抓取或夾緊裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于抓取或者夾緊物體的抓取或夾緊裝置，其帶有：能夠由驅(qū)動裝置驅(qū)動的至少一個調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)；至少一個滑塊；以及設(shè)置在調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)和滑塊之間的傳動裝置，其中由驅(qū)動裝置產(chǎn)生的力至少通過設(shè)置在傳動裝置上的和/或夾緊裝置上的力傳遞元件、或者通過其形成的力傳遞元件向物體傳遞，其中力傳遞元件包括力傳導(dǎo)區(qū)段，其中在力傳導(dǎo)區(qū)段和力傳遞元件之間設(shè)置有允許力傳遞方向上的彈性可縮性的緩沖元件。
【專利說明】抓取或夾緊裝置
[0001]本發(fā)明涉及一種用于抓取或者夾緊物體的抓取或夾緊裝置，其帶有:調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)和驅(qū)動該調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)的驅(qū)動裝置；與調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)運(yùn)動耦合的、通過滑塊引導(dǎo)裝置沿著基座部件能夠移動的滑塊，其中在調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)和滑塊之間設(shè)置有傳動裝置。
[0002]這種抓取或夾緊裝置由之前已知的現(xiàn)有技術(shù)以多種方式和方法公開。例如，DE 196 04649或者DE 100 13 022公開了這種抓取或夾緊裝置。在這些抓取或夾緊裝置中，驅(qū)動裝置構(gòu)建為氣動的驅(qū)動裝置，并且傳動裝置構(gòu)建為斜拉傳動裝置(Schraegzuggetriebe)。
[0003]由DE 10 2008 035 021 Al公開了一種抓取或夾緊裝置，其中驅(qū)動裝置是氣動的驅(qū)動裝置，并且其中傳動裝置構(gòu)建為曲柄傳動裝置，其中驅(qū)動裝置包括活塞和活塞桿，并且在活塞和活塞桿之間設(shè)置有平衡裝置。
[0004]現(xiàn)在本發(fā)明的任務(wù)是，對已知的現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)一步改進(jìn)。尤其是已經(jīng)表明的是，正是在抓取不變的工件尺寸情況下，傳動裝置和滑塊始終在相同位置受到脈沖式的負(fù)荷。這導(dǎo)致增大的磨損，其應(yīng)當(dāng)被避免。
[0005]該任務(wù)通過具有權(quán)利要求1所述特征的夾緊裝置的抓取狀態(tài)來解決。于是設(shè)計的是，由驅(qū)動裝置產(chǎn)生的力至少通過設(shè)置在傳動裝置上的和/或滑塊上的力傳遞元件、或者通過其形成的力傳遞元件向物體傳遞，其中力傳遞元件包括基本體和在力傳遞方向上能夠相對于其運(yùn)動的力傳導(dǎo)區(qū)段，其中在基本體和力傳導(dǎo)區(qū)段之間設(shè)置有允許彈性可縮性的緩沖元件。力傳遞元件連同力傳導(dǎo)區(qū)段于是布置在從驅(qū)動裝置驅(qū)動的調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)至抓取的物體的力線通量內(nèi)。
[0006]通過這種方式，保證了在抓取或者夾緊具有相同工件尺寸的工件時，傳動裝置和/或滑塊的相互共同作用的部分由于緩沖元件而承受較小的脈沖式的力，并且由此遭受較小的磨損。通過在力傳遞元件的基本體和力傳導(dǎo)區(qū)段之間的相對運(yùn)動是可能的，以及通過在基本體和力傳導(dǎo)區(qū)段之間設(shè)置緩沖元件，出現(xiàn)的力脈沖被衰減。該抓取或夾緊裝置的另一優(yōu)點(diǎn)尤其在于，緩沖元件并非在驅(qū)動側(cè)設(shè)置，使得可以使用帶有不同驅(qū)動裝置、例如氣動的驅(qū)動裝置或者電驅(qū)動裝置的抓取或者夾緊裝置。
[0007]有利地設(shè)計的是，力傳導(dǎo)區(qū)段在緩沖元件的預(yù)應(yīng)力情況下布置在基本體上。通過這種方式可以實現(xiàn)的是，力傳導(dǎo)區(qū)段與基本體同步地運(yùn)動直到克服預(yù)應(yīng)力。只有在超過預(yù)應(yīng)力時，才出現(xiàn)力傳導(dǎo)區(qū)段和基本體之間的相對運(yùn)動。
[0008]優(yōu)選的是，緩沖元件構(gòu)建為彈性體緩沖器，尤其是構(gòu)建為彈性體塊、彈性體球、彈性體圓柱、彈性體環(huán)或者彈性體管。彈性體緩沖器例如可以鑄在基本體和/或力傳導(dǎo)區(qū)段上。也可能的是，基本體和/或力傳導(dǎo)區(qū)段至少分區(qū)段地澆鑄到彈性體緩沖器中。
[0009]然而也可能的是，緩沖元件也可以構(gòu)建為彈性元件，尤其是構(gòu)建為螺旋彈簧或者盤形彈簧。同樣可能的是，緩沖元件構(gòu)建為氣動的或者液壓的減震器。
[0010]有利的是，在基本體上設(shè)置有引導(dǎo)區(qū)段用于對力傳導(dǎo)區(qū)段的運(yùn)動進(jìn)行引導(dǎo)。通過這種方式，保證了力傳導(dǎo)區(qū)段相對于基本體的預(yù)先給定的運(yùn)動軌跡。
[0011]特別有利的是，調(diào)節(jié)裝置設(shè)計用于調(diào)節(jié)緩沖元件和/或力傳導(dǎo)區(qū)段相對于基本體的預(yù)應(yīng)力。通過這種方式，例如能夠?qū)崿F(xiàn)滑塊的設(shè)置，因為于是力傳導(dǎo)區(qū)段能夠在力傳遞方向上相對于基本體移動。在此，該調(diào)節(jié)也可以逆著緩沖元件的預(yù)應(yīng)力進(jìn)行。例如，為此可以使用相應(yīng)地布置的調(diào)節(jié)螺桿。調(diào)節(jié)螺桿尤其是可以以其自由端部直接或者間接地、例如通過緩沖元件地朝著力傳導(dǎo)區(qū)段作用。
[0012]本發(fā)明的一個特別優(yōu)選的實施形式設(shè)計了，調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)構(gòu)建為能夠圍繞轉(zhuǎn)動軸線旋轉(zhuǎn)的小齒輪，傳動裝置由小齒輪和滑塊側(cè)的至少一個齒條區(qū)段形成，并且滑塊形成力傳遞元件，并且包括形成所述基本體的滑塊基本體和形成所述力傳導(dǎo)區(qū)段的齒條區(qū)段。在該實施形式中，尤其是電動機(jī)可能作為驅(qū)動裝置。在此可能的是，其軸直接具有旋轉(zhuǎn)的小齒輪。然而也可能的是，驅(qū)動裝置除了電動機(jī)還具有附加傳動裝置，在其驅(qū)動軸上于是設(shè)置有小齒輪，該小齒輪與齒條區(qū)段共同作用。由于在滑塊基本體和齒條區(qū)段之間設(shè)置了緩沖元件，這里能夠?qū)崿F(xiàn)齒條區(qū)段和滑塊基本體之間的相對運(yùn)動。
[0013]有利的是，齒條區(qū)段具有兩個彼此對置的、橫向于夾緊元件的運(yùn)動方向延伸的窄偵牝它們分別與緩沖元件共同作用。在此可能的是，基本體具有槽狀的凹處用于容納齒條區(qū)段。該凹部可以具有相互對置的、橫向于夾緊元件的運(yùn)動方向走向的支撐區(qū)段，緩沖元件朝著所述支撐區(qū)段起作用。有利的是，齒條區(qū)段通過緩沖元件在預(yù)應(yīng)力下布置在槽狀的凹處中。
[0014]此外可能的是，調(diào)節(jié)裝置以調(diào)節(jié)螺桿的形式來設(shè)計，其安置在支撐區(qū)段上并且朝著緩沖元件作用，所述緩沖元件又朝著齒條區(qū)段作用。在此，此外可以是有利的是，小齒輪居中地布置在帶有朝向彼此的齒條區(qū)段的兩個相互對置的滑塊之間。兩個齒條區(qū)段于是通過緩沖元件可相對于基本體移動地布置在相應(yīng)的基本體上。
[0015]在此有利的是，滑塊引導(dǎo)裝置具有設(shè)置在滑塊之間的區(qū)域中的滾子軸承，使得滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線平行走向。通過這種方式，可以實現(xiàn)非常緊湊的結(jié)構(gòu)方式，因為滑塊通過滾子軸承而相互支撐。此外，也減小了出現(xiàn)的橫向力。通過這種方式，抓取和夾緊裝置整體上可以比較緊湊地構(gòu)建。
[0016]通過設(shè)置兩個相互對置的滑塊，其中小齒輪居中地布置在滑塊之間，可以在滑塊朝向彼此或者遠(yuǎn)離彼此移動時實現(xiàn)同步的力。
[0017]此外可以設(shè)計的是，滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線和小齒輪轉(zhuǎn)動軸線位于一個軸平面中。這也有助于緊湊的結(jié)構(gòu)類型。優(yōu)選的是，在此軸平面形成滑塊之間的中間平面。這也得到了在小的結(jié)構(gòu)空間情況下的有利的力導(dǎo)出。
[0018]此外有利的是，滾子軸承的垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線走向的中間縱向平面位于小齒輪的中間橫向軸線中或者中間橫向軸線的區(qū)域中。這也導(dǎo)致在小的結(jié)構(gòu)空間情況下的有利的力導(dǎo)出。
[0019]優(yōu)選的是，在小齒輪和滾子軸承之間存在保護(hù)元件，其防止小齒輪與滾子軸承的接觸。保護(hù)元件在此可以帽狀地構(gòu)建，并且至少部分地覆蓋小齒輪。
[0020]有利的是，此外設(shè)計了，滑塊引導(dǎo)裝置包括兩個彼此背離的、與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線平行走向的、滑塊側(cè)的引導(dǎo)面區(qū)段以及與其共同作用的、基座部件側(cè)的對應(yīng)引導(dǎo)面?；瑝K引導(dǎo)裝置因此尤其是由兩個優(yōu)選彼此平行走向的側(cè)(其分別由滑塊形成)以及由基座部件側(cè)的對應(yīng)引導(dǎo)面形成。
[0021]在此有利的是，在引導(dǎo)面區(qū)段和對應(yīng)引導(dǎo)面之間設(shè)置有滾子引導(dǎo)裝置并且優(yōu)選為交叉滾子引導(dǎo)裝置。通過這些滾子引導(dǎo)裝置，一方面可以良好地傳遞力。另一方面，在滑塊和基座部件之間的平穩(wěn)運(yùn)動是可能的。此外，在此可以在小齒輪和滑塊之間存在垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線走向的力，以便在合適的預(yù)應(yīng)力情況下實現(xiàn)滑塊通過滾子軸承的相互支撐以及滑塊在小齒輪上的靠置。在此，特別是滾子引導(dǎo)裝置和滾子軸承相互協(xié)調(diào)，使得滑塊在橫向方向上在預(yù)應(yīng)力下布置。
[0022]在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中可能的是，作為滑塊引導(dǎo)裝置，針對每個滑塊設(shè)置有專用的滑塊引導(dǎo)裝置，它們分別包括引導(dǎo)槽和與其共同作用的引導(dǎo)接片。這具有的優(yōu)點(diǎn)是，滑塊可以彼此獨(dú)立地相應(yīng)引導(dǎo)。在引導(dǎo)槽和引導(dǎo)接片之間可能設(shè)置相應(yīng)的滑動裝置或者軸承裝置。引導(dǎo)槽在此優(yōu)選布置在滑塊上，而引導(dǎo)接片布置在基座部件上。然而也可能的是，弓I導(dǎo)接片設(shè)置在滑塊上，而引導(dǎo)槽設(shè)置在基座部件上。
[0023]引導(dǎo)接片在此可以具有兩個彼此對置的引導(dǎo)面區(qū)段，它們基本上平行于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線走向。通過這種方式，垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線走向的力可以有利地引導(dǎo)至基座部件中。引導(dǎo)面區(qū)段于是有利地切割小齒輪的中間橫向軸線。引導(dǎo)接片可以有利地在橫截面中矩形或者三角形或者任意其他形式地構(gòu)建，其中于是引導(dǎo)面區(qū)段或者對應(yīng)引導(dǎo)面相應(yīng)地構(gòu)建。
[0024]在另一實施形式中設(shè)計的是，調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)構(gòu)建為可線性調(diào)節(jié)的斜拉凸輪(Schraegzugnocken)，傳動裝置構(gòu)建為斜拉傳動裝置并且包括斜拉凸輪側(cè)的斜拉區(qū)段和滑塊側(cè)的斜拉引導(dǎo)區(qū)段。
[0025]在此，于是滑塊可以形成力傳遞元件，并且包括形成所述基本體的滑塊基本體和形成力傳導(dǎo)區(qū)段的斜拉引導(dǎo)區(qū)段。或者斜拉凸輪可以形成力傳遞元件并且包括形成所述基本體的凸輪基本體和形成力傳導(dǎo)區(qū)段的斜拉區(qū)段。斜拉凸輪在此尤其是由空氣力學(xué)驅(qū)動裝置在軸向方向上移動。由于斜拉引導(dǎo)區(qū)段相對于滑塊基本體的可能的相對運(yùn)動，或者由于斜拉區(qū)段相對于凸輪基本體的可能的相對運(yùn)動，出現(xiàn)的力脈沖可以被相應(yīng)地衰減。
[0026]在另一實施形式中設(shè)計的是，傳動裝置構(gòu)建為曲柄傳動裝置，并且包括至少一個調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)側(cè)的驅(qū)動區(qū)段和滑塊側(cè)的對應(yīng)區(qū)段以及旋轉(zhuǎn)接頭區(qū)段，其中驅(qū)動區(qū)段、對應(yīng)區(qū)段和/或旋轉(zhuǎn)接頭區(qū)段構(gòu)建為力傳導(dǎo)區(qū)段。通過這種方式，也可以實現(xiàn)力傳導(dǎo)區(qū)段的有限的相對運(yùn)動，用于消除脈沖式出現(xiàn)的力。
[0027]本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)和有利的擴(kuò)展方案可以從下面的描述中得出，根據(jù)其進(jìn)一步描述和說明了本發(fā)明的不同實施形式。
[0028]其中:
[0029]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的第一抓取裝置的前視圖；
[0030]圖2a示出了沿著線IIa通過根據(jù)圖1的抓取裝置的截面；
[0031]圖2b示出了沿著線IIb通過根據(jù)圖1的抓取裝置的截面；
[0032]圖3示出了通過根據(jù)圖1的抓取裝置的縱截面；
[0033]圖4示出了根據(jù)圖1的抓取裝置的俯視圖；以及
[0034]圖5示出了通過根據(jù)本發(fā)明的第二抓取裝置的縱截面。
[0035]在圖1至圖4中示出的抓取裝置10包括兩個滑塊12和14，它們包括能夠朝向彼此以及遠(yuǎn)離彼此移動的夾緊區(qū)段16。如尤其是從根據(jù)圖2a和圖3的截面中看出的那樣，抓取裝置10包括布置在基座部件18中的驅(qū)動裝置20。[0036]驅(qū)動裝置20由電動機(jī)21和連接在電動機(jī)21之后的多級圓柱齒輪傳動機(jī)構(gòu)24形成。為此，電動機(jī)21具有驅(qū)動軸22,其與傳動機(jī)構(gòu)(Antriebsgetriebe) 24稱合。傳動機(jī)構(gòu)24或者驅(qū)動裝置20具有驅(qū)動軸26，其通過傳動裝置31與夾緊裝置12和14運(yùn)動耦合。在此，傳動裝置31由設(shè)置在驅(qū)動軸26上的小齒輪28形式的調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)以及夾緊裝置側(cè)的、齒條區(qū)段30形式的力引入?yún)^(qū)段來形成。如從根據(jù)圖2a的截面中清楚看到的那樣，設(shè)置有兩個相互對置的齒條區(qū)段30。小齒輪28在此居中地布置在齒條區(qū)段30之間，并且嚙合兩個齒條區(qū)段30。
[0037]如同樣從圖2a中可以清楚看到的那樣，每個滑塊12、14(其形成本發(fā)明意義中的力傳遞元件)由滑塊基本體33形式的基本體和齒條區(qū)段30形式的力傳導(dǎo)區(qū)段形成。在此，齒條區(qū)段30分別具有兩個相互對置的、與相應(yīng)的夾緊元件12、14的移動方向成橫向地延伸的窄側(cè)32。齒條區(qū)段30此外分別布置在相應(yīng)的滑塊基本體33的槽狀的凹處34中。在縱向方向上，這些凹處34由支撐區(qū)段36形成邊界。在滑塊側(cè)的支撐區(qū)段36和齒條區(qū)段30或者其窄側(cè)32之間分別設(shè)置有彈性體圓柱或者彈性體球形式的緩沖元件38。由于設(shè)置了緩沖元件38，實現(xiàn)了齒條區(qū)段30相對于滑塊基本體33在力傳遞方向上彈性伸縮地可推移地布置。通過這種方式可以實現(xiàn)的是，通過滑塊12、14引入抓取裝置10中的力脈沖被緩沖元件38緩沖。總體上，由此減小了磨損。
[0038]齒條區(qū)段30通過在滑塊12、14的運(yùn)動方向上設(shè)置緩沖元件38而在預(yù)應(yīng)力下布置在滑塊基本體33上。
[0039]如同樣從尤其是圖2a中清楚看到的那樣，在滑塊基本體33的支撐區(qū)段36上設(shè)置有在運(yùn)動方向上可調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)螺栓40，其形成針對設(shè)置在齒條區(qū)段30的朝向彼此的側(cè)之間的滾子軸承42、尤其是滾針軸承的、片形式的軸向止擋43。此外可能的是，通過調(diào)節(jié)螺栓40可以調(diào)節(jié)齒條區(qū)段30相對于滑塊基本體33的相對位置。通過這種方式，一方面可以補(bǔ)償制造公差。另外，可以有條件地設(shè)置夾緊裝置12、14的相應(yīng)的行程端部位置。
[0040]在小齒輪28和滾子軸承42之間有帽狀構(gòu)建的保護(hù)元件94，其防止小齒輪28與滾子軸承42的接觸。如從圖3中清楚看到的那樣，保護(hù)元件94相當(dāng)于帽地設(shè)置到小齒輪28上，并且在其上側(cè)將其覆蓋。在朝向齒條區(qū)段30的側(cè)上，保護(hù)元件94是開放的，使得小齒輪28可以與齒條區(qū)段30共同作用。
[0041 ] 為了齒條區(qū)段30相對于滑塊基本體33的運(yùn)動引導(dǎo)，設(shè)置有相應(yīng)的引導(dǎo)裝置，其在附圖中不能看出。此外，為了將球形的緩沖元件38位置精確地布置在齒條區(qū)段30的窄側(cè)32上，設(shè)置有圓錐狀的凹處。
[0042]如果現(xiàn)在在抓取過程中滑塊12、14或者其夾緊區(qū)段16碰到要抓取的物體，則根據(jù)夾緊裝置12、14的速度以及驅(qū)動裝置20的驅(qū)動力，在抓取裝置10內(nèi)出現(xiàn)力脈沖。通過在滑塊基本體33和齒條區(qū)段30之間設(shè)置緩沖元件38，該力脈沖可以被衰減。
[0043]尤其是從根據(jù)圖2a和2b的截面中清楚看到的是，滑塊借助滑塊引導(dǎo)裝置80沿著基座部件18在運(yùn)動方向上引導(dǎo)?；瑝K引導(dǎo)裝置80包括兩個彼此背離的、滑塊側(cè)的引導(dǎo)區(qū)段86和與其共同作用的、基座部件側(cè)的對應(yīng)引導(dǎo)面88。如尤其是從根據(jù)圖2b的截面中清楚看到的那樣，在引導(dǎo)區(qū)段86和對應(yīng)引導(dǎo)面88之間設(shè)置有交叉滾子90。在此，交叉滾子90分別沿著兩個平行走向的線沿著滑塊12和14的運(yùn)動方向布置。如已經(jīng)提及的那樣，在滑塊12、14之間設(shè)置有滾子軸承42。交叉滾子90和滾子軸承42在此彼此協(xié)調(diào)，使得滑塊12、14在橫向方向上在預(yù)應(yīng)力情況下布置在基座部件18的設(shè)置對應(yīng)引導(dǎo)面88的區(qū)段之間。此外保證了，小齒輪28功能可靠地嚙合齒條區(qū)段30。
[0044]此外清楚的是，滑塊引導(dǎo)裝置80的滾子軸承42布置為使得滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線84平行走向。滾子軸承42的轉(zhuǎn)動軸線和小齒輪轉(zhuǎn)動軸線84在此位于圖2a中可看出的軸平面92中，其中軸平面92形成滑塊12、14之間的中間平面。
[0045]如尤其是從根據(jù)圖2b的截面中清楚的那樣，滾子軸承42的中間橫向平面位于小齒輪28的中間橫向平面82中。小齒輪28的中間橫向平面82與小齒輪28的轉(zhuǎn)動軸線84或者驅(qū)動軸26垂直走向。在此，中間橫向平面82此外在分別沿著線設(shè)置的交叉滾子90之間垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線84地走向。通過這種方式實現(xiàn)的是，在滑塊引導(dǎo)裝置80和小齒輪28、或者齒條區(qū)段30之間基本上僅僅傳遞如下的力:這些力處于平面82中，并且不具有朝著小齒輪轉(zhuǎn)動軸線84的方向走向的力分量。通過這種方式，裝置10可以比較緊湊地構(gòu)建，然而仍然可以傳遞比較大的力。
[0046]在圖5中示出了抓取裝置50的左半部分，其中圖5對應(yīng)于DE19604649C2的圖1。就此而言，關(guān)于圖5中所示的抓取裝置50的工作原理方面參考所提及的出版物。然而在圖5中，對于根據(jù)圖1至圖4的抓取裝置10的部件而言，對于相應(yīng)部件使用相應(yīng)的附圖標(biāo)記。抓取裝置50具有氣缸一活塞單元形式的驅(qū)動裝置64，該氣缸一活塞單元在其朝向滑塊的側(cè)上具有活塞桿56，該活塞桿帶有形成調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)的斜拉凸輪54。此外，作為傳動裝置，在斜拉凸輪54和滑塊12及14之間設(shè)置有斜拉傳動裝置52。斜拉凸輪54在此具有斜拉區(qū)段55，其與滑塊側(cè)的斜拉引導(dǎo)區(qū)段58共同作用。通過這種方式，將凸輪54的軸向運(yùn)動轉(zhuǎn)向到滑塊12和14的與其橫向走向的運(yùn)動中。
[0047]在圖5中示出的抓取裝置50現(xiàn)在與DE 196 04 649 C2 (其中在圖1中)示出的抓取裝置的區(qū)別在于，形成本發(fā)明意義中的力傳遞元件的滑塊12包括形成基本體的滑塊基本體33和形成力傳導(dǎo)區(qū)段的斜拉引導(dǎo)區(qū)段58。在此，在滑塊基本體33和斜拉引導(dǎo)區(qū)段58之間設(shè)置有彈性體塊形式的緩沖元件38。緩沖元件38在此允許力傳遞方向上的彈性可伸縮性。為了位置精確的引導(dǎo)，斜拉引導(dǎo)區(qū)段58具有引導(dǎo)區(qū)段60，其與設(shè)置在滑塊基本體33上的對應(yīng)區(qū)段62共同作用。此外設(shè)置有調(diào)節(jié)螺栓40，借助其可以將緩沖元件38在運(yùn)動方向上預(yù)張緊。
[0048]借助圖5中所示的裝置50，通過滑塊12引入抓取裝置50中的力脈沖被緩沖元件38衰減，這導(dǎo)致降低的磨損。
[0049]在圖5中，緩沖元件38以及斜拉引導(dǎo)區(qū)段58形式的力傳導(dǎo)區(qū)段在滑塊側(cè)實現(xiàn)。然而在本發(fā)明的范圍中也可能的是，緩沖元件38以及力傳導(dǎo)區(qū)段在斜拉凸輪54上實現(xiàn)，使得背離活塞桿56的斜拉區(qū)段55形成力傳導(dǎo)區(qū)段，并且在其和朝向活塞桿56的凸輪基本體之間設(shè)置有緩沖元件。
【權(quán)利要求】
1.一種用于抓取或者夾緊物體的抓取或夾緊裝置(10，50)，其帶有:調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)(28，54)和驅(qū)動該調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)(28，54)的驅(qū)動裝置(20，64);與調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)(28，54)運(yùn)動耦合的、通過滑塊引導(dǎo)裝置沿著基座部件能夠移動的至少一個滑塊(12，14)，其中在調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)(20，64)和滑塊(12，14)之間設(shè)置有傳動裝置(31，52)，其特征在于，由驅(qū)動裝置(20，64)產(chǎn)生的力至少通過設(shè)置在傳動裝置(31，52)上的和/或滑塊(12，14)上的力傳遞元件、或者通過其形成的力傳遞元件向物體傳遞，其中力傳遞元件(12，14)包括基本體(33)和在力傳遞方向上能夠相對于其運(yùn)動的力傳導(dǎo)區(qū)段(30，58)，其中在基本體(33)和力傳導(dǎo)區(qū)段(30，58)之間設(shè)置有允許彈性可縮性的緩沖元件(38)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置(10，50)，其特征在于，力傳導(dǎo)區(qū)段(30，58)在緩沖元件(38)的預(yù)應(yīng)力情況下布置在基本體(33)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置(10，50)，其特征在于，緩沖元件(38)構(gòu)建為彈性體緩沖器，尤其是構(gòu)建為彈性體塊、彈性體球、彈性體環(huán)或者彈性體管。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的裝置(10，50)，其特征在于，基本體(33)具有引導(dǎo)區(qū)段(62)用于對力傳導(dǎo)區(qū)段的運(yùn)動進(jìn)行引導(dǎo)。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置(10，50)，其特征在于，調(diào)節(jié)裝置(40)設(shè)計用于將力傳導(dǎo)區(qū)段(3 0，58)相對于基本體(33)進(jìn)行調(diào)節(jié)。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置(10)，其特征在于，調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)構(gòu)建為能夠圍繞轉(zhuǎn)動軸線旋轉(zhuǎn)的小齒輪(28)，傳動裝置(31)由小齒輪(28)和滑塊側(cè)的至少一個齒條區(qū)段(30)形成，其中滑塊(12，14)形成力傳遞元件，并且包括形成所述基本體的滑炔基本體(33)和形成所述力傳導(dǎo)區(qū)段的齒條區(qū)段(30)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置(10)，其特征在于，齒條區(qū)段(30)具有兩個彼此對置的、橫向于夾緊元件(12，14)的運(yùn)動方向延伸的窄側(cè)(32)，所述窄側(cè)分別與緩沖元件(38)共同作用。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置(10)，其特征在于，小齒輪(28)居中地布置在帶有朝向彼此的齒條區(qū)段(30)的兩個相互對置的夾緊裝置(12，14)之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求6、7或8所述的裝置(10)，其特征在于，滑塊引導(dǎo)裝置(80)具有設(shè)置在滑塊(12，14)之間的區(qū)域中的滾子軸承(42)，使得滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線(84)平行走向。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置(10)，其特征在于，滾子軸承(42)的轉(zhuǎn)動軸線和小齒輪轉(zhuǎn)動軸線(84)位于一個軸平面(92)中。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的裝置(10)，其特征在于，所述軸平面(92)形成滑塊(12，14)之間的中間平面。
12.根據(jù)權(quán)利要求9、10或11所述的裝置(10)，其特征在于，滾子軸承(80)的垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線(84)走向的中間縱向平面位于小齒輪(28)的中間橫向平面(82)中或者中間橫向平面(82)的區(qū)域中。
13.根據(jù)權(quán)利要求9至12之一所述的裝置(10)，其特征在于，在小齒輪和滾子軸承之間存在保護(hù)元件(94)，其防止小齒輪(28)與滾子軸承(42)的接觸。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至5之一所述的裝置(50)，其特征在于，調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)構(gòu)建為能線性調(diào)節(jié)的斜拉凸輪(54)，傳動裝置(52)構(gòu)建為斜拉傳動裝置并且包括斜拉凸輪側(cè)的斜拉區(qū)段和滑塊側(cè)的斜拉引導(dǎo)區(qū)段(58)。
15.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置(50)，其特征在于，滑塊(12，14)形成力傳遞元件，并且包括形成所述基本體的滑炔基本體(33)和形成力傳導(dǎo)區(qū)段的斜拉引導(dǎo)區(qū)段(58)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置(50)，其特征在于，斜拉凸輪(54)形成力傳遞元件并且包括形成所述基本體的滑炔基本體和形成力傳導(dǎo)區(qū)段的斜拉區(qū)段(55)。
17.根據(jù)權(quán)利要求1至5之一所述的裝置，其特征在于，傳動裝置構(gòu)建為曲柄傳動裝置，并且包括至少一個調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)側(cè)的驅(qū)動區(qū)段和滑塊側(cè)的對應(yīng)區(qū)段以及旋轉(zhuǎn)接頭區(qū)段，其中驅(qū)動區(qū)段、對應(yīng)區(qū)段和/或旋轉(zhuǎn)接頭區(qū)段構(gòu)建為力傳導(dǎo)區(qū)段。
【文檔編號】B25J15/02GK103987498SQ201280059931
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2012年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月7日
【發(fā)明者】安德里亞斯·舒斯特爾, 邁克爾·達(dá)爾比, 馬提亞斯·夸斯 申請人:雄克有限公司