抓取或夾緊裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于抓取或者夾緊物體的抓取或夾緊裝置(10)，帶有：電驅(qū)動裝置(20)，其中該驅(qū)動裝置(2)驅(qū)動設(shè)置在驅(qū)動軸(26)上的小齒輪(28)；以及與小齒輪(28)運(yùn)動耦合的滑塊(12，14)，所述滑塊能夠通過滑塊引導(dǎo)裝置(80)沿著基座部件(18)移動，并且滑塊引導(dǎo)裝置(80)具有設(shè)置在滑塊(12，14)之間的區(qū)域中的滾子軸承(42)，使得滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線(84)平行走向。
【專利說明】抓取或夾緊裝置
[0001]本發(fā)明涉及一種用于抓取或者夾緊物體的抓取或夾緊裝置，其帶有:電驅(qū)動裝置，其中該驅(qū)動裝置驅(qū)動設(shè)置在驅(qū)動軸上的小齒輪；以及與小齒輪運(yùn)動耦合的滑塊(Backen)，其能夠通過滑塊弓I導(dǎo)裝置沿著基座部件移動。
[0002]這種抓取或夾緊裝置由現(xiàn)有技術(shù)預(yù)先已知。
[0003]現(xiàn)在本發(fā)明基于的任務(wù)是，對這種抓取或夾緊裝置進(jìn)行優(yōu)化或者更緊湊地構(gòu)建。
[0004]該任務(wù)通過具有權(quán)利要求1所述的特征的主題來解決。這種抓取或夾緊裝置因此設(shè)計(jì)了，滑塊引導(dǎo)裝置具有設(shè)置在滑塊之間的區(qū)域中的滾子軸承，使得滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線平行走向。通過這種方式，可以實(shí)現(xiàn)非常緊湊的結(jié)構(gòu)方式，因?yàn)榛瑝K通過滾子軸承而相互支撐。此外，也減小了出現(xiàn)的橫向力。通過這種方式，抓取或夾緊裝置整體上可以比較緊湊地構(gòu)建。具有小齒輪的驅(qū)動軸在此可以是電驅(qū)動裝置的主軸或者是連接在電驅(qū)動裝置之后的傳動裝置的驅(qū)動軸。
[0005]在此尤其是設(shè)置了兩個相互對置的滑塊，其中小齒輪居中地布置在滑塊之間。通過這種方式，可以在滑塊朝向彼此或者遠(yuǎn)離彼此移動時(shí)實(shí)現(xiàn)同步的力。
[0006]此外可以設(shè)計(jì)的是，滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線和小齒輪轉(zhuǎn)動軸線位于一個軸平面中。這也有助于緊湊的結(jié)構(gòu)方式。優(yōu)選的是，在此軸平面形成滑塊之間的中間平面。這也導(dǎo)致在小的結(jié)構(gòu)空間情況下的有利的力導(dǎo)出。
[0007]此外有利的是，滾子軸承的垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線走向的中間縱向平面位于小齒輪的中間橫向軸線中或者中間橫向軸線的區(qū)域中。這也導(dǎo)致在小的結(jié)構(gòu)空間情況下的有利的力導(dǎo)出。
[0008]優(yōu)選的是，在小齒輪和滾子軸承之間存在保護(hù)元件，其防止小齒輪與滾子軸承的接觸。保護(hù)元件在此可以帽狀地構(gòu)建，并且至少部分地覆蓋小齒輪。
[0009]有利的是，此外設(shè)計(jì)了，滑塊引導(dǎo)裝置包括兩個彼此背離的、與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線平行走向的、滑塊側(cè)的引導(dǎo)面區(qū)段以及與其共同作用的、基座部件側(cè)的對應(yīng)引導(dǎo)面?；瑝K引導(dǎo)裝置因此由兩個優(yōu)選彼此平行走向的側(cè)(其分別由滑塊形成)以及由基座部件側(cè)的對應(yīng)引導(dǎo)面形成。
[0010]在此有利的是，在引導(dǎo)面區(qū)段和對應(yīng)引導(dǎo)面之間設(shè)置有滾子引導(dǎo)裝置并且優(yōu)選為交叉滾子引導(dǎo)裝置。通過這些滾子引導(dǎo)裝置，一方面可以良好地傳遞力。另一方面，在滑塊和基座部件之間的平穩(wěn)運(yùn)動是可能的。此外，在此可以在小齒輪和滑塊之間存在垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線走向的力，以便在合適的預(yù)應(yīng)力情況下實(shí)現(xiàn)滑塊通過滾子軸承的相互支撐以及滑塊在小齒輪上的靠置。在此，特別是滾子引導(dǎo)裝置和滾子軸承相互協(xié)調(diào)，使得滑塊在橫向方向上在預(yù)應(yīng)力下布置。
[0011]為了將小齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為相應(yīng)滑塊的縱向運(yùn)動，有利地設(shè)計(jì)的是，相應(yīng)的滑塊包括滑塊基本體和與相應(yīng)的小齒輪共同作用的齒條區(qū)段。
[0012]在此可能的是，齒條區(qū)段可以朝著滑塊基本體在力傳遞方向上相對運(yùn)動，其中在滑塊基本體和相應(yīng)的齒條區(qū)段之間設(shè)置有允許彈性的可縮性的緩沖元件。通過這種方式可以實(shí)現(xiàn)的是，在抓取或者夾緊具有相同工件尺寸的工件時(shí)，抓取裝置的相互共同作用的部分由于緩沖元件而承受較小的脈沖式的力，并且由此承受較少的摩擦。出現(xiàn)的力脈沖由于允許滑塊基本體和齒條區(qū)段之間的相對運(yùn)動以及由于設(shè)置了緩沖元件而被衰減。由于在滑塊基本體和齒條區(qū)段之間設(shè)置了緩沖元件，所以也與電驅(qū)動裝置無關(guān)地進(jìn)行緩沖作用。
[0013]根據(jù)本發(fā)明，此外可能的是，齒條區(qū)段在緩沖元件的預(yù)應(yīng)力情況下布置在滑塊基本體上。通過這種方式可以實(shí)現(xiàn)的是，齒條區(qū)段與滑塊基本體同步移動直到預(yù)應(yīng)力消失。在超過預(yù)應(yīng)力時(shí)，才出現(xiàn)齒條區(qū)段和滑塊基本體之間的相對運(yùn)動。
[0014]另外有利的是，緩沖元件構(gòu)建為彈性體緩沖器，尤其是構(gòu)建為彈性體塊、彈性體球、彈性體圓柱、彈性體環(huán)或者彈性體管。彈性體緩沖器例如可以鑄在滑塊基本體和/或齒條區(qū)段上。也可能的是，尤其是齒條區(qū)段至少分區(qū)段地澆鑄到彈性體衰減器中。
[0015]而根據(jù)本發(fā)明，緩沖元件也可以構(gòu)建為彈性元件，尤其是構(gòu)建為螺旋彈簧或者盤形彈簧。同樣可能的是，緩沖元件構(gòu)建為氣動的或者液壓的減震器。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的另一有利的構(gòu)型設(shè)計(jì)的是，滑塊基本體和/或齒條區(qū)段具有引導(dǎo)區(qū)段用于引導(dǎo)齒條區(qū)段的運(yùn)動。通過這種方式，保證了齒條區(qū)段相對于滑塊基本體的預(yù)先給定的運(yùn)動軌跡。
[0017]特別有利的是，設(shè)置有調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)緩沖元件和/或齒條區(qū)段相對于滑塊基本體的預(yù)應(yīng)力。通過這種方式，例如能夠?qū)崿F(xiàn)齒條區(qū)段在滑塊的運(yùn)動方向上相對于滑塊基本體的調(diào)節(jié)。該調(diào)節(jié)在此也可以逆著緩沖元件的預(yù)應(yīng)力進(jìn)行。例如，為此可以使用相應(yīng)地布置的調(diào)節(jié)螺桿。調(diào)節(jié)螺桿尤其是可以以其自由端部直接或者間接地例如通過緩沖元件地朝著齒條區(qū)段作用。
[0018]本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)和有利的擴(kuò)展方案可以從下面的描述中得出，根據(jù)其進(jìn)一步描述和說明了本發(fā)明的不同實(shí)施形式。
[0019]其中:
[0020]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的第一抓取裝置的前視圖；
[0021]圖2a示出了沿著線IIa通過根據(jù)圖1的抓取裝置的截面；
[0022]圖2b示出了沿著線IIb通過根據(jù)圖1的抓取裝置的截面；
[0023]圖3示出了通過根據(jù)圖1的抓取裝置的縱截面；以及
[0024]圖4示出了根據(jù)圖1的抓取裝置的俯視圖。
[0025]在附圖中示出的抓取裝置10包括兩個滑塊12和14，它們包括能夠朝向彼此和遠(yuǎn)離彼此移動的夾緊區(qū)段16。如尤其是從根據(jù)圖2a和圖3的截面中得出的那樣，抓取裝置10包括布置在基底部分18中的驅(qū)動裝置20。
[0026]驅(qū)動裝置20由電動機(jī)21和連接在電動機(jī)21之后的多級圓柱齒輪傳動裝置24形成。為此，電動機(jī)21具有驅(qū)動軸22,其與傳動機(jī)構(gòu)24稱合。傳動機(jī)構(gòu)24或者驅(qū)動裝置20具有驅(qū)動軸26，其與夾緊裝置12和14運(yùn)動耦合。在此，運(yùn)動耦合由設(shè)置在驅(qū)動軸26上的小齒輪28以及滑塊側(cè)的、齒條區(qū)段30形式的力引入?yún)^(qū)段來形成。如從根據(jù)圖2a的截面中清楚看到的那樣，設(shè)置有兩個相互對置的齒條區(qū)段30。小齒輪28在此居中地布置在齒條區(qū)段30之間，并且嚙合兩個齒條區(qū)段30。
[0027]如同樣從圖2a中可以清楚看到的那樣，每個滑塊12、14由滑塊基本體33和齒條區(qū)段30形成。在此，齒條區(qū)段30分別具有兩個相互對置的、與相應(yīng)的夾緊元件12、14的移動方向成橫向地延伸的窄側(cè)32。齒條區(qū)段30此外分別布置在相應(yīng)的滑塊基本體33的槽狀的凹處34中。在縱向方向上，這些凹處34由支撐區(qū)段36形成邊界。在滑塊側(cè)的支撐區(qū)段36和齒條區(qū)段30或者其窄側(cè)32之間分別設(shè)置有彈性體圓柱或者彈性體球形式的緩沖元件38。由于設(shè)置了緩沖件38，實(shí)現(xiàn)了齒條區(qū)段38相對于滑塊基本體33在力傳遞方向上彈性屈服地可推移地布置。通過這種方式可以實(shí)現(xiàn)的是，通過滑塊12、14引入抓取裝置10中的力脈沖被緩沖元件38緩沖。總體上，由此減小了磨損。
[0028]齒條區(qū)段30通過在滑塊12、14的運(yùn)動方向上設(shè)置緩沖元件38而在預(yù)應(yīng)力下布置在滑塊基本體33上?；瑝K12、14在此形成力傳遞元件用于將驅(qū)動裝置20產(chǎn)生的力傳導(dǎo)到要抓取的物體。
[0029]如同樣從尤其是圖2a中清楚看到的那樣，在滑塊基本體33的支撐區(qū)段36上設(shè)置有在運(yùn)動方向上可調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)螺栓40，其形成針對設(shè)置在齒條區(qū)段30的朝向彼此的側(cè)之間的滾子軸承42尤其是滾針軸承(Nadellagerrollen)的、片形式的軸向止擋43。此外可能的是，通過調(diào)節(jié)螺栓40可以調(diào)節(jié)齒條區(qū)段30相對于滑塊基本體33的相對位置。通過這種方式，一方面可以補(bǔ)償制造公差。另外，可以有條件地設(shè)置夾緊裝置12、14的相應(yīng)的行程端部位置。
[0030]在小齒輪28和滾子軸承42之間有帽狀構(gòu)建的保護(hù)元件94，其防止小齒輪28與滾子軸承42的接觸。如從圖3中清楚看到的那樣，保護(hù)元件94相當(dāng)于帽地設(shè)置到小齒輪28上，并且在其上側(cè)將其覆蓋。在朝向齒條區(qū)段30的側(cè)上，保護(hù)元件是開放的，使得小齒輪28可以與齒條區(qū)段30共同作用。
[0031 ] 為了齒條區(qū)段30相對于滑塊基本體33的運(yùn)動引導(dǎo)，設(shè)置有相應(yīng)的引導(dǎo)裝置，其在附圖中不能看出。此外，為了將球形的緩沖元件38位置精確地布置在齒條區(qū)段30的窄側(cè)32上，設(shè)置有圓錐狀的凹處。
[0032]如果現(xiàn)在在抓取過程中滑塊12、14或者其夾緊區(qū)段16碰到要抓取的物體，則根據(jù)夾緊裝置12、14的速度以及驅(qū)動裝置20的驅(qū)動力，在抓取裝置10內(nèi)出現(xiàn)力脈沖。通過在滑塊基本體33和齒條區(qū)段30之間設(shè)置緩沖元件38，該力脈沖可以被緩沖。
[0033]尤其是從根據(jù)圖2a和2b的截面中清楚看到的是，滑塊借助滑塊引導(dǎo)裝置80沿著基底部分18在運(yùn)動方向上引導(dǎo)?；瑝K引導(dǎo)裝置80包括兩個彼此背離的、滑塊側(cè)的引導(dǎo)區(qū)段86和與其共同作用的、基底部分側(cè)的對應(yīng)引導(dǎo)面88。如尤其是從根據(jù)圖2b的截面中清楚看到的那樣，在引導(dǎo)區(qū)段86和對應(yīng)引導(dǎo)面88之間設(shè)置有交叉滾子90。在此，交叉滾子90分別沿著兩個平行走向的線沿著滑塊12和14的運(yùn)動方向布置。如已經(jīng)提及的那樣，在滑塊12、14之間設(shè)置有滾子軸承42。交叉滾子90和滾子軸承42在此彼此協(xié)調(diào)，使得滑塊
12、14在橫向方向上在預(yù)應(yīng)力情況下布置在基底部分18的設(shè)置對應(yīng)引導(dǎo)面88的區(qū)段之間。此外保證了，小齒輪28功能可靠地嚙合齒條區(qū)段30。
[0034]此外清楚的是，滑塊引導(dǎo)裝置80的滾子軸承42布置為使得滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線84平行走向。滾子軸承42的轉(zhuǎn)動軸線和小齒輪轉(zhuǎn)動軸線84在此位于圖2a中可看出的軸平面92中，其中軸平面92形成滑塊12、14之間的中間平面。
[0035]如尤其是從根據(jù)圖2b的截面中清楚的那樣，滾子軸承42的中間橫向平面位于小齒輪28的中間橫向平面82中。小齒輪28的中間橫向平面82與小齒輪28的轉(zhuǎn)動軸線84或者驅(qū)動軸26垂直走向。在此，中間橫向平面82此外在分別沿著線設(shè)置的交叉滾子90之間垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線84地走向。通過這種方式實(shí)現(xiàn)的是，在滑塊引導(dǎo)裝置80和小齒輪28、或者齒條區(qū)段30之間基本上僅僅傳遞如下的力:這些力處于平面82中，并且不具有朝著小齒輪轉(zhuǎn)動軸線84的方向走向的力分量。通過這種方式，裝置10可以比較緊湊地構(gòu)建，然而仍然可以傳遞比較大的力。
【權(quán)利要求】
1.一種用于抓取或者夾緊物體的抓取或夾緊裝置(10)，帶有:電驅(qū)動裝置(20)，其中該驅(qū)動裝置(2)驅(qū)動設(shè)置在驅(qū)動軸(26)上的小齒輪(28);以及與小齒輪(28)運(yùn)動耦合的滑塊(12，14)，所述滑塊能夠通過滑塊引導(dǎo)裝置(80)沿著基座部件(18)移動，其特征在于，滑塊引導(dǎo)裝置(80)具有設(shè)置在滑塊(12，14)之間的區(qū)域中的滾子軸承(42)，使得滾子軸承的轉(zhuǎn)動軸線與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線(84)平行走向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置(10)，其特征在于，所述滾子軸承(42)的轉(zhuǎn)動軸線和小齒輪轉(zhuǎn)動軸線(84)位于一個軸平面(92)中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置(10)，其特征在于，所述軸平面(92)形成滑塊(12，14)之間的中間平面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的裝置(10)，其特征在于，滾子軸承(80)的垂直于小齒輪轉(zhuǎn)動軸線(84)走向的中間橫向平面位于小齒輪(28)的中間橫向平面(82)中或者該中間橫向平面(82)的區(qū)域中。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置(10)，其特征在于，在小齒輪和滾子軸承之間存在保護(hù)元件(94)，其防止小齒輪(28)與滾子軸承(42)的接觸。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置(10)，其特征在于，所述滑塊引導(dǎo)裝置(80)包括兩個彼此背離的、與小齒輪轉(zhuǎn)動軸線(84)平行走向的、滑塊側(cè)的引導(dǎo)面區(qū)段(86)以及與其共同作用的、基座部件側(cè)的對應(yīng)引導(dǎo)面(88)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置(10)，其特征在于，在引導(dǎo)面區(qū)段(86)和對應(yīng)引導(dǎo)面(88)之間設(shè)置有滾子引導(dǎo)裝置(90)并且優(yōu)選為交叉滾子引導(dǎo)裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置(10)，其特征在于，滾子引導(dǎo)裝置(90)和滾子軸承(42)相互協(xié)調(diào)，使得滑塊(12，14)在橫向方向上在預(yù)應(yīng)力下布置。
9.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置(10)，其特征在于，所述滑塊(12，14)包括滑塊基本體(33)和與小齒輪(28)共同作用的至少一個齒條區(qū)段(30)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置(10)，其特征在于，所述齒條區(qū)段(30)能夠朝著滑塊基本體(33)在力傳遞方向上相對運(yùn)動，其中在滑塊基本體(33)和齒條區(qū)段(30)之間設(shè)置有允許彈性的可縮性的緩沖元件(38)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置(10)，其特征在于，所述齒條區(qū)段(30)在緩沖元件(38)的預(yù)應(yīng)力情況下布置在滑塊基本體(33)上。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的裝置(10)，其特征在于，所述緩沖元件(38)構(gòu)建為彈性體緩沖器，尤其是構(gòu)建為彈性體塊、彈性體圓柱、彈性體球、彈性體環(huán)或者彈性體管。
13.根據(jù)權(quán)利要求9至12之一所述的裝置(10)，其特征在于，設(shè)置有調(diào)節(jié)裝置(40)用于調(diào)節(jié)緩沖元件(38)和/或齒條區(qū)段(30)相對于滑塊基本體(33)的預(yù)應(yīng)力。
14.根據(jù)權(quán)利要求9至13之一所述的裝置(10)，其特征在于，所述滑塊基本體(33)和/或齒條區(qū)段(33)具有引導(dǎo)區(qū)段用于引導(dǎo)齒條區(qū)段的運(yùn)動。
【文檔編號】B25J15/02GK103974806SQ201280059754
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2012年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月7日
【發(fā)明者】邁克爾·達(dá)爾比, 馬提亞斯·夸斯 申請人:雄克有限公司