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ71的輸出軸相連，所述主動(dòng)齒輪ⅱ73固定套在傳動(dòng)軸ⅱ72上，所述從動(dòng)齒輪ⅱ74固定套在轉(zhuǎn)軸ⅱ4上，所述主動(dòng)齒輪ⅱ73與從動(dòng)齒輪ⅱ74嚙合傳動(dòng)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ71可為步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅱ具有減速作用，能夠增大驅(qū)動(dòng)力矩，使轉(zhuǎn)軸ⅱ4具有足夠的轉(zhuǎn)矩；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅱ的傳動(dòng)比則由主動(dòng)齒輪ⅱ73與從動(dòng)齒輪ⅱ74的齒數(shù)比決定，可根據(jù)需要而設(shè)置，在此不做限制；聯(lián)軸器ⅱ75為套筒式結(jié)構(gòu)，便于安裝固定；該結(jié)構(gòu)合理，能夠有效驅(qū)動(dòng)小臂22轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述大臂本體21a遠(yuǎn)離機(jī)身1的一端設(shè)有用于安裝驅(qū)動(dòng)裝置ⅱ及轉(zhuǎn)軸ⅱ4的安裝箱體ⅱ8；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)ⅱ還包括兩個(gè)分別從上下兩側(cè)支撐傳動(dòng)軸ⅱ72的支撐軸承ⅱ76，所述安裝箱體ⅱ8上設(shè)有用于固定支撐軸承ⅱ76的軸承固定座ⅱ81；所述轉(zhuǎn)軸ⅱ4套設(shè)有兩個(gè)分別從其上下兩側(cè)形成支撐的支撐軸承ⅳ41，所述安裝箱體ⅱ8上設(shè)有用于固定支撐軸承ⅳ41的軸承固定座ⅳ82；所述傳動(dòng)軸ⅱ72與轉(zhuǎn)軸ⅱ4平行設(shè)置；安裝箱體ⅱ8具有與之適配的蓋板ⅱ8a，驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ71可固定在蓋板ⅱ8a上；支撐軸承ⅱ76可為圓柱滾子軸承，支撐軸承ⅳ41可為圓錐滾子軸承，具有良好的支撐性；傳動(dòng)軸ⅱ72與轉(zhuǎn)軸ⅱ4平行設(shè)置，提高了傳動(dòng)的平穩(wěn)度及傳動(dòng)效率；安裝箱體ⅱ8優(yōu)選與大臂本體21a一體成型，提高了機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，同時(shí)便于加工成型。

本實(shí)施例中，所述小臂22包括縱截面呈“工”字形的小臂本體22a，所述小臂本體22a靠近大臂21的一端設(shè)有軸孔ⅱ22b，所述轉(zhuǎn)軸ⅱ4穿過軸孔ⅱ22b并通過傳動(dòng)鍵ⅱ42實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)；小臂本體22a呈“工”字形，能夠在減輕自重的同時(shí)維持較高的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度；安裝箱體ⅱ8的兩軸承固定座ⅳ之間設(shè)有沉槽ⅱ83，小臂本體22a置入沉槽ⅱ83中，轉(zhuǎn)軸ⅱ4穿過沉槽ⅱ83同時(shí)穿過軸孔ⅱ22b，轉(zhuǎn)軸ⅱ4與小臂22之間通過傳動(dòng)鍵ⅱ42實(shí)現(xiàn)力的傳遞。

本實(shí)施例中，該仿人雙臂式機(jī)械手臂還包括氣缸ⅰ9；所述小臂本體22a遠(yuǎn)離大臂21的一端設(shè)有用于安裝氣缸ⅰ9的安裝座23，所述氣缸ⅰ9包括缸體ⅰ91設(shè)在缸體ⅰ91內(nèi)的活塞ⅰ92和與活塞ⅰ92配合的活塞桿ⅰ93，所述活塞桿ⅰ93可沿垂直于水平面的方向往復(fù)移動(dòng)，且所述活塞桿ⅰ93伸出缸體ⅰ91的一端與所述夾持裝置相連；氣缸ⅰ9可為氣壓驅(qū)動(dòng)式結(jié)構(gòu)；安裝座23可為可牢固夾持住缸體ⅰ91的穿孔式結(jié)構(gòu)；通過活塞桿ⅰ93驅(qū)動(dòng)夾持裝置垂直往復(fù)移動(dòng)，可調(diào)整夾持裝置的垂直高度，從而控制角磨機(jī)的高度，以便于打磨操作，同時(shí)提高其適應(yīng)性。

本實(shí)施例中，所述夾持裝置包括氣缸ⅱ13、驅(qū)動(dòng)塊10、滑移指11及脹緊套12；所述氣缸ⅱ13包括上缸體ⅱ131、下缸體ⅱ132、活塞ⅱ133和與活塞ⅱ133配合的活塞桿ⅱ134，所述上缸體ⅱ131與下缸體ⅱ132固定連接并在上缸體ⅱ131與下缸體ⅱ132之間形成容納活塞ⅱ133的容納腔13a，所述上缸體ⅱ131與活塞桿ⅰ93固定連接；所述下缸體ⅱ132的底部朝下延伸形成驅(qū)動(dòng)筒14，驅(qū)動(dòng)筒14中空形成驅(qū)動(dòng)通道141且驅(qū)動(dòng)塊10設(shè)在驅(qū)動(dòng)通道141中，所述活塞桿ⅱ134伸至驅(qū)動(dòng)通道141并可沿驅(qū)動(dòng)通道141往復(fù)滑動(dòng)，所述活塞桿ⅱ134與驅(qū)動(dòng)塊10相連；所述驅(qū)動(dòng)筒14的筒壁設(shè)有徑向通孔142，所述滑移指11設(shè)在徑向通孔142中，且所述徑向通孔142與滑移指11之間設(shè)有阻礙滑移指11從徑向通孔142穿出的彈性件15；所述驅(qū)動(dòng)塊10設(shè)有上大下小的錐體部10a，所述滑移指11朝向驅(qū)動(dòng)通道141的端面可與錐體部10a相接觸并由錐體部10a驅(qū)動(dòng)而伸出徑向通孔142；所述脹緊套12套在驅(qū)動(dòng)筒14外并在滑移指11的徑向壓力下向外脹開；氣缸ⅱ13可為氣壓驅(qū)動(dòng)式結(jié)構(gòu)；滑移指11可徑向滑動(dòng)以與角磨機(jī)相固定；當(dāng)然，優(yōu)選通過脹緊套12而與角磨機(jī)相固定，脹緊套12例如可為具有若干軸向條形裂口的彈性套筒，在受到徑向壓力的作用時(shí)可向外脹開，壓力撤去后即回復(fù)原狀；使用時(shí)，脹緊套12可穿入角磨機(jī)的手柄或者相關(guān)孔道中，通過其脹開作用而與角磨機(jī)相固定(類似于膨脹螺栓的原理)；脹緊套12脹開的動(dòng)力來源于氣缸ⅱ13，便于控制；滑移指11例如可設(shè)置四個(gè)，沿周向均勻布置；彈性件15優(yōu)選為壓縮彈簧結(jié)構(gòu)；滑移指11可呈“t”形，徑向通孔142則具有臺(tái)階式結(jié)構(gòu)，便于二者相固定。

本實(shí)施例中，該仿人雙臂式機(jī)械手臂還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括用于處理控制的控制器16、用于無線通信的無線通信器17及用于給各用電部件提供電力的電源18，所述控制器16通過無線通信器17與外部終端相連，所述控制器16的信號(hào)輸出端分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅰ51、驅(qū)動(dòng)電機(jī)ⅱ71、氣缸ⅰ9及氣缸ⅱ13的信號(hào)輸入端相連；控制器16可為單片機(jī)；該控制系統(tǒng)與攝像系統(tǒng)配合即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控，操控性強(qiáng)；控制系統(tǒng)還可包括相關(guān)傳感器，例如探測大臂21、小臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器及探測角磨機(jī)所處高度的高度傳感器，以便于形成控制策略。

本實(shí)施例中，為利于節(jié)能環(huán)保的實(shí)現(xiàn)，電源18可采用太能供電系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括太陽能光伏組件、mppt控制器、蓄電池及逆變器，太陽能光伏組件的輸出端與mppt控制器的輸入端相連，mppt控制器的輸出端與蓄電池的輸入端相連，蓄電池的輸出端與逆變器的輸入端相連，逆變器的輸出端與取電器的電力輸入端相連；太陽能光伏組件、mppt控制器可設(shè)在室外，其通過導(dǎo)線與其它部件相連接；太陽能光伏組件可將光能轉(zhuǎn)化為電能并儲(chǔ)存在蓄電池中，逆變器則把產(chǎn)生的直流電能轉(zhuǎn)變成交流電并輸出供用電部件使用；而且，mppt控制器可對(duì)光伏陣列中的最大功率點(diǎn)進(jìn)行跟蹤，獲取最大功率點(diǎn)的方案，使供電電源18始終輸出最大功率，從而提高太陽能利用率；太陽能光伏組件括電池總成和用于固定電池總成的邊框，電池總成包括從上往下依次設(shè)置的前板玻璃、前層膠膜、電池片、后層膠膜和背板玻璃；所述前板玻璃和背板玻璃四周固定密封連接，前層膠膜、電池片及后層膠膜固定在由前板玻璃和背板玻璃形成的密封空間中。

最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。