本實用新型涉及一種機器人，尤其是一種拼裝式攀爬搜救機器人。

背景技術(shù)：

自然災(zāi)害如地震、火災(zāi)、洪水嚴重威脅著人類的安全，引起了人們廣泛關(guān)注。將機器人技術(shù)、營救行動技術(shù)、災(zāi)難學等多學科知識有機融合，研制與開發(fā)用于搜尋和營救的災(zāi)難救援裝置，是機器人學研究中一個富有挑戰(zhàn)性的新領(lǐng)域。

由于地震后存在易二次倒塌建筑物的現(xiàn)場，施救人員無法深入進行偵察或施救，人們急于探知災(zāi)難現(xiàn)場的內(nèi)部險情，但又無法接近或進入災(zāi)難現(xiàn)場。被困人員好多天得不充食物和水，會增加人員的傷亡，降低救援的效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的技術(shù)任務(wù)是針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足提供一種拼裝式攀爬搜救機器人，該拼裝式攀爬搜救機器人具有可以有效地提高救援的效率和減少被困人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù)，能夠準確探知被困人員的情況，為被困人員提供急用藥物、水、食物、通訊設(shè)備及簡單自救工具，使被困人員能堅持到救援人員到來或自救的特點。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：它包括調(diào)節(jié)電機、行走機構(gòu)、機械手臂和攝像頭，所述的行走機構(gòu)包括兩套，且前后對稱設(shè)置，前后兩套行走機構(gòu)之間通過萬向節(jié)連接，所述的調(diào)節(jié)電機與后部的行走機構(gòu)相連，所述的機械手臂設(shè)置在前部的行走機構(gòu)上，所述的機械手臂上設(shè)置有攝像頭，每套行走機構(gòu)分別包括外側(cè)固定板、內(nèi)側(cè)固定板、傳動桿、動板、工字型支撐架、支撐桿和緩沖運動組合，所述的傳動桿、工字型支撐架和緩沖運動組合分別包括4個，所述的外側(cè)固定板和內(nèi)側(cè)固定板分別設(shè)置在傳動桿的兩端，且4個傳動桿分別設(shè)置在外側(cè)固定板和內(nèi)側(cè)固定板的四個邊中部，外側(cè)固定板和內(nèi)側(cè)固定板之間的每個傳動桿上分別設(shè)置有一個動板，所述的動板與傳動桿通過螺紋連接，每個動板與內(nèi)側(cè)固定板之間分別通過工字型支撐架和支撐桿與緩沖運動組合相連，內(nèi)側(cè)固定板通過螺絲與工字型支撐架下端連接，工字型支撐架的上端通過螺絲與緩沖運動組合連接，工字型支撐架的中部通過螺絲與支撐桿的中部鉸接，支撐桿分別位于工字型支撐架的兩端，支撐桿的上端通過螺絲與緩沖運動組合鉸接，下端通過螺絲與動板鉸接，所述的調(diào)節(jié)電機包括4個，每個調(diào)節(jié)電機分別與后部的行走機構(gòu)的傳動桿相連，所述的機械手臂設(shè)置在前部的行走機構(gòu)的外側(cè)固定板上。

所述的緩沖運動組合包括緩沖組合、小支撐板、側(cè)板、行走電機、主動輪、從動輪和皮帶，所述的主動輪和從動輪之間設(shè)置有皮帶，主動輪和從動輪的兩端分別通過側(cè)板相連，所述的行走電機設(shè)置在其中一個側(cè)板上，并與主動輪相連，每個側(cè)板下部內(nèi)側(cè)分別鉸接有小支撐板，小支撐板與緩沖組合相連，所述的緩沖組合包括緩沖底板、光桿、滑塊、彈簧和限位塊，所述的光桿和滑塊包括兩個， 每個光桿的兩端分別穿過兩個滑塊與緩沖底板相固定，兩個滑塊與底板之間的光桿上分別設(shè)置有彈簧，彈簧的一端緊貼緩沖底板的內(nèi)壁，另一端緊貼滑塊，所述的限位塊設(shè)置在底板上，其兩端分別貼緊兩個滑塊的內(nèi)側(cè)面，兩個側(cè)板下部的小支撐板分別與兩個滑塊相鉸接。

所述的限位塊焊接在緩沖底板上。

每個所述的傳動桿分別包括絲桿、內(nèi)齒輪套管和螺母，所述的內(nèi)齒輪套管內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)齒輪，外部設(shè)置有螺紋，所述的絲桿的端部設(shè)置有絲桿直齒輪，內(nèi)齒輪套管內(nèi)部的內(nèi)齒輪與絲桿上的絲桿直齒輪以及萬向節(jié)上的萬向節(jié)直齒輪相配合，將內(nèi)齒輪套管套入到絲桿上并且穿過絲桿直齒輪將萬向節(jié)直齒輪卡入，螺母與內(nèi)齒輪套管的螺紋相配合擰緊。

所述的機械手臂包括機械手臂底板、第一節(jié)手臂、第一舵機、第二節(jié)手臂、第二舵機、第三節(jié)手臂、第三舵機、L型鐵、第四舵機、主動機械手抓和被動機械手抓，所述的機械手臂底板與前部的行走機構(gòu)上的外側(cè)固定板相固定，所述的第一節(jié)手臂底部通過第一舵機與機械手臂底板相鉸接，第一節(jié)手臂的頂部設(shè)置有第二舵機，第二舵機與第二節(jié)手臂底部相鉸接，第二節(jié)手臂的頂部設(shè)置有第三舵機，第三舵機與第三節(jié)手臂的底部相鉸接，第三節(jié)手臂的頂部設(shè)置有L型鐵，所述的第四舵機固定在L型鐵的上部，且第四舵機的軸穿過L型鐵與主動機械手抓相連，被動機械手抓通過軸與L型鐵鉸接且與主動機械手抓相嚙合，所述的攝像頭設(shè)置在機械手臂底板上。

所述的攝像頭包括兩個，通過螺絲分別固定在機械手臂底板的兩個角上。

本實用新型的拼裝式攀爬搜救機器人和現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下突出的有益效果：可以有效地提高救援的效率和減少被困人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù)，能夠準確探知被困人員的情況，為被困人員提供急用藥物、水、食物、通訊設(shè)備及簡單自救工具，使被困人員能堅持到救援人員到來或自救等特點。

附圖說明

附圖1是拼裝式攀爬搜救機器人的第一立體圖；

附圖2是拼裝式攀爬搜救機器人的第二立體圖；

附圖3是拼裝式攀爬搜救機器人的第三立體圖；

附圖4是緩沖運動組合的立體圖；

附圖5是緩沖組合的立體圖；

附圖6是緩沖運動組合去掉緩沖組合后的第一立體圖；

附圖7是緩沖運動組合去掉緩沖組合后的第二立體圖；

附圖8是機械手臂的立體圖；

附圖9是機械手臂的仰視圖；

附圖10是傳動桿與萬向節(jié)連接示意圖；

附圖標記說明：1、調(diào)節(jié)電機，2、攝像頭，3、傳動桿，31、絲桿，311、絲桿直齒輪，32、螺母，33、內(nèi)齒輪套管，331、螺紋，332、內(nèi)齒輪，4、外側(cè)固定板，5、動板，6、內(nèi)側(cè)固定板，7、支撐桿，8、工字型支撐架，9、緩沖運動組合，91、緩沖組合，911、緩沖底板，912、光桿，913、滑塊，914、彈簧，915、限位 塊，92、小支撐板，93、側(cè)板，94、行走電機，95、主動輪，96、從動輪，97、皮帶，10、萬向節(jié)，101、萬向節(jié)直齒輪，11、機械手臂，111、機械手臂底板，112、第一節(jié)手臂，113、第一舵機，114、第二節(jié)手臂，115、第二舵機，116、第三節(jié)手臂，117、第三舵機，118、L型鐵，119、第四舵機，1110、主動機械手抓，1111、被動機械手抓。

具體實施方式

參照說明書附圖1至附圖10對本實用新型的拼裝式攀爬搜救機器人作以下詳細地說明。

本實用新型的拼裝式攀爬搜救機器人，其結(jié)構(gòu)包括調(diào)節(jié)電機1、行走機構(gòu)、機械手臂11和攝像頭2，所述的行走機構(gòu)包括兩套，且前后對稱設(shè)置，前后兩套行走機構(gòu)之間通過萬向節(jié)10連接，在轉(zhuǎn)彎時方便行進，所述的調(diào)節(jié)電機1與后部的行走機構(gòu)相連，所述的機械手臂11設(shè)置在前部的行走機構(gòu)上，所述的機械手臂11上設(shè)置有攝像頭2，每套行走機構(gòu)分別包括外側(cè)固定板4、內(nèi)側(cè)固定板6、傳動桿3、動板5、工字型支撐架8、支撐桿7和緩沖運動組合9，所述的傳動桿3、工字型支撐架8和緩沖運動組合9分別包括4個，所述的外側(cè)固定板4和內(nèi)側(cè)固定板6分別設(shè)置在傳動桿3的兩端，且4個傳動桿3分別設(shè)置在外側(cè)固定板4和內(nèi)側(cè)固定板6的四個邊中部，外側(cè)固定板4和內(nèi)側(cè)固定板6之間的每個傳動桿3上分別設(shè)置有一個動板5，所述的動板5與傳動桿3通過螺紋連接，兩套行走機構(gòu)中的傳動桿3上的螺紋方向相反，每個動板5與內(nèi)側(cè)固定板6之間分別通過工字型支撐架8和支撐桿7與緩沖運動組合9相連，內(nèi)側(cè)固定板6通過通過螺絲與 工字型支撐架8下端連接，工字型支撐架8的上端通過螺絲與緩沖運動組合9連接，工字型支撐架8的中部通過螺絲與支撐桿7的中部鉸接，支撐桿7分別位于工字型支撐架8的兩端，支撐桿7的上端通過螺絲與緩沖運動組合9鉸接，下端通過螺絲與動板5鉸接，所述的調(diào)節(jié)電機1包括4個，每個調(diào)節(jié)電機1分別與后部的行走機構(gòu)的傳動桿3相連，所述的機械手臂11設(shè)置在前部的行走機構(gòu)的外側(cè)固定板4上。

所述的緩沖運動組合9包括緩沖組合91、小支撐板92、側(cè)板93、行走電機94、主動輪95、從動輪96和皮帶97，所述的主動輪95和從動輪96之間設(shè)置有皮帶97，從動輪96包括4個，主動輪95和從動輪96的兩端分別通過側(cè)板93相連，所述的行走電機94設(shè)置在其中一個側(cè)板93上，并與主動輪95相連，每個側(cè)板93下部內(nèi)側(cè)分別鉸接有小支撐板92，小支撐板92與緩沖組合91相連，所述的緩沖組合91包括緩沖底板911、光桿912、滑塊913、彈簧914和限位塊915，所述的光桿912和滑塊913包括兩個，每個光桿912的兩端分別穿過兩個滑塊913與緩沖底板911相固定，兩個滑塊913與底板之間的光桿912上分別設(shè)置有彈簧914，彈簧914的一端緊貼緩沖底板911的內(nèi)壁，另一端緊貼滑塊913，所述的限位塊915設(shè)置在底板上，在整個緩沖運動組合9不受外力的作用下，其兩端分別貼緊兩個滑塊913的內(nèi)側(cè)面，起到了限位的作用，兩個側(cè)板93下部的小支撐板92分別與兩個滑塊913相鉸接。設(shè)置有緩沖組合91，避免在行走時遇到障礙物，使緩沖組合91外部的皮帶97等部件通過彈簧914的作用進行內(nèi)移，起到緩沖的作用。

所述的限位塊915焊接在緩沖底板911上。

每個所述的傳動桿3分別包括絲桿31、內(nèi)齒輪套管33和螺母32，所述的內(nèi)齒輪套管33內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)齒輪332，外部設(shè)置有螺紋331，所述的絲桿31的端部設(shè)置有絲桿直齒輪311，內(nèi)齒輪套管33內(nèi)部的內(nèi)齒輪332與絲桿31上的絲桿直齒輪311以及萬向節(jié)10上的萬向節(jié)直齒輪101相配合，將內(nèi)齒輪套管33套入到絲桿31上并且穿過絲桿直齒輪311將萬向節(jié)直齒輪101卡入，螺母32與內(nèi)齒輪套管33的螺紋331相配合擰緊。

所述的機械手臂11包括機械手臂底板111、第一節(jié)手臂112、第一舵機113、第二節(jié)手臂114、第二舵機115、第三節(jié)手臂116、第三舵機117、L型鐵118、第四舵機119、主動機械手抓1110和被動機械手抓1111，所述的機械手臂底板111與前部的行走機構(gòu)上的外側(cè)固定板4相固定，所述的第一節(jié)手臂112底部通過第一舵機113與機械手臂底板111相鉸接，第一節(jié)手臂112的頂部設(shè)置有第二舵機115，第二舵機115與第二節(jié)手臂114底部相鉸接，第二節(jié)手臂114的頂部設(shè)置有第三舵機117，第三舵機117與第三節(jié)手臂116的底部相鉸接，第三節(jié)手臂116的頂部設(shè)置有L型鐵118，所述的第四舵機119固定在L型鐵118的上部，且第四舵機119的軸穿過L型鐵118與主動機械手抓1110相連，被動機械手抓1111通過軸與L型鐵118鉸接且與主動機械手抓1110相嚙合，所述的攝像頭2設(shè)置在機械手臂底板111上。

所述的攝像頭2包括兩個，通過螺絲分別固定在機械手臂底板111的兩個角上。

當使用本實用新型的拼裝式攀爬搜救機器人通過救援管道進行救援時，打開調(diào)節(jié)電機1，通過電機的電機軸使后部的行走機構(gòu)的傳動桿3旋轉(zhuǎn)，通過萬向節(jié)10的作用，從而帶動前部的行走機構(gòu)的傳動桿3也一塊旋轉(zhuǎn)，傳動桿3旋轉(zhuǎn)，使與之螺紋連接的動板5沿傳動桿3移動，動板5移動的同時，帶動與之相連的支撐桿7下部向內(nèi)側(cè)固定板6靠攏，從而使工字型支撐架8和支撐桿7向外伸展，從而帶動緩沖運動組合9向外移動至與救援管道內(nèi)徑相配合，此時關(guān)閉調(diào)節(jié)關(guān)機，通過機械手臂11前部的主動機械手抓1110和被動機械手抓1111夾住需要輸送的物品，進入救援管道，通過攝像頭2實時監(jiān)測救援情況。

以上所列舉的實施方式僅供理解本實用新型之用，并非是對本實用新型所描述的技術(shù)方案的限定，有關(guān)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在權(quán)利要求所述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還可以作出多種變化或變形，所有等同的變化或變形都應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求保護范圍之內(nèi)。本實用新型未詳述之處，均為本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員的公知技術(shù)。