本公開(kāi)大體上涉及利用機(jī)器人制造工件，并且具體涉及利用機(jī)器人對(duì)工件執(zhí)行功能。更具地，本公開(kāi)涉及用于機(jī)器人在移動(dòng)表面上自定位以對(duì)工件執(zhí)行功能的方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：

在制造中，機(jī)器人可以對(duì)工件執(zhí)行功能。一些機(jī)器人可以是被栓到制造底板的鉸接臂機(jī)器人。一些其他機(jī)器人可以利用移動(dòng)系統(tǒng)沿著表面行進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人利用移動(dòng)系統(tǒng)行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人可以保持其方位的跟蹤。可以在工程公差內(nèi)在期望的方位對(duì)工件期望地執(zhí)行功能。機(jī)器人的方位的了解可以對(duì)于控制工件上的功能的方位是重要的。

當(dāng)機(jī)器人在工件上面行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人的方位可以通過(guò)被放置在工件上的標(biāo)記來(lái)確定。例如，機(jī)器人可以感測(cè)工件上的引導(dǎo)路徑。另外，機(jī)器人可以基于目標(biāo)指示器執(zhí)行功能。目標(biāo)指示器可以指示機(jī)器人可以期望地執(zhí)行功能的方位。

一些機(jī)器人可以沿著與工件分開(kāi)的移動(dòng)表面行進(jìn)。移動(dòng)表面可以相對(duì)于工件被移動(dòng)。因此，移動(dòng)表面可以不具有引導(dǎo)路徑或目標(biāo)指示器。

沿著移動(dòng)表面行進(jìn)的機(jī)器人的方位可以最初利用任何期望的方法來(lái)確定。機(jī)器人然后可以通過(guò)里程計(jì)來(lái)估計(jì)未來(lái)的方位。里程計(jì)可以包括運(yùn)動(dòng)傳感器以估計(jì)機(jī)器人的方位隨著時(shí)間的改變。然而，里程計(jì)會(huì)將不準(zhǔn)確性引入估計(jì)的方位。由于里程計(jì)而產(chǎn)生的不準(zhǔn)確性會(huì)隨著時(shí)間而復(fù)雜化。不準(zhǔn)確性會(huì)引起在期望的方位的公差之外對(duì)工件執(zhí)行功能。因此，將會(huì)希望具有考慮上述問(wèn)題中的一些以及其他可能問(wèn)題的方法和設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)的一說(shuō)明性實(shí)施例提供了一種機(jī)器人在移動(dòng)表面上自定位的方法。該方法可以包含跨過(guò)移動(dòng)表面并且相對(duì)于工件移動(dòng)第一機(jī)器人，其中移動(dòng)表面面向工件。該方法還可以當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)，利用第一機(jī)器人上的第一數(shù)量的傳感器形成傳感器數(shù)據(jù)，其中傳感器數(shù)據(jù)表示移動(dòng)表面的一部分的識(shí)別特性。該方法還可以利用傳感器數(shù)據(jù)確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位。該方法可以進(jìn)一步利用第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位確定第一機(jī)器人的功能部件相對(duì)于工件的方位。

本公開(kāi)的另一說(shuō)明性實(shí)施例提供了一種機(jī)器人在移動(dòng)表面上自定位的方法。該方法可以包含利用第一數(shù)量的傳感器掃描移動(dòng)表面以形成表面數(shù)據(jù)。該方法可以進(jìn)一步跨過(guò)移動(dòng)表面并且相對(duì)于工件移動(dòng)第一機(jī)器人，其中第一機(jī)器人被定位在移動(dòng)表面與工件之間。該方法還可以在第一機(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)，以定期時(shí)間間隔確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位。確定第一機(jī)器人的方位可以包含，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)，利用第一機(jī)器人上的第一數(shù)量的傳感器形成傳感器數(shù)據(jù)，其中傳感器數(shù)據(jù)表示移動(dòng)表面的一部分的識(shí)別特性。確定第一機(jī)器人的方位可以進(jìn)一步包含，比較傳感器數(shù)據(jù)與表面數(shù)據(jù)以形成比較結(jié)果，以及利用比較結(jié)果確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位。該方法還可以利用第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位確定第一機(jī)器人的功能部件相對(duì)于工件的方位，其中功能部件在與第一機(jī)器人上的第一數(shù)量的傳感器相對(duì)的第一機(jī)器人的側(cè)面上。

本公開(kāi)的進(jìn)一步說(shuō)明性實(shí)施例提供了一種設(shè)備。該設(shè)備可以包含具有識(shí)別特性的移動(dòng)表面、與移動(dòng)表面相關(guān)聯(lián)的第一機(jī)器人、和若干傳感器。若干傳感器可以與第一機(jī)器人相關(guān)聯(lián)并且面向移動(dòng)表面。

本公開(kāi)的又一說(shuō)明性實(shí)施例提供了一種設(shè)備。該設(shè)備可以包含工件、具有跨過(guò)所有移動(dòng)表面的識(shí)別特性的移動(dòng)表面、處理器、第一機(jī)器人、和第一數(shù)量的傳感器。移動(dòng)表面可以面向工件。處理器可以具有表示移動(dòng)表面的識(shí)別特性的表面數(shù)據(jù)。第一機(jī)器人可以與移動(dòng)表面相關(guān)聯(lián)，并且被定位在移動(dòng)表面與工件之間。第一數(shù)量的傳感器可以與第一機(jī)器人相關(guān)聯(lián)，并且可以面向移動(dòng)表面。第一數(shù)量的傳感器可以被配置為當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)形成傳感器數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)可以表示移動(dòng)表面的一部分的識(shí)別特性。

所述特征和功能可以在本公開(kāi)的各種實(shí)施例中獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)，或可以在其他實(shí)施例中組合，其中參考下面的說(shuō)明和附圖可看出其進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。

附圖說(shuō)明

說(shuō)明性實(shí)施例的被確信為新穎性特征的特性在所附權(quán)利要求中闡述。然而，當(dāng)結(jié)合附圖閱讀時(shí)，說(shuō)明性實(shí)施例以及優(yōu)選的使用方式、進(jìn)一步的目的及其特征將通過(guò)參考本公開(kāi)的說(shuō)明性實(shí)施例的下面的具體實(shí)施方式來(lái)最好地理解，其中：

圖1是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的飛行器的圖示；

圖2是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的制造環(huán)境的方框圖的圖示；

圖3是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的制造環(huán)境的圖示；

圖4是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的制造組件的圖示；

圖5是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的制造組件的圖示；

圖6是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的移動(dòng)表面的放大部分的圖示；

圖7是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的機(jī)器人的圖示；

圖8是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的機(jī)器人在移動(dòng)表面上自定位的過(guò)程的流程圖的圖示；

圖9是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的機(jī)器人在移動(dòng)表面上自定位的過(guò)程的流程圖的圖示；

圖10是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的方框圖形式的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的圖示；

圖11是根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的飛行器制造與使用方法的方框圖的圖示；以及

圖12是一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例可以被實(shí)施的飛行器的方框圖的圖示。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在參照附圖并且具體參照?qǐng)D1，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的飛行器的圖示。在該說(shuō)明性示例中，飛行器100具有被附接到機(jī)身106的機(jī)翼102和機(jī)翼104。飛行器100包括被附接到機(jī)翼102的發(fā)動(dòng)機(jī)108和被附接到機(jī)翼104的發(fā)動(dòng)機(jī)110。

機(jī)身106具有尾部區(qū)段112。水平穩(wěn)定器114、水平穩(wěn)定器116和垂直穩(wěn)定器118被附接到機(jī)身106的尾部區(qū)段112。

飛行器100是具有可以根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例進(jìn)行制造的部件的飛行器的示例。例如，執(zhí)行飛行器100的機(jī)翼102、機(jī)翼104、或機(jī)身106中的至少一個(gè)的制造或維護(hù)的機(jī)器人可以自定位。

飛行器100的該說(shuō)明被提供用于說(shuō)明不同的說(shuō)明性實(shí)施例可以被實(shí)施的一個(gè)環(huán)境的目的。圖1中的飛行器100的圖示并不意味著暗示對(duì)不同說(shuō)明性實(shí)施例可以被實(shí)施的方式的架構(gòu)進(jìn)行限制。例如，飛行器100被示為商用客機(jī)。不同的說(shuō)明性實(shí)施例可以被應(yīng)用于其他類型的飛行器，諸如私人客機(jī)、軍用飛行器、旋翼飛行器、和其他合適類型的飛行器。例如，飛行器1200的方框圖的圖示在下面描述的圖12中進(jìn)行描繪。

盡管已經(jīng)關(guān)于飛行器描述了一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的說(shuō)明性示例，但是說(shuō)明性實(shí)施例可以被應(yīng)用于其他類型的平臺(tái)。平臺(tái)可以是例如移動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)、陸基結(jié)構(gòu)、水基結(jié)構(gòu)或空基結(jié)構(gòu)。更具體地，平臺(tái)可以是水面艦艇、坦克、人員運(yùn)輸車、火車、航天器、空間站、衛(wèi)星、潛艇、汽車、發(fā)電站、大橋、大壩、住宅、制造設(shè)施、建筑物、或其他合適類型的平臺(tái)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖2，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的制造環(huán)境的方框圖的圖示。制造環(huán)境200可以被用來(lái)對(duì)工件202執(zhí)行多個(gè)制造功能。工件202可以包括任何期望的產(chǎn)品或產(chǎn)品的部件。在一些說(shuō)明性示例中，工件202可以是圖1的飛行器100的一部分，諸如機(jī)翼102、機(jī)翼104、或機(jī)身106。在一些說(shuō)明性示例中，工件202可以是飛行器100的另一部件，諸如控制表面(未描繪)、門(未描繪)、或任何其他期望的部件。制造環(huán)境200可以包括工件202、制造組件204和控制器206。

制造組件204可以利用多個(gè)功能機(jī)器人210對(duì)工件202執(zhí)行若干功能208。在一些說(shuō)明性示例中，多個(gè)功能機(jī)器人210的每個(gè)功能部件可以被配置為執(zhí)行若干功能208中的相應(yīng)的單個(gè)功能。

多個(gè)功能機(jī)器人210可以包括第一機(jī)器人212和第二機(jī)器人214。第一機(jī)器人212可以使功能部件216執(zhí)行若干功能208中的一個(gè)功能。在一些說(shuō)明性示例中，功能部件216可以被稱為末端執(zhí)行器。第二機(jī)器人214可以使功能部件218執(zhí)行若干功能208中的一個(gè)功能。在一些說(shuō)明性示例中，功能部件218可以被稱為末端執(zhí)行器。在一些說(shuō)明性示例中，第一機(jī)器人212和第二機(jī)器人214可以執(zhí)行相同的功能。在一些其他說(shuō)明性示例中，第一機(jī)器人212和第二機(jī)器人214可以執(zhí)行不同的功能。在一個(gè)示例中，第一機(jī)器人212可以在工件202中鉆孔(未描繪)，而第二機(jī)器人214可以檢查工件202中的另一孔(未描繪)。在另一說(shuō)明性示例中，第一機(jī)器人212可以涂敷密封劑(未描繪)，而第二機(jī)器人214可以安裝緊固件(未描繪)。

第一機(jī)器人212可以進(jìn)一步包括移動(dòng)系統(tǒng)219、底座(pedestal)220、若干傳感器221和處理器222。第一機(jī)器人212可以利用移動(dòng)系統(tǒng)219沿著移動(dòng)表面224移動(dòng)。移動(dòng)系統(tǒng)219可以采取索耶(sawyer)電機(jī)、磁系統(tǒng)、輪系統(tǒng)、軌道系統(tǒng)、或一些其他期望的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的至少一個(gè)的形式。

如在本文中所使用的，當(dāng)其和一系列物品一起使用時(shí)，短語(yǔ)“...中的至少一個(gè)”意味著可以使用一個(gè)或更多個(gè)所列出物品的不同組合，并且可以僅僅需要列表中的每個(gè)物品中的一個(gè)。換言之，“...中的至少一個(gè)”意味著物品的任何組合以及列表中的若干物品可以被使用，但不是需要列表中的所有物品。物品可以是具體物體、事物、或種類。

例如，“物品a、物品b和物品c中的至少一個(gè)”可以包括，但不限于，物品a、物品a和物品b、或物品b。這個(gè)示例也可以包括物品a、物品b和物品c或物品b和物品c。當(dāng)然，這些物品的任何組合可以存在。在其他示例中，“...中的至少一個(gè)”可以是例如但不限于物品a中的兩個(gè)；物品b中的一個(gè)；以及物品c中的十個(gè)；物品b中的四個(gè)和物品c中的七個(gè)；或其他合適的組合。

移動(dòng)系統(tǒng)219可以被連接到底座220。底座220可以是任何期望的形狀。在一些說(shuō)明性示例中，底座220可以是板。底座220可以是期望地剛性的，以保持其形狀。

如在本文中所使用的，第一部件“被連接到”第二部件意味著第一部件能夠被直接或間接地連接到第二部件。換言之，額外的部件可以存在于第一部件與第二部件之間。當(dāng)一個(gè)或更多個(gè)額外的部件存在于兩個(gè)部件之間時(shí)，第一部件被認(rèn)為是被間接地連接到第二部件。當(dāng)?shù)谝徊考恢苯拥剡B接到第二部件時(shí)，沒(méi)有額外的部件存在于兩個(gè)部件之間。

若干傳感器221可以與第一機(jī)器人212的任何期望部分相關(guān)聯(lián)。例如，若干傳感器221可以被連接到底座220的與移動(dòng)系統(tǒng)219相同的側(cè)面。在另一示例中，若干傳感器221可以被連接到第一機(jī)器人212的額外的部件。在更進(jìn)一步示例中，若干傳感器221可以被連接到垂直于底座220的被連接到移動(dòng)系統(tǒng)219的側(cè)面的面。

若干傳感器221可以是任何期望類型的傳感器。例如，若干傳感器221可以是若干攝像機(jī)226或若干激光掃描儀227。當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人212行進(jìn)跨過(guò)移動(dòng)表面224時(shí)，若干傳感器221可以形成傳感器數(shù)據(jù)228。傳感器數(shù)據(jù)228可以表示移動(dòng)表面224的部分230的識(shí)別特性229。由傳感器數(shù)據(jù)228表示的移動(dòng)表面224的部分230可以是移動(dòng)表面224的第一機(jī)器人212被定位在其上面的部分。處理器222可以分析傳感器數(shù)據(jù)228，以確定第一機(jī)器人212在移動(dòng)表面224上的方位231。

第二機(jī)器人214可以進(jìn)一步包括移動(dòng)系統(tǒng)232、底座233、若干傳感器234和處理器235。第二機(jī)器人214可以利用移動(dòng)系統(tǒng)232沿著移動(dòng)表面224移動(dòng)。移動(dòng)系統(tǒng)232可以采取鋸工式馬達(dá)、磁系統(tǒng)、輪系統(tǒng)、軌道系統(tǒng)、或一些其他期望的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的至少一個(gè)的形式。

移動(dòng)系統(tǒng)232可以被連接到底座233。底座233可以是任何期望的形狀。在一些說(shuō)明性示例中，底座233可以是板。底座233可以是期望地剛性的，以保持其形狀。

若干傳感器234可以與第二機(jī)器人214的任何期望部分相關(guān)聯(lián)。例如，若干傳感器234可以被連接到底座233的與移動(dòng)系統(tǒng)232相同的側(cè)面。在另一示例中，若干傳感器234可以被連接到第二機(jī)器人214的額外的部件。在更進(jìn)一步示例中，若干傳感器234可以被連接到垂直于底座233的被連接到移動(dòng)系統(tǒng)232的側(cè)面的面。

若干傳感器234可以是任何期望類型的傳感器。例如，若干傳感器234可以是若干攝像機(jī)236或若干激光掃描儀237。當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人212行進(jìn)跨過(guò)移動(dòng)表面224時(shí)，若干傳感器234可以形成傳感器數(shù)據(jù)238。傳感器數(shù)據(jù)238可以表示移動(dòng)表面224的部分239的識(shí)別特性229。由傳感器數(shù)據(jù)238表示的移動(dòng)表面224的部分239可以是移動(dòng)表面224的第二機(jī)器人214被定位在其上面的部分。處理器235可以分析傳感器數(shù)據(jù)238，以確定第二機(jī)器人214在移動(dòng)表面224上的方位240。

移動(dòng)表面224可以具有識(shí)別特性229。識(shí)別特性229可以是制造的特性241或自然出現(xiàn)的特性242。

自然出現(xiàn)的特性242可以由于形成基座244的材料243的類型而出現(xiàn)。在一些說(shuō)明性示例中，自然出現(xiàn)的特性242可以由于形成基座244的材料243的處理而出現(xiàn)。例如，由材料243形成基座244的加熱或冷卻可以改變移動(dòng)表面224的得到的識(shí)別特性229。

自然出現(xiàn)的特性242的一個(gè)示例可以是紋理245。紋理245可以由于材料243的類型或材料243的處理中的至少一個(gè)而出現(xiàn)。移動(dòng)表面224的紋理245可以在增加的放大下是可見(jiàn)的。例如，紋理245可以利用顯微鏡傳感器進(jìn)行觀察。

制造的特性241可以通過(guò)意圖改變移動(dòng)表面224的技術(shù)來(lái)形成。制造的特性241可以利用任何期望的技術(shù)來(lái)形成。例如，制造的特性241可以利用蝕刻246、噴丸/噴砂(blasting)處理247、砂磨248、或噴涂249中的一個(gè)來(lái)形成。

制造的特性241可以采取任何期望的形式。例如，制造的特性241可以選自圖案250、紋路(texture)251、或任何其他期望類型的特性。

利用識(shí)別特性229，沿著移動(dòng)表面224移動(dòng)的多個(gè)功能機(jī)器人210中的每一個(gè)的相應(yīng)的絕對(duì)位置可以被確定。例如，識(shí)別特性229可以足以唯一地識(shí)別移動(dòng)表面224的每個(gè)部分。

方位231是第一機(jī)器人212在移動(dòng)表面224上的絕對(duì)位置。在確定第一機(jī)器人212的方位231之后，第一機(jī)器人212相對(duì)于工件202的方位252可以被確定。方位252可以是工件202上的第一機(jī)器人212執(zhí)行功能的方位。方位252可以利用方位231、功能部件216的位置253、和基座244相對(duì)于工件202的方位254中的至少一個(gè)來(lái)確定。功能部件216的位置253、第一機(jī)器人212在移動(dòng)表面224上的方位231、或基座244相對(duì)于工件202的方位254中的至少一個(gè)可以改變。例如，通過(guò)相對(duì)于第一機(jī)器人212的其他部件延伸、操縱或移動(dòng)功能部件216，位置253可以改變。方位252可以與方位231被確定一樣頻繁地被確定。

方位240是第二機(jī)器人214在移動(dòng)表面224上的絕對(duì)位置。在確定第二機(jī)器人214的方位240之后，第二機(jī)器人214相對(duì)于工件202的方位255可以被確定。方位255可以是工件202上的第二機(jī)器人214執(zhí)行功能的方位。方位255可以利用方位240、功能部件218的位置256、和基座244相對(duì)于工件202的方位254中的至少一個(gè)來(lái)確定。功能部件218的位置256、第二機(jī)器人214在移動(dòng)表面224上的方位240、或基座244相對(duì)于工件202的方位254中的至少一個(gè)可以改變。例如，通過(guò)相對(duì)于第二機(jī)器人214的其他部件延伸、操縱或移動(dòng)功能部件218，位置256可以改變。方位255可以與方位240被確定一樣頻繁地被確定。

定位系統(tǒng)257可以幫助確定第一機(jī)器人212或第二機(jī)器人214在移動(dòng)表面224上的絕對(duì)方位。定位系統(tǒng)257可以包括若干傳感器258、數(shù)據(jù)庫(kù)259和處理器260。

在多個(gè)功能機(jī)器人210行進(jìn)跨過(guò)移動(dòng)表面224之前，若干傳感器258可以掃描移動(dòng)表面224以形成表面數(shù)據(jù)261。若干傳感器258可以掃描所有移動(dòng)表面224。若干傳感器可以采取若干攝像機(jī)262或若干激光掃描儀263的形式。

表面數(shù)據(jù)261可以表示移動(dòng)表面224的識(shí)別特性229。表面數(shù)據(jù)261可以以任何期望的形式被保留在數(shù)據(jù)庫(kù)259上。在一個(gè)說(shuō)明性示例中，表面數(shù)據(jù)261可以作為圖像264被保存在數(shù)據(jù)庫(kù)259中。在另一說(shuō)明性示例中，表面數(shù)據(jù)261可以作為向量表示266被保存在數(shù)據(jù)庫(kù)259中。表面數(shù)據(jù)261可以包括針對(duì)所有移動(dòng)表面224的信息。相比之下，傳感器數(shù)據(jù)228和傳感器數(shù)據(jù)238僅會(huì)包括針對(duì)移動(dòng)表面224的一部分的信息。

在一些說(shuō)明性示例中，定位系統(tǒng)257的處理器260可以比較傳感器數(shù)據(jù)228與表面數(shù)據(jù)261的至少一個(gè)子集以形成比較結(jié)果268。例如，處理器260可以比較傳感器數(shù)據(jù)228與表面數(shù)據(jù)261的基于第一機(jī)器人212的之前方位而被選擇的子集。通過(guò)僅比較傳感器數(shù)據(jù)228與表面數(shù)據(jù)261的子集，形成比較結(jié)果268的時(shí)間可以低于比較傳感器數(shù)據(jù)228與所有表面數(shù)據(jù)261。

盡管比較結(jié)果268被描繪在定位系統(tǒng)257的處理器260中，但是在一些說(shuō)明性示例中，處理器222可以形成比較結(jié)果268。在這些說(shuō)明性示例中，定位系統(tǒng)257可以向第一機(jī)器人212的處理器222發(fā)送表面數(shù)據(jù)261的全部或一部分以便進(jìn)行分析。

在一些說(shuō)明性示例中，定位系統(tǒng)257的處理器260可以比較傳感器數(shù)據(jù)238與表面數(shù)據(jù)261的至少一個(gè)子集以形成比較結(jié)果268。例如，處理器260可以比較傳感器數(shù)據(jù)238與表面數(shù)據(jù)261的基于第二機(jī)器人214的之前方位而被選擇的子集。通過(guò)僅比較傳感器數(shù)據(jù)238與表面數(shù)據(jù)261的子集，形成比較結(jié)果268的時(shí)間可以低于比較傳感器數(shù)據(jù)238與所有表面數(shù)據(jù)261。

盡管比較結(jié)果268被描繪在定位系統(tǒng)257的處理器260中，但是在一些說(shuō)明性示例中，處理器235可以形成比較結(jié)果268。在這些說(shuō)明性示例中，定位系統(tǒng)257可以向第二機(jī)器人214的處理器235發(fā)送表面數(shù)據(jù)261的全部或一部分以便進(jìn)行分析。

第一機(jī)器人212和第二機(jī)器人214兩者都可以沿著制造組件204的基座244的移動(dòng)表面224移動(dòng)。在一些說(shuō)明性示例中，基座244可以是平坦的270。在一些說(shuō)明性示例中，基座244可以是彎曲的272。當(dāng)基座244是彎曲的272時(shí)，基座244可以具有恒定曲率。通過(guò)具有恒定曲率，基座244可以與鋸工式馬達(dá)或磁系統(tǒng)一起使用。具有恒定曲率的表面可以包括平坦表面。在一些說(shuō)明性示例中，基座244可以具有恒定曲率，使得基座244可以被用來(lái)制造圖1的飛行器100的機(jī)身106的具有恒定曲率的部分。在其他說(shuō)明性示例中，基座244可以具有與工件202互補(bǔ)的復(fù)雜輪廓。例如，基座244可以具有與圖1的飛行器100的機(jī)翼102或機(jī)翼104中的至少一個(gè)互補(bǔ)的復(fù)雜輪廓。

多個(gè)功能機(jī)器人210中的每一個(gè)可以利用多個(gè)相應(yīng)的移動(dòng)系統(tǒng)在移動(dòng)表面224上獨(dú)立于多個(gè)功能機(jī)器人210中的每一個(gè)其他機(jī)器人移動(dòng)?；?44的形狀可以影響用于移動(dòng)系統(tǒng)219和移動(dòng)系統(tǒng)232的可能的設(shè)備類型。

制造組件204還可以包括移動(dòng)組件274。移動(dòng)組件274可以相對(duì)于工件202移動(dòng)基座244。通過(guò)相對(duì)于工件202移動(dòng)基座244，移動(dòng)組件274還可以相對(duì)于工件202移動(dòng)多個(gè)功能機(jī)器人210。移動(dòng)組件274可以包括任何期望數(shù)量的移動(dòng)系統(tǒng)。移動(dòng)組件274可以包括第一移動(dòng)系統(tǒng)276和第二移動(dòng)系統(tǒng)278。在一些說(shuō)明性示例中，移動(dòng)組件274可以僅包括一個(gè)移動(dòng)組件。在一些說(shuō)明性示例中，移動(dòng)組件274可以具有兩個(gè)以上移動(dòng)系統(tǒng)。移動(dòng)組件274可以采取若干操縱器、若干機(jī)器人、若干升降機(jī)、若干履帶牽引裝置、或任何其他期望類型的移動(dòng)系統(tǒng)中的至少一種的形式。

在移動(dòng)表面224上移動(dòng)的多個(gè)功能機(jī)器人210可以具有相對(duì)于工件202的微移動(dòng)。通過(guò)利用移動(dòng)組件274移動(dòng)基座244而相對(duì)于工件202移動(dòng)多個(gè)功能機(jī)器人210可以包括相對(duì)于工件202的微移動(dòng)。

當(dāng)多個(gè)功能機(jī)器人210正在執(zhí)行若干功能208時(shí)，基座244相對(duì)于工件202靜止。相應(yīng)地，在利用多個(gè)功能機(jī)器人210執(zhí)行若干功能208之前，基座244相對(duì)于工件202的位置可以是已知的?；?44相對(duì)于工件202的位置可以利用計(jì)量系統(tǒng)來(lái)確定。

制造組件204可以被用來(lái)在第一區(qū)域279中執(zhí)行若干功能208。移動(dòng)組件274可以相對(duì)于工件202移動(dòng)基座244，使得多個(gè)功能機(jī)器人210可以進(jìn)入第一區(qū)域279。當(dāng)基座244相對(duì)于第一區(qū)域279被定位時(shí)，第二區(qū)域280可以不能由多個(gè)功能機(jī)器人210進(jìn)入。在一些說(shuō)明性示例中，基座244可以相對(duì)于第二區(qū)域280被移動(dòng)，使得多個(gè)功能機(jī)器人210可以在第二區(qū)域280內(nèi)執(zhí)行若干功能208。

控制器206可以被配置為利用功能部件216或功能部件218中的至少一個(gè)對(duì)工件202執(zhí)行若干功能208?？刂破?06可以以軟件、硬件、固件或其組合的方式被實(shí)施。當(dāng)軟件被使用時(shí)，由控制器206執(zhí)行的操作可以以被配置為在處理器單元上運(yùn)行的程序代碼的方式被實(shí)施。當(dāng)固件被使用時(shí)，由控制器206執(zhí)行的操作可以以程序代碼和數(shù)據(jù)的方式被實(shí)施，并且被存儲(chǔ)在持久存儲(chǔ)器中以在處理器單元上運(yùn)行。當(dāng)硬件被采用時(shí)，硬件可以包括操作以執(zhí)行控制器206中的操作的電路。

控制器206可以與多個(gè)功能機(jī)器人210中的至少一個(gè)機(jī)器人通信?？刂破?06可以通過(guò)第一機(jī)器人212命令或控制若干功能208。控制器206可以通過(guò)第二機(jī)器人214命令或控制若干功能208。

在一些說(shuō)明性示例中，控制器206可以利用有線連接282與多個(gè)功能機(jī)器人210中的至少一個(gè)機(jī)器人通信。在一些說(shuō)明性示例中，控制器206可以利用無(wú)線連接284與多個(gè)功能機(jī)器人210中的至少一個(gè)機(jī)器人通信。在一些說(shuō)明性示例中，多個(gè)功能機(jī)器人210中的每一個(gè)可以與相應(yīng)的無(wú)線通信裝置和相應(yīng)的電池相關(guān)聯(lián)，使得多個(gè)功能機(jī)器人210中的每一個(gè)可以是無(wú)線的。

多個(gè)功能機(jī)器人210中的每一個(gè)相對(duì)于每一個(gè)其他功能機(jī)器人210的方位在若干功能208期間可以是重要的。另外，相對(duì)于工件202適當(dāng)?shù)囟ㄎ欢鄠€(gè)功能機(jī)器人210可以是極其重要的。例如，鉆孔、檢查、鋪設(shè)復(fù)合帶、密封、或任何其他期望的功能可以需要高水平的精密度?？刂破?06可以與其他系統(tǒng)或部件通信，以跟蹤、控制、或定位多個(gè)功能機(jī)器人210中的至少一個(gè)機(jī)器人。例如，控制器206可以與定位系統(tǒng)257通信。在一些說(shuō)明性示例中，控制器206可以與不同的實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)通信。實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)可以使用任何期望的技術(shù)。例如，實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)可以使用射頻識(shí)別(rfid)、光學(xué)傳感器、聲學(xué)傳感器、或任何其他期望類型的定位技術(shù)。在一些示例，實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)可以是全球定位系統(tǒng)(gps)的形式。

功能部件216相對(duì)于工件202的方位252可以取決于基座244相對(duì)于工件202的方位254、第一機(jī)器人212在移動(dòng)表面224上的方位231、工件202在制造環(huán)境200內(nèi)的方位、和工件202的形狀286中的至少一個(gè)。在一些說(shuō)明性示例中，在對(duì)工件202執(zhí)行若干功能208之前，工件202的形狀286可以是已知的。例如，形狀286可以是針對(duì)工件202的設(shè)計(jì)的形狀。

在一些說(shuō)明性示例中，形狀286可以改變。例如，多個(gè)功能機(jī)器人210中的一些可以鋪設(shè)復(fù)合帶(未描繪)。如果復(fù)合帶(未描繪)正在被鋪設(shè)在工件202上，形狀286的改變可以通過(guò)跟蹤鋪設(shè)復(fù)合帶的進(jìn)展來(lái)進(jìn)行跟蹤。當(dāng)確定多個(gè)功能機(jī)器人210中的機(jī)器人相對(duì)于工件202的方位時(shí)，形狀286的改變可以被考慮。例如，形狀286的改變可以在確定方位252或方位255時(shí)被使用。

作為另一示例，工件202的材料288可以由于制造環(huán)境200的溫度變化而膨脹或收縮。材料288的膨脹或收縮可以改變工件202的形狀286。形狀286的改變可以影響若干功能208的方位。例如，功能部件216相對(duì)于工件202的位置可以不同于預(yù)期的位置。跟蹤由于溫度變化引起的形狀286的改變可以是極其困難的。

在一些說(shuō)明性示例中，基座244的材料243與工件202的材料288可以相同。當(dāng)材料243與材料288相同時(shí)，基座244也可以由于制造環(huán)境200的溫度變化而膨脹或收縮。當(dāng)材料243與材料288相同時(shí)，基座244和工件202可以具有類似的膨脹或收縮。通過(guò)基座244和工件202具有類似的膨脹或收縮，功能部件216和功能部件218的位置可以相對(duì)于工件202保持在期望的精度內(nèi)，使得若干功能208在可接受的公差內(nèi)。

圖2中的制造環(huán)境200的圖示并不意味著暗示對(duì)說(shuō)明性實(shí)施例可以被實(shí)施的方式的物理或架構(gòu)進(jìn)行限制。除被圖示的部件之外或代替被圖示的部件的其他部件可以被使用。一些部件可以是不必要的。而且，方框被呈現(xiàn)以圖示一些功能部件。當(dāng)在說(shuō)明性實(shí)施例中被實(shí)施時(shí)，這些方框中的一個(gè)或更多個(gè)可以被組合、被分開(kāi)、或被組合并被分成不同的方框。

例如，第二制造組件(未描繪)可以具有可以對(duì)工件202執(zhí)行功能的相應(yīng)的多個(gè)功能機(jī)器人(未描繪)。第二制造組件(未描繪)可以相對(duì)于工件202被定位，使得第二制造組件上的多個(gè)功能機(jī)器人(未描繪)可以對(duì)與制造組件204的多個(gè)功能機(jī)器人210不同的工件202的區(qū)域執(zhí)行功能。

作為另一示例，多個(gè)功能機(jī)器人210中的至少一個(gè)機(jī)器人可以包括未在圖2中描繪的額外的部件。例如，第一機(jī)器人212或第二機(jī)器人214中的至少一個(gè)可以包括定位系統(tǒng)(未描繪)。定位系統(tǒng)(未描繪)可以相對(duì)于工件202移動(dòng)功能部件216或功能部件218。

定位系統(tǒng)(未描繪)可以采取任何期望的形式。在一些說(shuō)明性示例中，定位系統(tǒng)(未描繪)可以是六足平臺(tái)。六足平臺(tái)(未描繪)可以是可以包括六個(gè)致動(dòng)器的并行機(jī)器人的類型。在其他說(shuō)明性示例中，定位系統(tǒng)(未描繪)可以是串聯(lián)堆疊的系統(tǒng)。串聯(lián)堆疊的系統(tǒng)(未描繪)可以包括多個(gè)堆疊的致動(dòng)器，每個(gè)致動(dòng)器被配置為沿不同的方向移動(dòng)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖3，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的制造環(huán)境的圖示。制造環(huán)境300可以是在圖2中以方框形式示出的制造環(huán)境200的一個(gè)物理實(shí)施方式。制造環(huán)境300可以是可以對(duì)圖1的飛行器100的部件(諸如機(jī)翼102或機(jī)翼104)執(zhí)行制造功能的環(huán)境的示例。

制造環(huán)境300可以包括工件302、制造組件304和制造組件306。工件302可以是在將機(jī)翼102附接到飛行器100之前圖1的機(jī)翼102的示例。制造組件304可以包括移動(dòng)系統(tǒng)308、移動(dòng)系統(tǒng)310和基座312。工件302被描繪為大體上平坦的。因此，基座312也是大體上平坦的?；?12可以具有與工件302的形狀互補(bǔ)的大體上恒定曲率。因此，如果工件302是彎曲的，基座312也可以是彎曲的。

基座312可以相對(duì)于工件302的第一區(qū)域313被定位。移動(dòng)系統(tǒng)308和移動(dòng)系統(tǒng)310可以移動(dòng)基座312以相對(duì)于工件302的期望區(qū)域定位基座312。制造組件306可以包括移動(dòng)系統(tǒng)314、移動(dòng)系統(tǒng)316和基座318?；?18可以相對(duì)于工件302的第二區(qū)域320被定位。移動(dòng)系統(tǒng)314和移動(dòng)系統(tǒng)316可以移動(dòng)基座318以相對(duì)于工件302的期望區(qū)域定位基座318。

多個(gè)功能機(jī)器人322與基座312相關(guān)聯(lián)。多個(gè)功能機(jī)器人324與基座318相關(guān)聯(lián)。如所描繪的，基座312和基座318面向工件302，使得多個(gè)功能機(jī)器人322和多個(gè)功能機(jī)器人324可以在工件302上工作。

圖3的制造環(huán)境300并不意味著暗示對(duì)說(shuō)明性實(shí)施例可以被實(shí)施的方式的物理或架構(gòu)進(jìn)行限制。除被圖示的部件之外或代替被圖示的部件的其他部件可以被使用。一些部件可以是不必要的。例如，代替制造組件304的移動(dòng)系統(tǒng)308和移動(dòng)系統(tǒng)310，可以存在若干替代性移動(dòng)系統(tǒng)。例如，制造組件304反而可以具有單個(gè)機(jī)器人臂。作為另一示例，制造組件304可以包括升降機(jī)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖4，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的制造組件的圖示。制造組件400可以是在圖2中以方框形式示出的制造組件204的一個(gè)物理實(shí)施方式。制造組件400可以是圖3的制造組件304或制造組件306的描繪。

制造組件400可以包括移動(dòng)系統(tǒng)402、移動(dòng)系統(tǒng)404、基座406和多個(gè)機(jī)器人408。移動(dòng)系統(tǒng)402和移動(dòng)系統(tǒng)404可以沿至少一個(gè)維度移動(dòng)基座406和多個(gè)機(jī)器人408。移動(dòng)系統(tǒng)402可以是第一移動(dòng)系統(tǒng)276的一個(gè)物理實(shí)施方式，而移動(dòng)系統(tǒng)404可以是圖2的第二移動(dòng)系統(tǒng)278的一個(gè)物理實(shí)施方式。多個(gè)機(jī)器人408可以是多個(gè)功能機(jī)器人210的一個(gè)物理實(shí)施方式，而基座406可以是圖2的基座244的一個(gè)物理實(shí)施方式。多個(gè)機(jī)器人408可以相對(duì)于基座406移動(dòng)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖5，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的制造組件的圖示。視圖500可以是在對(duì)移動(dòng)系統(tǒng)402和移動(dòng)系統(tǒng)404進(jìn)行移動(dòng)之后制造組件400的視圖。視圖500可以是移動(dòng)系統(tǒng)402、移動(dòng)系統(tǒng)404和基座406面向側(cè)面的制造組件400的視圖。

如在圖4中被定位的制造組件400可以在水平工件上工作。例如，如在圖4中示出的制造組件400可以在大體上平行于地面的表面上工作。如在視圖500中被定位的制造組件400可以被用來(lái)在豎直工件上工作。例如，如在圖5中示出的制造組件400可以被用來(lái)在大體上垂直于地面的表面上工作?；?06可以相對(duì)于地面以任何角度被潛在地保持。另外，盡管描繪了兩個(gè)移動(dòng)系統(tǒng)，但是基座406可以通過(guò)任何數(shù)量的移動(dòng)系統(tǒng)被保持并且被移動(dòng)。

如能夠在視圖500中看出的，多個(gè)機(jī)器人408中的每一個(gè)可以獨(dú)立于彼此移動(dòng)。例如，機(jī)器人502可以相對(duì)于基座406(包括在機(jī)器人504的相對(duì)側(cè)面附近或在機(jī)器人504的相對(duì)側(cè)面)沿任何方向移動(dòng)。機(jī)器人502和機(jī)器人504可以具有協(xié)調(diào)的移動(dòng)，因此碰撞被避免。這些協(xié)調(diào)的移動(dòng)可以允許多個(gè)機(jī)器人同時(shí)工作，從而增加生產(chǎn)速率超過(guò)單個(gè)機(jī)器人的生產(chǎn)速率。然而，機(jī)器人502和機(jī)器人504可以獨(dú)立于另一個(gè)的運(yùn)動(dòng)沿任何期望方向移動(dòng)。

在視圖500中，移動(dòng)表面506是可見(jiàn)的。移動(dòng)表面506可以具有識(shí)別特性(未描繪)。機(jī)器人502和機(jī)器人504可以利用識(shí)別特性(未描繪)在移動(dòng)表面506上自定位。例如，機(jī)器人502和機(jī)器人504可以與相應(yīng)的傳感器(未描繪)相關(guān)聯(lián)。相應(yīng)的傳感器可以面向移動(dòng)表面506。當(dāng)機(jī)器人502和機(jī)器人504行進(jìn)跨過(guò)移動(dòng)表面506時(shí)，相應(yīng)的傳感器可以形成傳感器數(shù)據(jù)。

傳感器數(shù)據(jù)可以表示移動(dòng)表面506的一部分的識(shí)別特性。具體地，與機(jī)器人502相關(guān)聯(lián)的若干傳感器可以形成表示移動(dòng)表面506的在機(jī)器人502下方的部分508的識(shí)別特性的傳感器數(shù)據(jù)。作為另一示例，與機(jī)器人504相關(guān)聯(lián)的若干傳感器可以形成表示移動(dòng)表面506的在機(jī)器人504下方的部分510的識(shí)別特性的傳感器數(shù)據(jù)。

機(jī)器人502和機(jī)器人504可以基于來(lái)自若干控制器(未描繪)的指令移動(dòng)。若干控制器(未描繪)可以與機(jī)器人502和機(jī)器人504物理地相關(guān)聯(lián)，或可以在機(jī)器人502和機(jī)器人504外部。由若干控制器發(fā)送的指令可以考慮基座406的形狀、用以接收功能的工件(未描繪)的形狀、和基座406相對(duì)于工件(未描繪)的方位。

在一些說(shuō)明性示例中，期望的功能可以被保存在程序中。程序可以考慮基座406的形狀。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖6，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的移動(dòng)表面的放大部分的圖示。視圖600可以是圖2的移動(dòng)表面224的一部分的視圖。視圖600可以是圖5的移動(dòng)表面506的一部分的視圖。

視圖600描繪了識(shí)別特性601。識(shí)別特性601可以包括紋理602。紋理602可以是移動(dòng)表面606的自然出現(xiàn)的特性604的示例。紋理602可以在移動(dòng)表面606的形成期間自然形成。紋理602可以受加熱溫度、加熱時(shí)間、冷卻時(shí)間、或任何其他期望的形成參數(shù)中的至少一個(gè)影響。

紋理602的尺寸、形狀或顏色中的至少一個(gè)可以唯一地識(shí)別移動(dòng)表面606的部分608。視圖600可以是不同于移動(dòng)表面606的任何其他部分的視圖。

盡管識(shí)別特性601被描繪為紋理602，但是識(shí)別特性601可以采取任何期望的形式。在一些替代性示例中，識(shí)別特性601可以包括表面紋路或圖案。當(dāng)識(shí)別特性601是表面紋路時(shí)，表面紋路可以利用機(jī)械或化學(xué)過(guò)程(諸如蝕刻、拋光、砂磨或噴丸處理)來(lái)形成。當(dāng)識(shí)別特性601是圖案時(shí)，圖案可以利用任何期望的方法來(lái)形成。例如，圖案可以通過(guò)對(duì)表面進(jìn)行噴涂來(lái)形成。

機(jī)器人(未描繪)可以基于來(lái)自若干控制器(未描繪)的指令移動(dòng)。由若干控制器發(fā)送的指令可以考慮識(shí)別特性601。在一些說(shuō)明性示例中，期望的功能可以被保存在程序中。程序可以基于機(jī)器人基于識(shí)別特性601的方位來(lái)識(shí)別功能。為了將工件(未描繪)上的期望功能與基座(未描繪)的識(shí)別特性601直接聯(lián)系，基座相對(duì)于工件的方位可以被使用。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖7，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的機(jī)器人的圖示。機(jī)器人700可以是圖2的多個(gè)功能機(jī)器人210中的一個(gè)的一個(gè)物理實(shí)施方式。例如，機(jī)器人700可以是圖2的第一機(jī)器人212的一個(gè)物理實(shí)施方式。

機(jī)器人700可以包括移動(dòng)系統(tǒng)702、底座704、定位系統(tǒng)706和功能部件708。如所描繪的，定位系統(tǒng)706可以采取串聯(lián)堆疊的系統(tǒng)710的形式。

機(jī)器人700可以與若干傳感器(未描繪)相關(guān)聯(lián)。若干傳感器(未描繪)可以與底座704相關(guān)聯(lián)。例如，若干傳感器(未描繪)可以與底座704的側(cè)面712或側(cè)面714相關(guān)聯(lián)。在一些說(shuō)明性示例中，若干傳感器(未描繪)可以與被連接到移動(dòng)系統(tǒng)702的底座704的面716相關(guān)聯(lián)。

若干傳感器(未描繪)可以被描繪為使得若干傳感器(未描繪)面向移動(dòng)表面(未描繪)。移動(dòng)系統(tǒng)702可以接觸移動(dòng)表面(未描繪)，使得機(jī)器人700可以沿著移動(dòng)表面(未描繪)行進(jìn)。

在一些說(shuō)明性示例中，機(jī)器人700還可以具有控制器(未描繪)。在其他說(shuō)明性示例中，機(jī)器人700可以具有無(wú)線通信裝置(未描繪)，以允許機(jī)器人700與在機(jī)器人700外部的控制器(未描繪)(諸如圖2的諸如控制器206)通信。在一個(gè)說(shuō)明性示例中，機(jī)器人700可以與無(wú)線連接282的控制器206通信。

圖1中的飛行器100、圖2中的制造環(huán)境200、圖3-圖5中的制造組件、圖6中的識(shí)別特性601和圖7中的機(jī)器人700的圖示并不意味著暗示對(duì)說(shuō)明性實(shí)施例可以被實(shí)施的方式的物理或架構(gòu)進(jìn)行限制。除被圖示的部件之外或代替被圖示的部件的其他部件可以被使用。一些部件可以是不必要的。而且，方框被呈現(xiàn)以圖示一些功能部件。當(dāng)在說(shuō)明性實(shí)施例中被實(shí)施時(shí)，這些方框中的一個(gè)或更多個(gè)可以被組合、被分開(kāi)、或被組合并被分成不同的方框。

例如，盡管多個(gè)功能機(jī)器人210被描繪為具有第一機(jī)器人212和第二機(jī)器人214，但是多個(gè)功能機(jī)器人210可以包含大于或等于兩個(gè)的任何期望數(shù)量的機(jī)器人。例如，多個(gè)功能機(jī)器人210可以包括三個(gè)功能機(jī)器人。作為另一示例，多個(gè)功能機(jī)器人210可以包括四個(gè)功能機(jī)器人。

另外，制造組件204可以包括一個(gè)以上控制器。例如，制造組件204可以包括比僅控制器206更多的控制器。例如，另一控制器可以利用有線連接282或無(wú)線連接284中的至少一個(gè)與多個(gè)功能機(jī)器人210中的至少一個(gè)機(jī)器人通信。此外，制造組件204可以包括控制器的系統(tǒng)。

在圖1和圖3-圖7中示出的不同部件可以與圖2中的部件進(jìn)行組合，與圖2中的部件一起使用，或兩者的組合。此外，在圖1和圖3-圖7中示出的部件中的一些可以是在圖2中以方框形式示出的部件如何能夠被實(shí)施為物理結(jié)構(gòu)的說(shuō)明性示例。

不同的說(shuō)明性示例描述了執(zhí)行動(dòng)作或操作的部件。在一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例中，部件可以被配置為執(zhí)行所描述的動(dòng)作或操作。例如，部件可以具有用于為部件提供執(zhí)行在說(shuō)明性示例中被描述由部件執(zhí)行的動(dòng)作或操作的能力的結(jié)構(gòu)的構(gòu)造或設(shè)計(jì)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖8，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的機(jī)器人在移動(dòng)表面上自定位的過(guò)程的流程圖的圖示。過(guò)程800可以是在圖2的移動(dòng)表面上自定位第一機(jī)器人的過(guò)程。過(guò)程800可以是在圖5的移動(dòng)表面上自定位第一機(jī)器人的過(guò)程。

過(guò)程800可以首先跨過(guò)移動(dòng)表面并且相對(duì)于工件移動(dòng)第一機(jī)器人，其中移動(dòng)表面面向工件(操作802)。過(guò)程800還可以在第一機(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)利用第一機(jī)器人上的第一數(shù)量的傳感器形成傳感器數(shù)據(jù)，其中傳感器數(shù)據(jù)表示移動(dòng)表面的一部分的識(shí)別特性(操作804)。傳感器數(shù)據(jù)包含圖像或向量表示中的至少一個(gè)。識(shí)別特性是圖案或紋路中的至少一個(gè)。盡管識(shí)別特性被描述為圖案或紋路中的至少一個(gè)，但是在一些示例，識(shí)別特性可以采取不同的身份(identity)。例如，識(shí)別特性可以是移動(dòng)表面上或被嵌入在移動(dòng)表面中的rfid。

過(guò)程800可以進(jìn)一步利用傳感器數(shù)據(jù)確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位(操作806)。在一些說(shuō)明性示例中，利用傳感器數(shù)據(jù)確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位可以包含，比較傳感器數(shù)據(jù)與表面數(shù)據(jù)以形成比較結(jié)果；以及利用比較結(jié)果確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位。

過(guò)程800可以利用第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位確定第一機(jī)器人的功能部件相對(duì)于工件的方位(操作808)。之后，該過(guò)程終止。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖9，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的機(jī)器人在移動(dòng)表面上自定位的過(guò)程的流程圖的圖示。過(guò)程900可以是在圖2的移動(dòng)表面上自定位第一機(jī)器人的過(guò)程。過(guò)程900可以是在圖5的移動(dòng)表面上自定位第一機(jī)器人的過(guò)程。

過(guò)程900可以首先利用第一數(shù)量的傳感器掃描移動(dòng)表面以形成表面數(shù)據(jù)(操作902)。過(guò)程900可以跨過(guò)移動(dòng)表面并且相對(duì)于工件移動(dòng)第一機(jī)器人，其中第一機(jī)器人被定位在移動(dòng)表面與工件之間(操作904)。通過(guò)移動(dòng)第一機(jī)器人跨過(guò)移動(dòng)表面，第一機(jī)器人可以相對(duì)于工件移動(dòng)，而不用在工件上面移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。第一機(jī)器人可以移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面，而且可以對(duì)工件執(zhí)行功能。

過(guò)程900然后可以在第一機(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)以定期時(shí)間間隔確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位。確定第一機(jī)器人的方位可以包含，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)利用第一機(jī)器人上的第一數(shù)量的傳感器形成傳感器數(shù)據(jù)，比較傳感器數(shù)據(jù)與表面數(shù)據(jù)以形成比較結(jié)果，以及利用比較結(jié)果確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位。傳感器數(shù)據(jù)可以表示移動(dòng)表面的一部分的識(shí)別特性(操作906)。在一些說(shuō)明性示例中，識(shí)別特性包含圖案或紋路中的至少一個(gè)。

過(guò)程900可以利用第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位進(jìn)一步確定第一機(jī)器人的功能部件相對(duì)于工件的方位，其中功能部件在與第一機(jī)器人上的第一數(shù)量的傳感器相對(duì)的第一機(jī)器人的側(cè)面上(操作908)。之后，該過(guò)程終止。當(dāng)功能部件可以對(duì)工件執(zhí)行功能時(shí)，第一機(jī)器人的多個(gè)傳感器可以面向移動(dòng)表面。功能部件的方位可以利用除第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位之外的其他信息來(lái)確定。例如，確定第一機(jī)器人的功能部件的方位還可以使用功能部件的位置、具有移動(dòng)系統(tǒng)的基座相對(duì)于工件的方位、或工件在制造環(huán)境內(nèi)的方位中的至少一個(gè)。

所描繪的不同實(shí)施例中的流程圖和方框圖圖示了說(shuō)明性實(shí)施例中的設(shè)備和方法的一些可能的實(shí)施方式的架構(gòu)、功能和操作。在這方面，流程圖或方框圖中的每個(gè)方框可以代表模塊、節(jié)段、功能、和/或操作或步驟的一部分中的至少一個(gè)。

在說(shuō)明性示例的一些替代性實(shí)施方式中，在方框中注釋的一個(gè)或更多個(gè)功能可以不按照在圖中注釋的順序出現(xiàn)。例如，在一些情況下，被連續(xù)示出的兩個(gè)方框可以大體上同時(shí)被執(zhí)行，或者方框有時(shí)可以以相反順序被執(zhí)行，這取決于所涉及的功能。而且，除所圖示的方框之外的其他方框可以被添加在流程圖或方框圖中。

例如，過(guò)程800還可以包含，利用第二數(shù)量的傳感器掃描移動(dòng)表面以形成表面數(shù)據(jù)，以及將表面數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)庫(kù)。在一些示例中，過(guò)程800可以進(jìn)一步基于第一機(jī)器人的計(jì)量數(shù)據(jù)或之前位置中的至少一個(gè)選擇表面數(shù)據(jù)的子集，比較傳感器數(shù)據(jù)與表面數(shù)據(jù)的子集以形成比較結(jié)果，以及利用比較結(jié)果確定第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位。

在一些說(shuō)明性示例中，在過(guò)程800中，移動(dòng)表面可以面向工件，并且第一機(jī)器人被定位在移動(dòng)表面與工件之間。在這些示例中，過(guò)程800可以進(jìn)一步包含，在確定第一機(jī)器人的方位之后利用第一機(jī)器人對(duì)工件執(zhí)行功能。第一機(jī)器人可以基于來(lái)自控制器的命令執(zhí)行功能。在一些說(shuō)明性示例中，控制器可以基于功能部件相對(duì)于工件的方位發(fā)送指令。在一些說(shuō)明性示例中，控制器可以基于第一機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位發(fā)送指令。在其他示例中，過(guò)程800還可以包含，在第一機(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)以定期時(shí)間間隔重復(fù)所述形成和確定步驟。

在其他示例中，過(guò)程800還可以包含，移動(dòng)第二機(jī)器人跨過(guò)移動(dòng)表面，當(dāng)?shù)诙C(jī)器人移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面時(shí)利用第二機(jī)器人上的第二數(shù)量的傳感器形成第二傳感器數(shù)據(jù)，以及利用第二傳感器數(shù)據(jù)確定第二機(jī)器人在移動(dòng)表面上的方位。在這些示例中，第二傳感器數(shù)據(jù)可以表示移動(dòng)表面的一部分的識(shí)別特性。

作為又一示例，在過(guò)程900中，移動(dòng)表面可以面向工件。第一機(jī)器人可以被定位在移動(dòng)表面與工件之間。另外，過(guò)程900可以進(jìn)一步包含，在確定第一機(jī)器人的方位之后，利用第一機(jī)器人對(duì)工件執(zhí)行功能。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖10，以方框圖的形式描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的圖示。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000可以被用來(lái)實(shí)施圖2中的控制器206。如所描繪的，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000包括通信框架1002，通信框架1002提供處理器單元1004、存儲(chǔ)裝置1006、通信單元1008、輸入/輸出單元1010與顯示器1012之間的通信。在一些情況下，通信框架1002可以被實(shí)施為總線系統(tǒng)。

處理器單元1004被配置為執(zhí)行用于軟件的指令以執(zhí)行若干操作。取決于實(shí)施方式，處理器單元1004可以包含若干處理器、多處理器核、和/或一些其他類型的處理器。在一些情況下，處理器單元1004可以采取硬件單元的形式，諸如電路系統(tǒng)、專用集成電路(asic)、可編程邏輯裝置或一些其他合適類型的硬件單元。

由處理器單元1004運(yùn)行的用于操作系統(tǒng)的指令、應(yīng)用、和/或程序可以被設(shè)置在存儲(chǔ)裝置1006中。存儲(chǔ)裝置1006可以通過(guò)通信框架1002與處理器單元1004通信。如在本文中所使用的，存儲(chǔ)裝置(也被稱為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)裝置)是能夠?qū)⑿畔⒁詴簳r(shí)和/或永久形式存儲(chǔ)的任一件硬件。該信息可以包括但不限于數(shù)據(jù)、程序代碼、和/或其他信息。

存儲(chǔ)器1014和持久貯存器1016是存儲(chǔ)裝置1006的示例。存儲(chǔ)器1014可以采取例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器或一些類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)裝置的形式。持久貯存器1016可以包含任何數(shù)量的部件或裝置。例如，持久貯存器1016可以包含硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、閃存存儲(chǔ)器、可重寫(xiě)光盤(pán)、可重寫(xiě)磁帶或以上的一些組合。由持久貯存器1016所使用的介質(zhì)可以是或可以不是可移除的。

通信單元1008允許數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000與其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和/或裝置通信。通信單元1008可以使用物理和/或無(wú)線通信鏈路來(lái)提供通信。

輸入/輸出單元1010允許從被連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000的其他裝置接收輸入，并向其發(fā)送輸出。例如，輸入/輸出單元1010可以允許通過(guò)鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、和/或一些其他類型的輸入裝置來(lái)接收用戶輸入。作為另一示例，輸入/輸出單元1010可以允許向被連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000的打印機(jī)發(fā)送輸出。

顯示器1012被配置為向用戶顯示信息。顯示器1012可以包含例如但不限于監(jiān)測(cè)器、觸摸屏、激光顯示器、全息顯示器、虛擬顯示裝置、和/或一些其他類型的顯示裝置。

在該說(shuō)明性示例中，不同說(shuō)明性實(shí)施例的過(guò)程可以由處理器單元1004使用計(jì)算機(jī)實(shí)施的指令來(lái)執(zhí)行。這些指令可以被稱為程序代碼、計(jì)算機(jī)可用程序代碼或計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，并且可以由處理器單元1004中的一個(gè)或更多個(gè)處理器來(lái)讀取并執(zhí)行。

在這些示例中，程序代碼1018以函數(shù)形式設(shè)置在可選擇性地移除的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1020上，并且可以被加載到或轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000，以便由處理器單元1004來(lái)執(zhí)行。程序代碼1018和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1020一起形成計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品1022。在這個(gè)說(shuō)明性示例中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1020可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1024或計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1026。

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1024是用來(lái)存儲(chǔ)程序代碼1018的物理或?qū)嶓w存儲(chǔ)裝置，而非傳播或傳輸程序代碼1018的介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1024可以是例如但不限于被連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000的光盤(pán)或磁盤(pán)或持久存儲(chǔ)裝置。

替代地，程序代碼1018可以使用計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1026轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000。計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1026可以是例如傳播的含有程序代碼1018的數(shù)據(jù)信號(hào)。該數(shù)據(jù)信號(hào)可以是電磁信號(hào)、光信號(hào)、和/或可以通過(guò)物理和/或無(wú)線通信鏈路傳播的一些其他類型的信號(hào)。

本公開(kāi)的說(shuō)明性實(shí)施例可以在如在圖11中示出的飛行器制造與使用方法1100和如在圖12中示出的飛行器1200的背景下進(jìn)行描述。首先轉(zhuǎn)向圖11，描繪了根據(jù)一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例的飛行器制造與使用方法的方框圖的圖示。在預(yù)生產(chǎn)期間，飛行器制造與使用方法1100可以包括飛行器1200的規(guī)格與設(shè)計(jì)1102以及材料采購(gòu)1104。

在生產(chǎn)期間，進(jìn)行飛行器1200的部件與子組件制造1106以及系統(tǒng)集成1108。其后，飛行器1200可以通過(guò)認(rèn)證與交付1110，以便使其投入使用1112。在由客戶使用時(shí)，飛行器1200被安排進(jìn)行日常的維護(hù)與保養(yǎng)1114(其還可以包括更改、重新配置、翻新、和其他維護(hù)與保養(yǎng))。

可以由系統(tǒng)集成商、第三方和/或操作者執(zhí)行或?qū)嵤╋w行器制造與使用方法1100的每個(gè)過(guò)程。在這些示例中，操作者可以是客戶。為了該描述的目的，系統(tǒng)集成商可以包括但不限于任意數(shù)量的飛行器制造商和主系統(tǒng)轉(zhuǎn)包商；第三方可以包括但不限于任意數(shù)量的售賣者、轉(zhuǎn)包商和供應(yīng)商；而操作者可以是航空公司、租賃公司、軍事實(shí)體、服務(wù)機(jī)構(gòu)等。

現(xiàn)在參照?qǐng)D12，描繪了說(shuō)明性實(shí)施例可以被實(shí)施的飛行器的方框圖的圖示。在該示例中，飛行器1200通過(guò)圖11中的飛行器制造與使用方法1100來(lái)生產(chǎn)，并且可以包括機(jī)身1202以及多個(gè)系統(tǒng)1204和內(nèi)部1206。系統(tǒng)1204的示例包括推進(jìn)系統(tǒng)1208、電氣系統(tǒng)1210、液壓系統(tǒng)1212和環(huán)境系統(tǒng)1214中的一個(gè)或更多個(gè)。可以包括任意數(shù)量的其它系統(tǒng)。盡管示出了航空示例，但是不同的說(shuō)明性實(shí)施例可以被應(yīng)用于其它行業(yè)，諸如汽車行業(yè)。

在本文中體現(xiàn)的設(shè)備和方法可以在圖11中的飛行器制造與使用方法1100的至少一個(gè)階段期間被采用。一個(gè)或更多個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例可以在部件與子組件制造1106期間被使用。例如，制造組件204可以被用來(lái)在部件與子組件制造1106期間對(duì)圖2的工件202執(zhí)行若干功能208。當(dāng)制造組件204執(zhí)行若干功能208時(shí)，多個(gè)功能機(jī)器人210可以在移動(dòng)表面224上自定位。另外，制造組件204還可以被用來(lái)在維護(hù)與保養(yǎng)1114期間執(zhí)行維護(hù)。制造組件204可以在部件與子組件制造1106或維護(hù)與保養(yǎng)1114中的至少一個(gè)期間對(duì)機(jī)身1202的任何部件執(zhí)行若干功能208。

說(shuō)明性實(shí)施例可以提供用于當(dāng)機(jī)器人沿著移動(dòng)表面行進(jìn)時(shí)機(jī)器人自定位的方法和設(shè)備。每個(gè)機(jī)器人可以與若干傳感器相關(guān)聯(lián)。若干傳感器可以形成表示移動(dòng)表面的識(shí)別特性的傳感器數(shù)據(jù)。識(shí)別特性可以自然出現(xiàn)或被制造。在一些說(shuō)明性示例中，識(shí)別特性可以是圖案或紋路中的一個(gè)。在一個(gè)說(shuō)明性示例中，識(shí)別特性可以是移動(dòng)表面的材料的紋理。

通過(guò)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)與表示移動(dòng)表面的識(shí)別特性的表面數(shù)據(jù)的至少一部分進(jìn)行比較，移動(dòng)表面上的特定方位可以被識(shí)別。識(shí)別特性可以跨過(guò)移動(dòng)表面充分地改變，使得任一傳感器數(shù)據(jù)可以僅對(duì)應(yīng)于移動(dòng)表面上的單個(gè)方位。

通過(guò)利用傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自定位，機(jī)器人可以具有比通過(guò)利用里程計(jì)估計(jì)方位更準(zhǔn)確的經(jīng)確定的方位。自定位機(jī)器人可以具有比其他傳統(tǒng)技術(shù)更準(zhǔn)確的經(jīng)確定的方位。另外，自定位機(jī)器人可以通過(guò)具有經(jīng)確定的方位的期望精度而在選定的公差內(nèi)執(zhí)行功能。

因此，總的來(lái)說(shuō)，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了：

實(shí)施例a1.一種機(jī)器人在移動(dòng)表面(224)上自定位的方法，所述方法包含：

跨過(guò)移動(dòng)表面(224)并且相對(duì)于工件(202)移動(dòng)第一機(jī)器人(212)，其中移動(dòng)表面(224)面向工件(202)；

當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人(212)移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面(224)時(shí)，利用第一機(jī)器人(212)上的第一數(shù)量的傳感器(221)形成傳感器數(shù)據(jù)(228)，其中傳感器數(shù)據(jù)(228)表示移動(dòng)表面(224)的一部分(230)的識(shí)別特性(229)；

利用傳感器數(shù)據(jù)(228)確定第一機(jī)器人(212)在移動(dòng)表面(224)上的方位(231)；以及

利用第一機(jī)器人(212)在移動(dòng)表面(224)上的方位(231)確定第一機(jī)器人(212)的功能部件(216)相對(duì)于工件(202)的方位(252)。

實(shí)施例a2.還提供了根據(jù)實(shí)施例a1的方法，其進(jìn)一步包含：

利用第二數(shù)量的傳感器(258)掃描移動(dòng)表面(224)以形成表面數(shù)據(jù)(261)；以及

將表面數(shù)據(jù)(261)保存到數(shù)據(jù)庫(kù)(259)。

實(shí)施例a3.還提供了根據(jù)實(shí)施例a2的方法，其中利用傳感器數(shù)據(jù)(228)確定第一機(jī)器人(212)在移動(dòng)表面(224)上的方位(231)包含：

比較傳感器數(shù)據(jù)(228)與表面數(shù)據(jù)(261)以形成比較結(jié)果；以及

利用比較結(jié)果確定第一機(jī)器人(212)在移動(dòng)表面(224)上的方位(231)。

實(shí)施例a4.還提供了根據(jù)實(shí)施例a3的方法，其中傳感器數(shù)據(jù)(228)包含圖像或向量表示中的至少一個(gè)。

實(shí)施例a5.還提供了根據(jù)實(shí)施例a2的方法，其進(jìn)一步包含：

基于第一機(jī)器人(212)的計(jì)量數(shù)據(jù)或之前位置中的至少一個(gè)選擇表面數(shù)據(jù)(261)的子集；

比較傳感器數(shù)據(jù)(228)與表面數(shù)據(jù)(261)的子集以形成比較結(jié)果；以及

利用比較結(jié)果確定第一機(jī)器人(212)在移動(dòng)表面(224)上的方位(231)。

實(shí)施例a6.還提供了根據(jù)實(shí)施例a1的方法，其中移動(dòng)表面(224)面向工件(202)，并且第一機(jī)器人(212)被定位在移動(dòng)表面(224)與工件(202)之間，并且進(jìn)一步包含：

在確定第一機(jī)器人(212)的方位之后，利用第一機(jī)器人(212)對(duì)工件(202)執(zhí)行功能(208)。

實(shí)施例a7.還提供了根據(jù)實(shí)施例a1的方法，其進(jìn)一步包含：

當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人(212)移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面(224)時(shí)，以定期時(shí)間間隔重復(fù)形成和確定步驟。

實(shí)施例a8.還提供了根據(jù)實(shí)施例a1的方法，其進(jìn)一步包含：

移動(dòng)第二機(jī)器人(214)跨過(guò)移動(dòng)表面(224)；

當(dāng)?shù)诙C(jī)器人(214)移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面(224)時(shí)，利用第二機(jī)器人(214)上的第二數(shù)量的傳感器(234)形成第二傳感器數(shù)據(jù)(238)，其中第二傳感器數(shù)據(jù)(238)表示移動(dòng)表面(224)的一部分(239)的識(shí)別特性(229)；以及

利用第二傳感器數(shù)據(jù)(238)確定第二機(jī)器人(214)在移動(dòng)表面(224)上的方位(240)。

實(shí)施例a9.還提供了根據(jù)實(shí)施例a1的方法，其中識(shí)別特性(229)是圖案(250)或紋路(251)中的至少一個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供了：

實(shí)施例b1.一種機(jī)器人在移動(dòng)表面(224)上自定位的方法，所述方法包含：

利用第一數(shù)量的傳感器(258)掃描移動(dòng)表面(224)以形成表面數(shù)據(jù)(261)；

跨過(guò)移動(dòng)表面(224)并且相對(duì)于工件(202)移動(dòng)第一機(jī)器人(212)，其中第一機(jī)器人(212)被定位在移動(dòng)表面(224)與工件(202)之間；

當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人(212)移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面(224)時(shí)，以定期時(shí)間間隔確定第一機(jī)器人(212)在移動(dòng)表面(224)上的方位，確定第一機(jī)器人(212)的方位包含：

當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人(212)移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面(224)時(shí)，利用第一機(jī)器人(212)上的第二數(shù)量的傳感器(221)形成傳感器數(shù)據(jù)(228)，其中傳感器數(shù)據(jù)(228)表示移動(dòng)表面(224)的一部分(230)的識(shí)別特性(229)；

比較傳感器數(shù)據(jù)(228)與表面數(shù)據(jù)(261)以形成比較結(jié)果；以及

利用比較結(jié)果確定第一機(jī)器人(212)在移動(dòng)表面(224)上的方位(231)；以及

利用第一機(jī)器人(212)在移動(dòng)表面(224)上的方位(231)確定第一機(jī)器人(212)的功能部件(216)相對(duì)于工件(202)的方位(252)，其中功能部件(216)在與第一機(jī)器人(212)上的第二數(shù)量的傳感器(221)相對(duì)的第一機(jī)器人(212)的側(cè)面上。

實(shí)施例b2.還提供了根據(jù)實(shí)施例b1的方法，其中移動(dòng)表面(224)面向工件(202)，并且第一機(jī)器人(212)被定位在移動(dòng)表面(224)與工件(202)之間，并且進(jìn)一步包含：

在確定第一機(jī)器人(212)的方位(231)之后，利用第一機(jī)器人(212)對(duì)工件(202)執(zhí)行功能(208)。

實(shí)施例b3.還提供了根據(jù)實(shí)施例b1的方法，其中識(shí)別特性(229)包含圖案(250)或紋路(251)中的至少一個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供了：

實(shí)施例c1.一種設(shè)備，其包含：

具有識(shí)別特性(229)的移動(dòng)表面(224)；

第一機(jī)器人(212)，其與移動(dòng)表面(224)相關(guān)聯(lián)；以及

若干傳感器(221)，其與第一機(jī)器人(212)相關(guān)聯(lián)并且面向移動(dòng)表面(224)。

實(shí)施例c2.還提供了根據(jù)實(shí)施例c1的設(shè)備，其中識(shí)別特性(229)延伸跨過(guò)所有移動(dòng)表面(224)。

實(shí)施例c3.還提供了根據(jù)實(shí)施例c2的設(shè)備，其中識(shí)別特性(229)是圖案(250)或紋路(251)中的至少一個(gè)。

實(shí)施例c4.還提供了根據(jù)實(shí)施例c3的設(shè)備，其中圖案(250)或紋路(251)中的至少一個(gè)可以通過(guò)砂磨(248)、蝕刻(246)、噴丸處理(247)、或噴涂(249)來(lái)形成。

實(shí)施例c5.還提供了根據(jù)實(shí)施例c1的設(shè)備，其中識(shí)別特性(229)包括基座(244)的材料(243)的紋理(245)。

實(shí)施例c6.還提供了根據(jù)實(shí)施例c1的設(shè)備，其中識(shí)別特性(229)是制造的特性(241)或自然出現(xiàn)的特性(242)中的至少一個(gè)。

實(shí)施例c7.還提供了根據(jù)實(shí)施例c1的設(shè)備，其中若干傳感器(221)包含若干攝像機(jī)(226)或若干激光掃描儀(227)。

實(shí)施例c8.還提供了根據(jù)實(shí)施例c1的設(shè)備，其進(jìn)一步包含：

工件(202)，其中移動(dòng)表面(224)面向工件(202)，并且其中當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人(212)與移動(dòng)表面(224)相關(guān)聯(lián)時(shí)，第一機(jī)器人(212)對(duì)工件(202)執(zhí)行功能(208)。

實(shí)施例c9.還提供了根據(jù)實(shí)施例c8的設(shè)備，其中移動(dòng)表面(224)在基座(244)上，并且其中基座(244)和工件(202)由相同材料(243、288)形成。

根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供了：

實(shí)施例d1.一種設(shè)備，其包含：

工件(202)；

移動(dòng)表面(224)，其具有跨過(guò)所有移動(dòng)表面(224)的識(shí)別特性(229)，其中移動(dòng)表面(224)面向工件(202)；

處理器(260)，其具有表示移動(dòng)表面(224)的識(shí)別特性(229)的表面數(shù)據(jù)(261)；

第一機(jī)器人(212)，其與移動(dòng)表面(224)相關(guān)聯(lián)，并且被定位在移動(dòng)表面(224)與工件(202)之間；以及

第一數(shù)量的傳感器(221)，其與第一機(jī)器人(212)相關(guān)聯(lián)，并且面向移動(dòng)表面(224)，其中第一數(shù)量的傳感器(221)被配置為當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人(212)移動(dòng)跨過(guò)移動(dòng)表面(224)時(shí)形成傳感器數(shù)據(jù)(228)，其中傳感器數(shù)據(jù)(228)表示移動(dòng)表面(224)的一部分(230)的識(shí)別特性(229)。

實(shí)施例d2.還提供了根據(jù)實(shí)施例d1的設(shè)備，其中移動(dòng)表面(224)在移動(dòng)組件(274)的基座(244)上。

為了圖示說(shuō)明和描述的目的，已經(jīng)展示了不同的說(shuō)明性實(shí)施例的描述，其并不意欲是窮舉的或局限于所公開(kāi)形式的實(shí)施例。很多修改和變化對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將會(huì)是明顯的。此外，與其他說(shuō)明性實(shí)施例相比，不同的說(shuō)明性實(shí)施例可以提供不同的特征。所選的實(shí)施例或多個(gè)實(shí)施例被選擇和描述，以便更好地解釋實(shí)施例的原理、實(shí)際應(yīng)用，并使本領(lǐng)域其他技術(shù)人員能夠理解各種實(shí)施例的公開(kāi)內(nèi)容，其中適合于特定用途的各種修改是可預(yù)期的。