1.一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：它包括牽引輪機(jī)構(gòu)、推力輪機(jī)構(gòu)和置于牽引輪機(jī)構(gòu)與推力輪機(jī)構(gòu)之間的軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的前端與牽引輪機(jī)構(gòu)軸轉(zhuǎn)連接、后端與推力輪機(jī)構(gòu)軸轉(zhuǎn)連接；
所述牽引輪機(jī)構(gòu)包括牽引底盤架、裝設(shè)于牽引底盤架上的牽引馬達(dá)組以及兩根沿前后方向并行地裝設(shè)于牽引底盤架上的牽引轉(zhuǎn)軸，每根所述牽引轉(zhuǎn)軸的左端和右端均裝設(shè)有至少一個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪，位于所述牽引底盤架的同一側(cè)且處于同一直線上的牽引驅(qū)動(dòng)輪通過一牽引真空吸盤履帶套接為一體，所述牽引馬達(dá)組與牽引轉(zhuǎn)軸相連并通過驅(qū)動(dòng)牽引轉(zhuǎn)軸來帶動(dòng)牽引驅(qū)動(dòng)輪作同向轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述推力輪機(jī)構(gòu)包括推力底盤架、裝設(shè)于推力底盤架上的推力馬達(dá)組、通過推力轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于推力底盤架的左右兩側(cè)的推力驅(qū)動(dòng)輪以及套裝于推力驅(qū)動(dòng)輪上的推力真空吸盤履帶，所述推力馬達(dá)組與推力轉(zhuǎn)軸相連并通過驅(qū)動(dòng)推力轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)推力驅(qū)動(dòng)輪作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述牽引轉(zhuǎn)軸包括位于牽引底盤架前端左側(cè)的前左轉(zhuǎn)軸段、位于牽引底盤架的前端右側(cè)的前右轉(zhuǎn)軸段、位于牽引底盤架的后端左側(cè)的后左轉(zhuǎn)軸段以及位于牽引底盤架的后端右側(cè)的后右轉(zhuǎn)軸段，所述前左轉(zhuǎn)軸段、前右轉(zhuǎn)軸段、后左轉(zhuǎn)軸段和后右轉(zhuǎn)軸段均通過一軸承插裝于牽引底盤架上，所述牽引驅(qū)動(dòng)輪共計(jì)四個(gè)且分別套接于前左轉(zhuǎn)軸段、前右轉(zhuǎn)軸段、后左轉(zhuǎn)軸段和后右轉(zhuǎn)軸段的外端，所述前左轉(zhuǎn)軸段和后左轉(zhuǎn)軸段上的牽引驅(qū)動(dòng)輪通過一牽引真空吸盤履帶套接為一體，所述前右轉(zhuǎn)軸段和后右轉(zhuǎn)軸段上的牽引驅(qū)動(dòng)輪通過一牽引真空吸盤履帶套接為一體；
所述牽引馬達(dá)組包括裝設(shè)于牽引底盤架的前端部的牽引導(dǎo)向馬達(dá)和裝設(shè)于牽引底盤架的后端部的牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述前右轉(zhuǎn)軸段的內(nèi)端設(shè)置有第一導(dǎo)向齒輪，所述牽引導(dǎo)向馬達(dá)的輸出軸上設(shè)置有用于與第一導(dǎo)向齒輪相嚙合的第二導(dǎo)向齒輪，所述牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸與后左轉(zhuǎn)軸段連接一體。
3.如權(quán)利要求2所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述推力驅(qū)動(dòng)輪為一兩端封閉且內(nèi)部中空的圓桶狀結(jié)構(gòu)體，所述推力底盤架封裝于推力驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)，所述推力馬達(dá)組為一步進(jìn)電機(jī)，所述推力馬達(dá)組固定于推力底盤架上并封裝于推力驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)，所述推力真空吸盤履帶包覆于推力驅(qū)動(dòng)輪的外周上；
所述軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括以牽引底盤架的中心線為界呈左右鏡像分布的左護(hù)板和右護(hù)板以及沿左右方向貫穿于牽引底盤架分布并位于牽引導(dǎo)向馬達(dá)與牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)之間的固定軸桿，所述左護(hù)板和右護(hù)板分別套接并固定于固定軸桿的左端和右端，所述固定軸桿上且與牽引底盤架相接觸的位置設(shè)置有軸承，所述左護(hù)板的后端固定有輔助轉(zhuǎn)軸，所述輔助轉(zhuǎn)軸的右端通過軸承與推力驅(qū)動(dòng)輪的左端相連，所述推力馬達(dá)組的輸出軸穿過推力驅(qū)動(dòng)輪的右端面后插接并固定于右護(hù)板的后端。
4.如權(quán)利要求3所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述左護(hù)板和右護(hù)板均包括前護(hù)板部和前端部為空腔管體結(jié)構(gòu)的后護(hù)板部，所述前護(hù)板部的后端插套于后護(hù)板部的前端部?jī)?nèi)，且所述前護(hù)板部的后端面與后護(hù)板部之間連接有一緩沖彈簧。
5.如權(quán)利要求3所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述固定軸桿上還套接有第一減速齒輪，所述牽引底盤架的中部裝設(shè)有一牽引減速電機(jī)，所述牽引減速電機(jī)的輸出軸上裝設(shè)有用于與第一減速齒輪相嚙合的第二減速齒輪。
6.如權(quán)利要求1所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述牽引底盤架包括承重板、由承重板的左端和右端向外延伸并貫穿于對(duì)應(yīng)的牽引真空吸盤履帶分布的連接架以及由連接架的外端部的前側(cè)向前延伸且后側(cè)向后延伸后形成的連接臂，每個(gè)所述連接臂上均設(shè)置有一定型輪，所述定型輪套接于對(duì)應(yīng)的牽引轉(zhuǎn)軸上，所述牽引馬達(dá)組為一步進(jìn)電機(jī)，所述牽引馬達(dá)組座設(shè)于承重板上，且所述牽引馬達(dá)組的輸出軸通過一第一傳送帶與位于承重板的前端的牽引轉(zhuǎn)軸相連；
所述推力底盤架與牽引底盤架的結(jié)構(gòu)相同，所述推力轉(zhuǎn)軸為兩根且沿前后方向并行地設(shè)置于推力底盤架的前側(cè)和后側(cè)，所述推力馬達(dá)組為一步進(jìn)電機(jī)，所述推力馬達(dá)組座設(shè)于推力底盤架的承重板上，且所述推力馬達(dá)組的輸出軸通過一第二傳送帶與位于推力底盤架的承重板的后端的推力轉(zhuǎn)軸相連。
7.如權(quán)利要求6所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括左鏈板、右鏈板和中鏈板，位于所述牽引底盤架的后側(cè)的牽引轉(zhuǎn)軸和位于推力底盤架的前側(cè)的推力轉(zhuǎn)軸通過由左至右順序分布的左鏈板、中鏈板和右鏈板套接為一體。
8.如權(quán)利要求7所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：位于所述推力底盤架的后側(cè)的推力轉(zhuǎn)軸的中部還軸連有一刮板連接桿。
9.如權(quán)利要求7所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：每根所述牽引轉(zhuǎn)軸的左端和右端分別裝設(shè)有三個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪，且沿前后方向處于同一直線上的兩個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪通過一牽引真空吸盤履帶連為一體；每根所述推力轉(zhuǎn)軸的左端和右端分別裝設(shè)有三個(gè)推力驅(qū)動(dòng)輪，且沿前后方向處于同一直線上的兩個(gè)所述推力驅(qū)動(dòng)輪通過一推力真空吸盤履帶連為一體。
10.如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述牽引真空吸盤履帶和推力真空吸盤履帶均包括一履帶以及若干個(gè)裝設(shè)于履帶上并與履帶的表面相垂直的吸附盤；每個(gè)所述吸附盤的內(nèi)端均設(shè)置有一用于控制吸附盤的盤口啟閉的閥針、側(cè)壁上均裝設(shè)有一用于與外部負(fù)壓裝置相連的真空接頭，所述針閥的內(nèi)端穿過履帶后與牽引驅(qū)動(dòng)輪或推力驅(qū)動(dòng)輪的表面相抵。