專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)械臂控制裝置以及機(jī)械臂系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及控制工業(yè)用機(jī)械臂的移動(dòng)的機(jī)械臂控制裝置、尤其涉及具有與多個(gè)外圍設(shè)備的每一個(gè)進(jìn)行通信的多個(gè)通信部的機(jī)械臂控制裝置以及具有該機(jī)械臂控制裝置和作為外圍機(jī)器的一個(gè)例子的圖像處理裝置的機(jī)械臂系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在上述那樣的機(jī)械臂系統(tǒng)中，例如，如專(zhuān)利文獻(xiàn)I所述那樣，基于工業(yè)用機(jī)械臂或該工業(yè)用機(jī)械臂的外圍圖像由圖像處理裝置生成工業(yè)用機(jī)械臂的位置和工件的位置等位置信息，并通過(guò)接收該位置信息的機(jī)械臂控制裝置來(lái)控制工業(yè)用機(jī)械臂的動(dòng)作。例如，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的拍攝指令而通過(guò)拍攝部對(duì)工業(yè)用機(jī)械臂的外圍圖像進(jìn)行拍攝，并將該拍攝部拍攝的圖像的數(shù)據(jù)保存于圖像保存器。另外，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的處理指令來(lái)執(zhí)行規(guī)定的圖像處理。例如，作為圖像處理結(jié)果的一個(gè)例子，計(jì)算工件的位置、工件的形狀、末端執(zhí)行器的位置等。然后，圖像處理裝置按照輸入給該圖像處理裝置的接收請(qǐng)求指令將位置信息發(fā)送給機(jī)械臂控制裝置，機(jī)械臂控制裝置基于該位置信息來(lái)控制工業(yè)用機(jī)械臂的動(dòng)作。另一方面，在進(jìn)行這樣的工業(yè)用機(jī)械臂的動(dòng)作控制之前，通常根據(jù)機(jī)械臂系統(tǒng)的工作環(huán)境，預(yù)先通過(guò)外部的開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)來(lái)開(kāi)發(fā)機(jī)械臂控制裝置、圖像處理裝置執(zhí)行的各種控制程序。圖4是表示在開(kāi)發(fā)機(jī)械臂控制裝置中的控制程序以及圖像處理裝置中的控制程序的每一個(gè)時(shí)的各裝置和開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)的連接的狀態(tài)的框圖。如圖4所示，構(gòu)成機(jī)械臂系統(tǒng)的工業(yè)用機(jī)械臂51例如是利用關(guān)節(jié)部來(lái)連結(jié)多個(gè)臂51a而構(gòu)成的多關(guān)節(jié)型的機(jī)械臂，該工業(yè)用機(jī)械臂51與機(jī)械臂控制裝置52連接，該機(jī)械臂控制裝置52控制安裝于工業(yè)用機(jī)械臂51的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。機(jī)械臂控制裝置52經(jīng)由USB(Universal Serial Bus :通用串行總線(xiàn))電纜等通信線(xiàn)路與連接在以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))等網(wǎng)絡(luò)中的開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53連接。并且，例如在制作控制上述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的控制程序時(shí)，從機(jī)械臂控制裝置52向開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53發(fā)送上述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置，并在開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53上顯示機(jī)械臂的姿勢(shì)。接下來(lái)，通過(guò)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53進(jìn)行用于決定機(jī)械臂的位置、機(jī)械臂姿勢(shì)的控制程序的制作，并將其保存于機(jī)械臂控制裝置52。另一方面，構(gòu)成機(jī)械臂系統(tǒng)的圖像處理裝置54由例如智能相機(jī)等拍攝部和對(duì)該拍攝部拍攝的圖像實(shí)施規(guī)定的圖像處理的圖像處理設(shè)備構(gòu)成。這樣的圖像處理裝置54經(jīng)由服務(wù)器56與也連接在以太網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)中的其他開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)55連接。一般而言，圖像處理裝置54和服務(wù)器56作為單一框體構(gòu)成的情況較多。并且，例如在制作控制圖像的處理方式的控制程序時(shí)，末端執(zhí)行器51b的圖像和工件W的圖像的處理結(jié)果從圖像處理裝置54被發(fā)送到開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)55。接下來(lái)，通過(guò)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)55進(jìn)行基于圖像的處理結(jié)果的控制程序的制作，該控制程序被保存在圖像處理裝置54中。專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2009-178813號(hào)公報(bào)但是，在開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53、55成為上位的控制器的上述連接方式中，通過(guò)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53來(lái)制作控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制程序，另一方面，通過(guò)其他的開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)55來(lái)制作控制圖像的處理方式的控制程序。因此，在開(kāi)發(fā)控制機(jī)械臂系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)的各種控制程序時(shí)，需要相互不同的多個(gè)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)，并且還需要分別確保用于開(kāi)發(fā)各個(gè)控制程序的通信線(xiàn)路。因此，包括開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)的通信設(shè)定在內(nèi)，這些各種控制程序的開(kāi)發(fā)變得繁雜。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題點(diǎn)而完成的，其的目的在于能夠提供一種能夠在開(kāi)發(fā)控制機(jī)械臂系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)的控制程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)各種裝置的連接方式、各種裝置的設(shè)定的簡(jiǎn)單化的機(jī)械臂控制裝置以及具備該機(jī)械臂控制裝置機(jī)械臂系統(tǒng)。為了解決上述問(wèn)題點(diǎn)，本發(fā)明中的機(jī)械臂控制裝置的一方式的要旨如下是一種基于拍攝機(jī)械臂或該機(jī)械臂周?chē)膶?duì)象物的圖像處理裝置的處理結(jié)果來(lái)控制該機(jī)械臂的動(dòng)作的機(jī)械臂控制裝置，該機(jī)械臂控制裝置具有 第I通信部，其與外部計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信；第2通信部，其經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與上述圖像處理裝置連接；指令處理部，其若接收到由上述外部計(jì)算機(jī)發(fā)送的接通指令時(shí)，則使上述第2通信部的通信端口接通，開(kāi)始與上述圖像處理裝置進(jìn)行通信。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械臂的控制裝置的一個(gè)方式，根據(jù)外部計(jì)算機(jī)發(fā)送的接通指令來(lái)接通機(jī)械臂控制裝置中的第2通信部的通信端口，從而機(jī)械臂控制裝置與圖像處理裝置能夠進(jìn)行通信。因此，外部計(jì)算機(jī)與圖像處理裝置經(jīng)由機(jī)械臂控制裝置能夠進(jìn)行通信。只要是這樣的連接方式，就能夠通過(guò)I個(gè)外部計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)使用了機(jī)械臂控制裝置的控制程序的制作和使用了圖像處理裝置的控制程序的制作。因此，僅對(duì)I個(gè)外部計(jì)算機(jī)確保用于制作這些控制程序的通信線(xiàn)路就夠。因而能夠?qū)崿F(xiàn)在控制機(jī)械臂動(dòng)作的控制程序的開(kāi)發(fā)時(shí)簡(jiǎn)化各種裝置的連接方式、各種裝置的設(shè)定。本發(fā)明中的機(jī)械臂控制裝置的一個(gè)方式的要旨為具有數(shù)據(jù)緩沖器，每當(dāng)上述第2通信部接收上述圖像處理裝置發(fā)送的圖像處理數(shù)據(jù)時(shí)，該數(shù)據(jù)緩沖器則經(jīng)該第2通信部保存圖像處理數(shù)據(jù)，來(lái)積存與多次接收量相應(yīng)的圖像處理數(shù)據(jù)群，上述指令處理部使上述第I通信部發(fā)送通過(guò)接受上述第I通信部接收的接收請(qǐng)求指令而由上述數(shù)據(jù)緩沖器積存的 上述圖像處理數(shù)據(jù)群。第I通信部與外部計(jì)算機(jī)間的通信速度比第2通信部與圖像處理裝置間的通信速度小的情況并不少見(jiàn)。另外，第I通信部與外部計(jì)算機(jī)間的通信周期比第2通信部與圖像處理裝置間的通信周期長(zhǎng)的情況也不少見(jiàn)。在第2通信部接收的圖像處理數(shù)據(jù)按每個(gè)接收周期為單位被從第I通信部發(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)的方式中，若如這樣通信速度與通信周期相互不同，則一部分第2通信部多次接收的圖像處理數(shù)據(jù)難以被從第I通信部發(fā)送。這一點(diǎn)，根據(jù)本發(fā)明中的機(jī)械臂控制裝置的一個(gè)方式，數(shù)據(jù)緩沖器積存與多次接收量相應(yīng)的的圖像處理數(shù)據(jù)群，第I通信部將積存于該數(shù)據(jù)緩沖器中的圖像處理數(shù)據(jù)群發(fā)送給外部計(jì)算機(jī)。因此，在如上述那樣，通信速度與通信周期相互不同的情況下，能夠抑制第2通信部的接收的圖像處理數(shù)據(jù)難以按照規(guī)定的接收周期從第I通信部被發(fā)送的情況。本發(fā)明中的機(jī)械臂控制裝置的一個(gè)方式的要旨在于，上述第I通信部具有將上述外部計(jì)算機(jī)作為主機(jī)的從動(dòng)設(shè)備。根據(jù)本發(fā)明中的機(jī)械臂控制裝置的一個(gè)方式，由于外部計(jì)算機(jī)和機(jī)械臂控制裝置通過(guò)將外部計(jì)算機(jī)作為主機(jī)的從動(dòng)設(shè)備進(jìn)行通信，所以與外部計(jì)算機(jī)和機(jī)械臂控制裝置的通信相關(guān)的設(shè)定更為簡(jiǎn)單。本發(fā)明中的機(jī)械臂控制裝置的一個(gè)方式的要旨在于，上述第I通信部具有USB設(shè)備、上述第2通信部具有LAN裝置。根據(jù)本發(fā)明中的機(jī)械臂控制裝置的一個(gè)方式，機(jī)械臂控制裝置具有相互不同的通信方式的通信設(shè)備，所以除了提高了制作機(jī)械臂控制裝置的控制程序時(shí)的方便性之外，還能夠擴(kuò)大機(jī)械臂控制裝置本身的通信方式的多樣性。本發(fā)明中的機(jī)械臂系統(tǒng)的一個(gè)方式的要旨在于該機(jī)械臂系統(tǒng)具有圖像處理裝置，其拍攝機(jī)械臂或該機(jī)械臂周?chē)膶?duì)象物；和機(jī)械臂控制裝置，其基于上述圖像處理裝置的處理結(jié)果來(lái)控制機(jī)械臂的動(dòng)作，上述機(jī)械臂控制裝置具有第I通信部，其與外部計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信；第2通信部，其經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與上述圖像處理裝置連接；指令處理部，其根據(jù)上述第I通信部接收的接通指令來(lái)接通所述第2通信部的通信接口，并使上述第2通信部開(kāi)始經(jīng)由上述網(wǎng)絡(luò)上的服務(wù)器與上述圖像處理裝置進(jìn)行通信。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械臂系統(tǒng)的一個(gè)方式，通過(guò)外部計(jì)算機(jī)發(fā)送的接通指令來(lái)接通機(jī)械臂控制裝置中的第2通信部的通信端口，并開(kāi)始機(jī)械臂控制裝置與圖像處理裝置進(jìn)行通信。因此，能夠經(jīng)由機(jī)械臂控制裝置進(jìn)行I個(gè)外部計(jì)算機(jī)與圖像處理裝置的通信。只要是這樣的連接方式，就能夠通過(guò)I個(gè)外部計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)使用了機(jī)械臂控制裝置的控制程序的制作和使用了圖像處理裝置的控制程序的制作。因此，僅對(duì)I個(gè)外部計(jì)算機(jī)確保用于生成這些控制程序的通信線(xiàn)路就夠。因此能夠在控制機(jī)械臂的動(dòng)作的控制程序的開(kāi)發(fā)時(shí)，實(shí)現(xiàn)各種裝置的連接的方式和各種裝置的設(shè)定的簡(jiǎn)單化。


圖1是表示將本發(fā)明的機(jī)械臂系統(tǒng)具體化的一個(gè)實(shí)施方式的各構(gòu)成要素間的連接的方式和構(gòu)成要素之一的機(jī)械臂控制裝置的功能構(gòu)成的功能框圖。圖2是表示在該實(shí)施方式中機(jī)械臂控制裝置進(jìn)行的插口(socket)發(fā)送處理的處理順序的流程圖。圖3是表示在該實(shí)施方式中機(jī)械臂控制裝置進(jìn)行的插口接收處理的處理順序的流程圖。圖4是表示現(xiàn)有例子中的構(gòu)成機(jī)械臂系統(tǒng)的構(gòu)成要素間的連接方式的框圖。
具體實(shí)施例方式以下參照?qǐng)Df 3對(duì)本發(fā)明中的機(jī)械臂控制裝置以及機(jī)械臂系統(tǒng)的一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。首先，參照?qǐng)D1，與機(jī)械臂控制裝置的構(gòu)成一起對(duì)作為在開(kāi)發(fā)機(jī)械臂控制裝置執(zhí)行的控制程序以及圖像處理裝置執(zhí)行的控制程序的每一個(gè)時(shí)的外部計(jì)算機(jī)的開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)與各裝置的連接方式進(jìn)行說(shuō)明。機(jī)械臂系統(tǒng)的構(gòu)成構(gòu)成機(jī)械臂系統(tǒng)的機(jī)械臂控制裝置10分別與之前的圖4中說(shuō)明的工業(yè)用機(jī)械臂51、開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53和圖像處理裝置54連接。在構(gòu)成機(jī)械臂控制裝置10的控制器總括部11的指令處理部Ila中規(guī)定了用于機(jī)械臂控制裝置10與外圍設(shè)備進(jìn)行通信的各種通信指令、用于機(jī)械臂控制裝置10使工業(yè)用機(jī)械臂51動(dòng)作的各種指令。控制器總括部11使用指令處理部Ila對(duì)輸入給該控制器總括部11的指令進(jìn)行解釋?zhuān)?zhí)行與該指令對(duì)應(yīng)的處理。順序控制部13對(duì)由工業(yè)用機(jī)械臂51進(jìn)行的工件的保持、搬運(yùn)、載置、交接、這些動(dòng)作的切換等工業(yè)用機(jī)械臂51執(zhí)行的動(dòng)作的順序進(jìn)行控制。并且，順序控制部13為了使工業(yè)用機(jī)械臂51按照與來(lái)自控制器總括部11的指令對(duì)應(yīng)的順序進(jìn)行動(dòng)作，依次生成動(dòng)作指示并將該動(dòng)作指示輸出給機(jī)械臂控制部14。機(jī)械臂控制部14基于安裝于工業(yè)用機(jī)械臂51上的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置和該電機(jī)的目標(biāo)位置，生成與指令順序控制部13輸出的動(dòng)作指示對(duì)應(yīng)的位置指令。并且，機(jī)械臂控制部14生成與位置指令對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流，并將該驅(qū)動(dòng)電流供給給安裝于工業(yè)用機(jī)械臂51的電機(jī)。第I通信設(shè)備16是作為從動(dòng)設(shè)備之一的USB設(shè)備,作為與開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53的USB總線(xiàn)的電接口而發(fā)揮作用。通信設(shè)備控制部15是作為與控制器總括部11的接口的USB控制器，其規(guī)定發(fā)送單位的數(shù)據(jù)的格式、接收單位的數(shù)據(jù)格式和錯(cuò)誤檢測(cè)的方法等。其中，由這些第I通信設(shè)備16以及通信設(shè)備控制部15構(gòu)成第I通信部。 并且，若開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53的USB總線(xiàn)與第I通信設(shè)備16連接，通信設(shè)備控制部15則將第I通信設(shè)備16的狀態(tài)變遷初始化。接下來(lái)，通信設(shè)備控制部15向開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53通知第I通信設(shè)備16的功能，使開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53準(zhǔn)確地識(shí)別第I通信設(shè)備16。例如，通信設(shè)備控制部15向開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53通知由該通信設(shè)備控制部15規(guī)定的轉(zhuǎn)發(fā)模式。由此，開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53通過(guò)識(shí)別該轉(zhuǎn)發(fā)模式，從而確定這些開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53與機(jī)械臂控制裝置10之間的轉(zhuǎn)發(fā)模式。另外，通信設(shè)備控制部15響應(yīng)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53進(jìn)行的處理請(qǐng)求的咨詢(xún)而在滿(mǎn)足一定條件的情況下執(zhí)行數(shù)據(jù)的發(fā)送。第2通信設(shè)備18為經(jīng)由以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)器56連接的以太網(wǎng)設(shè)備，并作為與以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的以太網(wǎng)接口發(fā)揮作用。插口管理部17為與控制器總括部11的接口，其按照來(lái)自解釋各種指令的上述指令處理部Ila的指令管理插口。在數(shù)據(jù)緩沖器19中基于插口管理部17的判斷來(lái)保存由第2通信設(shè)備18接收的圖像處理數(shù)據(jù)，并積存與多次接收量相應(yīng)的圖像處理數(shù)據(jù)群。其中，由這些第2通信設(shè)備18以及插口管理部17構(gòu)成第2通信部。并且，若從開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53向機(jī)械臂控制裝置10發(fā)送數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求，插口管理部17則通過(guò)該指令處理部Ila處理包含在數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求中的接通指令，從而按照該指令處理部Ila的指示接通第2通信設(shè)備18的通信端口。即、成為能夠開(kāi)始第2通信設(shè)備18與圖像處理裝置54的通信的狀態(tài)。此外，指令處理部Ila的指示被輸出給第2通信設(shè)備18以前，通常通信端口關(guān)閉，從該狀態(tài)僅接通通信端口，不進(jìn)行第2通信設(shè)備18與圖像處理裝置54的通信。在第2通信設(shè)備18與圖像處理裝置54進(jìn)行通信時(shí)，首先，接通第2通信設(shè)備18的通信端口，接著機(jī)械臂控制裝置10經(jīng)由第2通信設(shè)備18來(lái)指定服務(wù)器56的指定端口，從而控制裝置10與圖像處理裝置54連接，開(kāi)始控制裝置10與圖像處理裝置54的通信。即、在插口管理部17生成由機(jī)械臂控制裝置10的IP地址和通信端口的端口號(hào)構(gòu)成的插口。接著，插口管理部17使用生成的插口，請(qǐng)求連接到服務(wù)器來(lái)確立與服務(wù)器的連接。并且，這樣，插口管理部17通過(guò)被確立了連接的插口，執(zhí)行與服務(wù)器56間的數(shù)據(jù)的發(fā)送以及接收。
機(jī)械臂系統(tǒng)的作用接下來(lái)，參照?qǐng)D2以及圖3對(duì)開(kāi)發(fā)上述機(jī)械臂控制裝置10執(zhí)行的控制程序以及圖像處理裝置54執(zhí)行的控制程序的每一個(gè)時(shí)進(jìn)行的機(jī)械臂控制裝置10中的插口發(fā)送處理以及插口接收處理進(jìn)行說(shuō)明。其中，上述控制程序的制作是通過(guò)由開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53讀出用于進(jìn)行該生成的應(yīng)用程序，從而由開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53執(zhí)行該應(yīng)用程序而開(kāi)始的。首先，參照?qǐng)D2對(duì)由機(jī)械臂控制裝置10進(jìn)行的插口發(fā)送處理進(jìn)行說(shuō)明。如圖2所示，對(duì)應(yīng)服務(wù)器56，用于向機(jī)械臂控制裝置10發(fā)送圖像處理數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求從開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53經(jīng)由USB被發(fā)送至第I通信設(shè)備16。此時(shí)，通信設(shè)備控制部15處理第I通信設(shè) 備16接收的數(shù)據(jù)接收請(qǐng)求，將包含在數(shù)據(jù)接收請(qǐng)求中的接通指令以及動(dòng)作指令輸出給指令處理部11a。指令處理部Ila解釋通信設(shè)備控制部15輸出的接通指令，并使插口管理部17接通第2通信設(shè)備18的通信端口。進(jìn)一步，插口管理部17使用接通的通信端口的端口號(hào)和賦予給機(jī)械臂控制裝置10的IP地址來(lái)生成插口，從而使機(jī)械臂控制裝置10與服務(wù)器56連接(步驟S11)。并且，若確立了機(jī)械臂控制裝置10與服務(wù)器56的連接，則指令處理部Ila解釋通信設(shè)備控制部15輸出的動(dòng)作指令，并通過(guò)順序控制部13以及機(jī)械臂控制部14來(lái)驅(qū)動(dòng)工業(yè)用機(jī)械臂51，通過(guò)第2通信設(shè)備18來(lái)驅(qū)動(dòng)圖像處理裝置54。根據(jù)這樣的方式，通過(guò)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53發(fā)送的接通指令，接通機(jī)械臂控制裝置10中的第2通信設(shè)備的通信端口，從而能夠進(jìn)行機(jī)械臂控制裝置10與圖像處理裝置54的通信。因此，能夠經(jīng)由機(jī)械臂控制裝置10來(lái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53與圖像處理裝置54的通信。即、能夠通過(guò)I個(gè)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53來(lái)實(shí)現(xiàn)使用了機(jī)械臂控制裝置10的控制程序的制作和使用了圖像處理裝置54的控制程序的制作。因此，對(duì)于I個(gè)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53僅確保用于制作這些控制程序的通信線(xiàn)路就夠。接下來(lái)，通信設(shè)備控制部15處理第I通信設(shè)備16接收的數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求，并將發(fā)送指令轉(zhuǎn)發(fā)給指令處理部11a，指令處理部Ila解釋發(fā)送指令，使插口管理部17執(zhí)行以下的處理。S卩、插口管理部17從數(shù)據(jù)緩沖器19獲取保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)或圖像處理數(shù)據(jù)群的容量，以開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53的指定的容量判斷是否發(fā)送了圖像處理數(shù)據(jù)(步驟S12)。并且，在以預(yù)先指定的容量發(fā)送保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)的情況下，通過(guò)控制器總括部11以及通信設(shè)備控制部15從第I通信設(shè)備16發(fā)送表示圖像處理數(shù)據(jù)的發(fā)送成功的意思的響應(yīng)(步驟S16)。另一方面，在保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)未發(fā)送到預(yù)先指定的容量的情況下，插口管理部17向服務(wù)器56發(fā)送表示圖像處理數(shù)據(jù)的發(fā)送請(qǐng)求的信息包(步驟S13)。接下來(lái)，插口管理部17判斷信息包的發(fā)送是否成功，并在該信息包的發(fā)送失敗的情況下，通過(guò)控制器總括部11以及通信設(shè)備控制部15將表示此次的數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求發(fā)送失敗的信息包發(fā)送給第I通信設(shè)備16。與此相對(duì)，在向服務(wù)器56發(fā)送信息包成功的情況下，插口管理器17再次獲取保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)群的容量，其后，反復(fù)進(jìn)行向服務(wù)器56發(fā)送信息包(步驟S13)、判斷該發(fā)送是否成功的動(dòng)作，直至該圖像處理數(shù)據(jù)群的容量達(dá)到指定的容量(步驟S14)。接下來(lái)，參照?qǐng)D3對(duì)機(jī)械臂控制裝置10進(jìn)行的插口接收處理進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，首先，從開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53向第I通信設(shè)備16發(fā)送數(shù)據(jù)接收請(qǐng)求(步驟S21)。接著，插口管理器17從數(shù)據(jù)緩沖器19獲取保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)群的容量，并判斷該保存的圖像處理數(shù)據(jù)群是否比開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53指定的容量小(步驟S22)。即、判斷保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)群是否為應(yīng)發(fā)送給開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53的容量。并且，在保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)群的容量多達(dá)預(yù)先指定的容量的情況下，將表示該保存的圖像處理數(shù)據(jù)群的接收成功的意思通過(guò)控制器總括部11以及通信設(shè)備控制部15發(fā)送給第I通信設(shè)備16 (步驟S28)。另一方面，在保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)或圖像處理數(shù)據(jù)群的容量不足預(yù)先指定的容量的情況下，接收插口管理部17請(qǐng)求服務(wù)器56接收包含有圖像處理數(shù)據(jù)的信息包(步驟S23)。接著，插口管理部17判斷信息包的接收是否成功，在該信息包的接收失敗的情況下，判斷在數(shù)據(jù)緩沖器19中是否保存圖像處理數(shù)據(jù)(步驟S26)。并且，在數(shù)據(jù)緩沖器19中未保存圖像處理數(shù)據(jù)的情況下，將表示針對(duì)此次的數(shù)據(jù)接收請(qǐng)求的處理失敗的信息包通過(guò)控制器總括部11以及通信設(shè)備控制部15發(fā)送給第I通信設(shè)備16。與此相對(duì)，在數(shù)據(jù)緩沖器19中保存有圖像處理數(shù)據(jù)的情況下，使第I通信設(shè)備16通過(guò)控制器總括部11以及通信設(shè)備控制部15發(fā)送保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)或圖像處理數(shù)據(jù)群。另一方面，在從服務(wù)器56接收信息包成功的情況下，處理接收到的信息包，并將該信息包所包含的圖像處理數(shù)據(jù)保存于數(shù)據(jù)緩沖器19 (步驟S24、S25)。然后，插口管理部17再次獲取保存在數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)群的容量，其后，反復(fù)進(jìn)行從服務(wù)器56接收信息包(步驟S23)、判斷該接收是否成功(步驟S24)、接收到的圖像處理數(shù)據(jù)的保存(步驟S25)的動(dòng)作，直至該圖像處理數(shù)據(jù)的容量達(dá)到指定的容量。此時(shí)，往往第I通信設(shè)備16與開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53之間的通信速度比第2通信設(shè)備18與圖像處理裝置54之間的通信速度小。另外，往往第I通信設(shè)備16與開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53之間的通信周期也比第2通信設(shè)備18與圖像處理裝置54之間的通信周期長(zhǎng)。在第2通信設(shè)備18接收的圖像處理數(shù)據(jù)按每個(gè)接收周期為單位被從第I通信設(shè)備16發(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)的方式中，若通信速度與通信周期相互不同，則一部分第2通信設(shè)備18多次接收的圖像處理數(shù)據(jù)很難被從第I通信設(shè)備16發(fā)送。這一點(diǎn)，根據(jù)上述那樣的通信方式，數(shù)據(jù)緩沖器19積存與多次接收量相應(yīng)的圖像處理數(shù)據(jù)，第I通信設(shè)備16將該數(shù)據(jù)緩沖器19儲(chǔ)存的圖像處理數(shù)據(jù)發(fā)送給開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53。因此，如上述那樣，在通信速度與通信周期彼此不同的情況下，能夠抑制第2通信設(shè)備18接收的圖像處理數(shù)據(jù)難以按照規(guī)定的接收周期從第I通信設(shè)備16發(fā)送的情況。根據(jù)上述實(shí)施方式，能夠得到以下的效果。(I)能夠經(jīng)由機(jī)械臂控制裝置10進(jìn)行I個(gè)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53與圖像處理裝置54的通信。只要是這樣的連接方式，能夠通過(guò)I個(gè)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53實(shí)現(xiàn)針對(duì)機(jī)械臂控制裝置10的控制程序的制作和針對(duì)圖像處理裝置54的控制程序的制作。因此，僅對(duì)I個(gè)開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53確保用于制作這些程序的通信線(xiàn)路就夠。因而能夠在開(kāi)發(fā)控制工業(yè)用機(jī)械臂51的動(dòng)作的程序時(shí)實(shí)現(xiàn)各種裝置的連接的方式和各種裝置的設(shè)定的簡(jiǎn)單化。(2)數(shù)據(jù)緩沖器19積存與多次接收量相應(yīng)的圖像處理數(shù)據(jù)，第I通信設(shè)備16將儲(chǔ)存在該數(shù)據(jù)緩沖器19中的圖像處理數(shù)據(jù)發(fā)送給開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53。因此，在機(jī)械臂控制裝置10與開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53之間的通信速度和機(jī)械臂控制裝置10與圖像處理裝置54之間的通信速度相互不同的情況下，能夠抑制第2通信設(shè)備18接收的圖像處理數(shù)據(jù)難以被從第I通信設(shè)備16發(fā)送的情況。另外，即使在機(jī)械臂控制裝置10與開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53之間的通信周期和機(jī)械臂控制裝置10與圖像處理裝置54之間的通信周期相互不相同的情況下，也能夠得到同樣的效果。(3)由于開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53和機(jī)械臂控制裝置10通過(guò)將開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53作為主機(jī)的第I通信設(shè)備16進(jìn)行通信，所以與開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53和機(jī)械臂控制裝置10的通信有關(guān)的各設(shè)備的設(shè)定更為簡(jiǎn)單。(4)由于機(jī)械臂控制裝置10具有通信方式相互不同的2個(gè)通信設(shè)備16、18，所以能夠提高由機(jī)械臂控制裝置10制作控制程序時(shí)的方便性，提高由圖像處理裝置54制作控制程序時(shí)的方便性，除此之外，還能夠擴(kuò)大機(jī)械臂控制裝置10本身的通信方式的多樣性。此外，上述實(shí)施方式也能夠如以下變更來(lái)實(shí)施。 在機(jī)械臂控制裝置10和圖像處理裝置54的通信中，除了各種工業(yè)用的以太網(wǎng)之夕卜，如果是能夠經(jīng)由服務(wù)器進(jìn)行機(jī)械臂控制裝置10和圖像處理裝置54的通信的通信方式，也能夠使用例如IOBase-T和100Base-T等無(wú)線(xiàn)LAN。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與上述(I) (4)相對(duì)應(yīng)的效果。在開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53和機(jī)械臂控制裝置10的通信中，還能夠使用SATA (SerialAdvanced Technology Attachment :串行高級(jí)技術(shù)附件)、SAS (Serial Attached Smallcomputer system interface :串行連接小型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接口)、RS-232C、IEEE1394 等。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與上述(I) (4)相對(duì)應(yīng)的效果。在開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53和機(jī)械臂控制裝置10的通信中，也能夠使用上述的各種以太網(wǎng)，總之是如下的構(gòu)成即可，即機(jī)械臂控制裝置中的指令處理部解釋第I通信部接收的接通指令來(lái)接通第2通信部的通信端口，并經(jīng)由以太網(wǎng)上的服務(wù)器使第2通信部開(kāi)始與圖像處理裝置的通信。只要是這樣的構(gòu)成，除了與上述(I) (3)相對(duì)應(yīng)的效果外，也能夠縮短開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53和機(jī)械臂控制裝置10之間的通信周期。還可以是如下的構(gòu)成，即舍棄數(shù)據(jù)緩沖器19，每當(dāng)在第2通信部的接收時(shí)，則經(jīng)第I通信部向開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)53發(fā)送該圖像處理數(shù)據(jù)。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與上述(I) (4)相對(duì)應(yīng)的效果。符號(hào)說(shuō)明10,52 :機(jī)械臂控制裝置；11 :控制器總括部；Ila :指令處理部；13 :順序控制部；14 :機(jī)械臂控制部；15 :通信設(shè)備控制部；16 :第I通信設(shè)備；17 :插口管理部；18 :第2通信設(shè)備；19 :數(shù)據(jù)緩沖器；51 :工業(yè)用機(jī)械臂；53、55 :開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)；54:圖像處理裝置； 56 :服務(wù)器。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，該機(jī)械臂控制裝置基于拍攝機(jī)械臂或該機(jī)械臂周?chē)膶?duì)象物的圖像處理裝置的處理結(jié)果來(lái)控制該機(jī)械臂的動(dòng)作，該機(jī)械臂控制裝置具有第I通信部，其與外部計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信；第2通信部，其經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與所述圖像處理裝置連接；指令處理部，其若接收到由所述外部計(jì)算機(jī)發(fā)送的接通指令，則使所述第2通信部的通信端口接通，開(kāi)始與所述圖像處理裝置進(jìn)行通信。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，具有數(shù)據(jù)緩沖器，每當(dāng)所述第2通信部接收所述圖像處理裝置發(fā)送的圖像處理數(shù)據(jù)時(shí)，該數(shù)據(jù)緩沖器則經(jīng)該第2通信部保存該圖像處理數(shù)據(jù)，來(lái)積存與多次接收量相應(yīng)的圖像處理數(shù)據(jù)群，所述指令處理部使所述第I通信部發(fā)送通過(guò)接受所述第I通信部接收的接收請(qǐng)求指令而由所述數(shù)據(jù)緩沖器積存的所述圖像處理數(shù)據(jù)群。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有將所述外部計(jì)算機(jī)作為主機(jī)的從動(dòng)設(shè)備。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有將所述外部計(jì)算機(jī)作為主機(jī)的從動(dòng)設(shè)備。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有USB設(shè)備，所述第2通信部具有LAN裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有USB設(shè)備，所述第2通信部具有LAN裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，所述第I通信部具有USB設(shè)備，所述第2通信部具有LAN裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，所述第2通信部能夠經(jīng)由所述網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)器進(jìn)行通信，并通過(guò)所述指令處理部指定所述服務(wù)器的端口而與所述圖像處理裝置連接。
9.一種機(jī)械臂系統(tǒng),其特征在于，該機(jī)械臂系統(tǒng)具有圖像處理裝置，其拍攝機(jī)械臂或該機(jī)械臂周?chē)膶?duì)象物拍攝；機(jī)械臂控制裝置，其基于所述圖像處理裝置的處理結(jié)果來(lái)控制機(jī)械臂的動(dòng)作；所述機(jī)械臂控制裝置具有第I通信部，其與外部計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信；第2通信部，其經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與所述圖像處理裝置連接；指令處理部，其根據(jù)所述第I通信部接收的接通指令來(lái)接通所述第2通信部的通信端口，并使所述第2通信部開(kāi)始經(jīng)由所述網(wǎng)絡(luò)上的服務(wù)器來(lái)與所述圖像處理裝置進(jìn)行通信。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)械臂控制裝置以及機(jī)械臂系統(tǒng)。該機(jī)械臂控制裝置基于拍攝機(jī)械臂或該機(jī)械臂周?chē)膶?duì)象物的圖像處理裝置的處理結(jié)果來(lái)控制工業(yè)用機(jī)械臂的動(dòng)作，并具有第1通信部，其與作為外部計(jì)算機(jī)的開(kāi)發(fā)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信；第2通信部，其經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與圖像處理裝置連接；指令處理部，其根據(jù)第1通信部接收的接通指令，接通第2通信部的通信端口，并使第2通信部開(kāi)始經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)上的服務(wù)器與圖像處理裝置進(jìn)行通信。
文檔編號(hào)B25J19/04GK103009402SQ201210350640
公開(kāi)日2013年4月3日 申請(qǐng)日期2012年9月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月21日
發(fā)明者說(shuō)田信之 申請(qǐng)人:精工愛(ài)普生株式會(huì)社