專利名稱：一種多功能搬運車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人，該機器入主要用于家庭或醫(yī)院，可對生活不方便的
老人、殘疾人等需要照顧的特殊人群進行護理。
背景技術(shù)：
目前，公知的適用于在家庭、醫(yī)療服務(wù)空間等場所進行特殊人群護理等機器人，主 要功能是清掃衛(wèi)生，該機器人上安裝行走輪及清掃裝置，能對地面進行有效清掃，有的還具 有擦鞋功能，但還不具備完善的取物功能。而作為工業(yè)機器人，具備有完善的取物功能，但 其不能行走、體積大、造價高，不適合家庭及醫(yī)院使用。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種具有靈活取物功能的多功能搬運車。
本實用新型的目的是通過如下途徑實現(xiàn)的一種多功能搬運車，它包括提供動力
的電瓶、由電路控制板控制驅(qū)動的行走裝置及機械手裝置，機械手裝置包括機械手爪、三軸
移動導(dǎo)軌及步進電機；所述的三軸移動導(dǎo)軌由三根導(dǎo)軌構(gòu)成，包括安裝在車架板上的橫向
導(dǎo)軌，垂直于橫向?qū)к?、其端部在橫向移動導(dǎo)軌上作橫向滑動的垂直導(dǎo)軌，端部在垂直導(dǎo)軌
上作上下動作的水平導(dǎo)軌，其中橫向?qū)к売蓹M向步進電機驅(qū)動，垂直導(dǎo)軌由垂直步進電機
驅(qū)動，水平導(dǎo)軌由水平步進電機驅(qū)動；開合步進電機控制機械手爪的開合，機械手臂上的旋
轉(zhuǎn)步進電機控制機械手爪作旋轉(zhuǎn)動作；上述的橫向步進電機、垂直步進電機、水平步進電
機、開合步進電機及旋轉(zhuǎn)步進電機分別由電路控制板控制驅(qū)動。 機械手爪上裝有環(huán)形紅外測距儀探頭，車架板底部中央安裝有是便筒定位傳感 器，該傳感器與環(huán)形紅外測距儀探頭連接工作。 車架板的四個角上均裝有超聲測距裝置，該裝置與電路控制板連接工作。 車架板上安裝有無線接收裝置，與無線搖控鍵盤配合操作。 車架板前端安裝有紅外尋跡傳感器，該裝置與電路控制板連接工作。 行走裝置四個輪子均有導(dǎo)向電機控制，該導(dǎo)向電機與電路控制板連接工作。 機械手臂上裝有陀螺儀，陀螺儀與電路控制板連接工作。本實用新型結(jié)構(gòu)可靠，操
縱簡便，動作靈活，可以解決危險或不潔場所搬運物品，可以處理傳染病院病人排泄，也可
以完成殘疾人及行動不便者的取物動作。
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細說明


圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
如
圖1所示，本實用新型一種多功能搬運車，它包括提供動力的電瓶12、由電路控制板2控制驅(qū)動的行走裝置16及機械手裝置，機械手裝置包括機械手爪17、三軸移動導(dǎo) 軌及步進電機；所述的三軸移動導(dǎo)軌由三根導(dǎo)軌構(gòu)成，包括安裝在車架板15上的橫向?qū)к?20，垂直于橫向?qū)к?0、其端部在橫向移動導(dǎo)軌20上作橫向滑動的垂直導(dǎo)軌19，端部在垂 直導(dǎo)軌19上作上下動作的水平導(dǎo)軌18，其中橫向?qū)к?0由橫向步進電機5驅(qū)動，垂直導(dǎo)軌 19由垂直步進電機3驅(qū)動，水平導(dǎo)軌18由水平步進電機4驅(qū)動；開合步進電機7控制機械 手爪17的開合，機械手臂上的旋轉(zhuǎn)步進電機6控制機械手爪17作旋轉(zhuǎn)動作；上述的橫向步 進電機5、垂直步進電機3、水平步進電機4、開合步進電機7及旋轉(zhuǎn)步進電機6分別由電路 控制板2控制驅(qū)動。 機械手爪17上裝有環(huán)形紅外測距儀探頭8，車架板15底部中央安裝有是便筒定位 傳感器，該傳感器與環(huán)形紅外測距儀探頭8連接工作 車架板15的四個角上均裝有超聲測距裝置IO，該裝置與電路控制板2連接工作， 主要用來避障，以免撞到人。 車架板15前端安裝有紅外尋跡傳感器11，該裝置與電路控制板2連接工作；它使 得多功能搬運車可以找到工作場所，在地上用黑色膠紙就可以實現(xiàn)尋跡，膠紙可以隨時摘 取，換位。 行走裝置16四個輪子均有對應(yīng)安裝有導(dǎo)向電機，該導(dǎo)向電機與電路控制板2連接 工作，也車可以橫著走，可以斜著走，可以以任一角度走，后輪和前輪的轉(zhuǎn)角是一樣的，根據(jù) 編程四個輪子可以以同樣的轉(zhuǎn)角，也可以選擇任一角度。 車架板15底部中央安裝有是便筒定位傳感器，該傳感器與電路控制板2連接工 作。該裝置可以對位，四個輪子在校正角度方向，上面電機在XYZ軸方向的做用下可以上下 前后找到裝有傳大感器的物品，可以實現(xiàn)準(zhǔn)確對位。 機械手臂上裝有陀螺儀9，陀螺儀9與電路控制板2連接工作，用來保持機械手爪 17所端物品水平平行。 電路控制板2是多功能搬運車的大腦中樞，所有的控制指令，無論是程序自編動 作，還是通過搖控下達的，皆通過電路控制板2驅(qū)動其他裝置執(zhí)行。車架板15上安裝有無線 接收裝置l，與無線搖控鍵盤配合操作。由無線控制時，人工控制采用無線搖控鍵盤作為主 要的人機接口 ，鍵盤上有兩個4*4鍵盤控制，每一個鍵對應(yīng)一個控制系統(tǒng)，每一個系統(tǒng)由一 個單片機控制。實行自動控制時，不用鍵盤，小車采用紅外尋跡傳感器ll尋跡，和所取的物 品自動尋跡，找到所取物品上的對位轉(zhuǎn)感器，將物品取出，電機設(shè)計采用單片機和EDA聯(lián)合 使用作為機器人的控制核心，實現(xiàn)了車體前進后退轉(zhuǎn)動等行進路線，前進后、旋轉(zhuǎn)180度、 六個自由度手臂運動。電機型采用無線控制使得單片機軟，單片機軟、硬件調(diào)試更加方便快 捷。如果要改變程序，只要將無線編程器的接收頭插到目標(biāo)板就可以直接對芯片進行擦除、 編程等操作。
權(quán)利要求一種多功能搬運車，它包括提供動力的電瓶(12)、由電路控制板(2)控制驅(qū)動的行走裝置(16)及機械手裝置，其特征在于機械手裝置包括機械手爪(17)、三軸移動導(dǎo)軌及步進電機；所述的三軸移動導(dǎo)軌由三根導(dǎo)軌構(gòu)成，包括安裝在車架板(15)上的橫向?qū)к?20)，垂直于橫向?qū)к?20)、其端部在橫向移動導(dǎo)軌(20)上作橫向滑動的垂直導(dǎo)軌(19)，端部在垂直導(dǎo)軌(19)上作上下動作的水平導(dǎo)軌(18)，其中橫向?qū)к?20)由橫向步進電機(5)驅(qū)動，垂直導(dǎo)軌(19)由垂直步進電機(3)驅(qū)動，水平導(dǎo)軌(18)由水平步進電機(4)驅(qū)動；開合步進電機(7)控制機械手爪(17)的開合，機械手臂上的旋轉(zhuǎn)步進電機(6)控制機械手爪(17)作旋轉(zhuǎn)動作；上述的橫向步進電機(5)、垂直步進電機(3)、水平步進電機(4)、開合步進電機(7)及旋轉(zhuǎn)步進電機(6)分別由電路控制板(2)控制驅(qū)動。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種多功能搬運車，其特征在于機械手爪(17)上裝有環(huán)形紅 外測距儀探頭(8)，車架板(15)底部中央安裝有是便筒定位傳感器，該傳感器與環(huán)形紅外 測距儀探頭(8)連接工作。
3. 如權(quán)利要求l所述的一種多功能搬運車，其特征在于車架板(15)的四個角上均裝 有超聲測距裝置(IO)，該裝置與電路控制板(2)連接工作。
4. 如權(quán)利要求1所述的一種多功能搬運車，其特征在于車架板(15)上安裝有無線接 收裝置(l)，與無線搖控鍵盤配合操作。
5. 如權(quán)利要求1所述的一種多功能搬運車，其特征在于車架板(15)前端安裝有紅外 尋跡傳感器(ll)，該裝置與電路控制板(2)連接工作。
6. 如權(quán)利要求l所述的一種多功能搬運車，其特征在于行走裝置(16)四個輪子均有 導(dǎo)向電機控制，該導(dǎo)向電機與電路控制板(2)連接工作。
7. 如權(quán)利要求1所述的一種多功能搬運車，其特征在于機械手臂上裝有陀螺儀(9)， 陀螺儀(9)與電路控制板(2)連接工作。
專利摘要本實用新型涉及一種多功能搬運車。本實用新型涉及一種機器人，該機器人主要用于家庭或醫(yī)院，可對生活不方便的老人、殘疾人等需要照顧的特殊人群進行護理。它包括提供動力的電瓶、由電路控制板控制驅(qū)動的行走裝置及機械手裝置，機械手裝置包括機械手爪、三軸移動導(dǎo)軌及步進電機。本實用新型結(jié)構(gòu)可靠，操縱簡便，動作靈活，可以解決危險或不潔場所搬運物品，可以處理傳染病院病人排泄，也可以完成殘疾人及行動不便者的取物動作。
文檔編號B25J15/00GK201457428SQ200920065488
公開日2010年5月12日 申請日期2009年8月7日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月7日
發(fā)明者金聰穎 申請人:金聰穎