本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

目前對(duì)玻璃幕墻的清潔主要還是采用人工方式來(lái)完成的，即：將清潔人員從樓頂懸吊至建筑物的側(cè)墻處后，由清潔人員人工對(duì)幕墻表面進(jìn)行清理，此種方式不但存在整個(gè)過(guò)程清潔效率不高、危險(xiǎn)系數(shù)大等問(wèn)題，而且清潔成本偏高，也由此影響了玻璃幕墻的美觀、清潔以及進(jìn)一步發(fā)展的空間。

針對(duì)此問(wèn)題，目前市面上出現(xiàn)了一些能夠?qū)ΣＡ粔M(jìn)行自動(dòng)清洗的清潔機(jī)器人，這些機(jī)器人能夠吸附在玻璃幕墻的墻壁上或者沿玻璃幕墻的墻壁以人工吊拽或者自動(dòng)攀爬的方式逐步對(duì)幕墻表面進(jìn)行清理，然而，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人普遍存在自動(dòng)移動(dòng)性差、只能對(duì)平面幕墻進(jìn)行清潔、攀爬裝置結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜等諸多問(wèn)題，從而嚴(yán)重限制了機(jī)器人的推廣應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，它包括牽引輪機(jī)構(gòu)、推力輪機(jī)構(gòu)和置于牽引輪機(jī)構(gòu)與推力輪機(jī)構(gòu)之間的軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的前端與牽引輪機(jī)構(gòu)軸轉(zhuǎn)連接、后端與推力輪機(jī)構(gòu)軸轉(zhuǎn)連接；

所述牽引輪機(jī)構(gòu)包括牽引底盤架、裝設(shè)于牽引底盤架上的牽引馬達(dá)組以及兩根沿前后方向并行地裝設(shè)于牽引底盤架上的牽引轉(zhuǎn)軸，每根所述牽引轉(zhuǎn)軸的左端和右端均裝設(shè)有至少一個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪，位于所述牽引底盤架的同一側(cè)且處于同一直線上的牽引驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)一牽引真空吸盤履帶套接為一體，所述牽引馬達(dá)組與牽引轉(zhuǎn)軸相連并通過(guò)驅(qū)動(dòng)牽引轉(zhuǎn)軸來(lái)帶動(dòng)牽引驅(qū)動(dòng)輪作同向轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述推力輪機(jī)構(gòu)包括推力底盤架、裝設(shè)于推力底盤架上的推力馬達(dá)組、通過(guò)推力轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于推力底盤架的左右兩側(cè)的推力驅(qū)動(dòng)輪以及套裝于推力驅(qū)動(dòng)輪上的推力真空吸盤履帶，所述推力馬達(dá)組與推力轉(zhuǎn)軸相連并通過(guò)驅(qū)動(dòng)推力轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)推力驅(qū)動(dòng)輪作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述牽引轉(zhuǎn)軸包括位于牽引底盤架前端左側(cè)的前左轉(zhuǎn)軸段、位于牽引底盤架的前端右側(cè)的前右轉(zhuǎn)軸段、位于牽引底盤架的后端左側(cè)的后左轉(zhuǎn)軸段以及位于牽引底盤架的后端右側(cè)的后右轉(zhuǎn)軸段，所述前左轉(zhuǎn)軸段、前右轉(zhuǎn)軸段、后左轉(zhuǎn)軸段和后右轉(zhuǎn)軸段均通過(guò)一軸承插裝于牽引底盤架上，所述牽引驅(qū)動(dòng)輪共計(jì)四個(gè)且分別套接于前左轉(zhuǎn)軸段、前右轉(zhuǎn)軸段、后左轉(zhuǎn)軸段和后右轉(zhuǎn)軸段的外端，所述前左轉(zhuǎn)軸段和后左轉(zhuǎn)軸段上的牽引驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)一牽引真空吸盤履帶套接為一體，所述前右轉(zhuǎn)軸段和后右轉(zhuǎn)軸段上的牽引驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)一牽引真空吸盤履帶套接為一體；

所述牽引馬達(dá)組包括裝設(shè)于牽引底盤架的前端部的牽引導(dǎo)向馬達(dá)和裝設(shè)于牽引底盤架的后端部的牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述前右轉(zhuǎn)軸段的內(nèi)端設(shè)置有第一導(dǎo)向齒輪，所述牽引導(dǎo)向馬達(dá)的輸出軸上設(shè)置有用于與第一導(dǎo)向齒輪相嚙合的第二導(dǎo)向齒輪，所述牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸與后左轉(zhuǎn)軸段連接一體。

優(yōu)選地，所述推力驅(qū)動(dòng)輪為一兩端封閉且內(nèi)部中空的圓桶狀結(jié)構(gòu)體，所述推力底盤架封裝于推力驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)，所述推力馬達(dá)組為一步進(jìn)電機(jī)，所述推力馬達(dá)組固定于推力底盤架上并封裝于推力驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)，所述推力真空吸盤履帶包覆于推力驅(qū)動(dòng)輪的外周上；

所述軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括以牽引底盤架的中心線為界呈左右鏡像分布的左護(hù)板和右護(hù)板以及沿左右方向貫穿于牽引底盤架分布并位于牽引導(dǎo)向馬達(dá)與牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)之間的固定軸桿，所述左護(hù)板和右護(hù)板分別套接并固定于固定軸桿的左端和右端，所述固定軸桿上且與牽引底盤架相接觸的位置設(shè)置有軸承，所述左護(hù)板的后端固定有輔助轉(zhuǎn)軸，所述輔助轉(zhuǎn)軸的右端通過(guò)軸承與推力驅(qū)動(dòng)輪的左端相連，所述推力馬達(dá)組的輸出軸穿過(guò)推力驅(qū)動(dòng)輪的右端面后插接并固定于右護(hù)板的后端。

優(yōu)選地，所述左護(hù)板和右護(hù)板均包括前護(hù)板部和前端部為空腔管體結(jié)構(gòu)的后護(hù)板部，所述前護(hù)板部的后端插套于后護(hù)板部的前端部?jī)?nèi)，且所述前護(hù)板部的后端面與后護(hù)板部之間連接有一緩沖彈簧。

優(yōu)選地，所述固定軸桿上還套接有第一減速齒輪，所述牽引底盤架的中部裝設(shè)有一牽引減速電機(jī)，所述牽引減速電機(jī)的輸出軸上裝設(shè)有用于與第一減速齒輪相嚙合的第二減速齒輪。

優(yōu)選地，所述牽引底盤架包括承重板、由承重板的左端和右端向外延伸并貫穿于對(duì)應(yīng)的牽引真空吸盤履帶分布的連接架以及由連接架的外端部的前側(cè)向前延伸且后側(cè)向后延伸后形成的連接臂，每個(gè)所述連接臂上均設(shè)置有一定型輪，所述定型輪套接于對(duì)應(yīng)的牽引轉(zhuǎn)軸上，所述牽引馬達(dá)組為一步進(jìn)電機(jī)，所述牽引馬達(dá)組座設(shè)于承重板上，且所述牽引馬達(dá)組的輸出軸通過(guò)一第一傳送帶與位于承重板的前端的牽引轉(zhuǎn)軸相連；

所述推力底盤架與牽引底盤架的結(jié)構(gòu)相同，所述推力轉(zhuǎn)軸為兩根且沿前后方向并行地設(shè)置于推力底盤架的前側(cè)和后側(cè)，所述推力馬達(dá)組為一步進(jìn)電機(jī)，所述推力馬達(dá)組座設(shè)于推力底盤架的承重板上，且所述推力馬達(dá)組的輸出軸通過(guò)一第二傳送帶與位于推力底盤架的承重板的后端的推力轉(zhuǎn)軸相連。

優(yōu)選地，所述軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括左鏈板、右鏈板和中鏈板，位于所述牽引底盤架的后側(cè)的牽引轉(zhuǎn)軸和位于推力底盤架的前側(cè)的推力轉(zhuǎn)軸通過(guò)由左至右順序分布的左鏈板、中鏈板和右鏈板套接為一體。

優(yōu)選地，位于所述推力底盤架的后側(cè)的推力轉(zhuǎn)軸的中部還軸連有一刮板連接桿。

優(yōu)選地，每根所述牽引轉(zhuǎn)軸的左端和右端分別裝設(shè)有三個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪，且沿前后方向處于同一直線上的兩個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)一牽引真空吸盤履帶連為一體；每根所述推力轉(zhuǎn)軸的左端和右端分別裝設(shè)有三個(gè)推力驅(qū)動(dòng)輪，且沿前后方向處于同一直線上的兩個(gè)所述推力驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)一推力真空吸盤履帶連為一體。

優(yōu)選地，所述牽引真空吸盤履帶和推力真空吸盤履帶均包括一履帶以及若干個(gè)裝設(shè)于履帶上并與履帶的表面相垂直的吸附盤；每個(gè)所述吸附盤的內(nèi)端均設(shè)置有一用于控制吸附盤的盤口啟閉的閥針、側(cè)壁上均裝設(shè)有一用于與外部負(fù)壓裝置相連的真空接頭，所述針閥的內(nèi)端穿過(guò)履帶后與牽引驅(qū)動(dòng)輪或推力驅(qū)動(dòng)輪的表面相抵。

由于采用了上述方案，本發(fā)明可作為清潔機(jī)器人的動(dòng)力裝置來(lái)使用，當(dāng)機(jī)器人在幕墻上遇到轉(zhuǎn)角或者凹凸不平的區(qū)域時(shí)，以度過(guò)玻璃幕墻的內(nèi)轉(zhuǎn)角區(qū)域?yàn)槔?，由于牽引輪機(jī)構(gòu)和推力輪機(jī)構(gòu)均是與軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸連接，此時(shí)推力驅(qū)動(dòng)輪則會(huì)在推力馬達(dá)組的作用下繼續(xù)向前提供動(dòng)力，從而使?fàn)恳啓C(jī)構(gòu)以軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為軸相對(duì)于推力輪機(jī)構(gòu)作順時(shí)針?lè)D(zhuǎn)直至與推力輪機(jī)構(gòu)相垂直(在此過(guò)程中，由于牽引馬達(dá)組始終會(huì)驅(qū)動(dòng)牽引驅(qū)動(dòng)輪作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，故可保證牽引真空吸盤履帶的至少一部分保持與幕墻墻壁相貼附的狀態(tài))；當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置度過(guò)幕墻上的內(nèi)轉(zhuǎn)角后會(huì)處于幕墻的豎直平面內(nèi)，此時(shí)，在真空吸盤履帶的吸附作用下可沿幕墻的豎直平面繼續(xù)移動(dòng)；其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、移動(dòng)靈活、安全可靠，不但可在平整的幕墻表面上行進(jìn)，也可在幕墻轉(zhuǎn)角或者凹凸不平的區(qū)域行進(jìn)，具有很強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值和市場(chǎng)推廣價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例的平面結(jié)構(gòu)透視圖；

圖3是本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例在幕墻的水平平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；

圖4是本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例在幕墻的內(nèi)轉(zhuǎn)角區(qū)域的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；

圖5是本發(fā)明的第一個(gè)實(shí)施例在幕墻的外轉(zhuǎn)角區(qū)域的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；

圖6是本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例在幕墻的水平平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；

圖8是本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例在幕墻的內(nèi)轉(zhuǎn)角區(qū)域的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；

圖9是本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例在幕墻的豎直平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；

圖10是本發(fā)明的第二個(gè)實(shí)施例在幕墻的外轉(zhuǎn)角區(qū)域的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例的吸附盤在閉合狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例的吸附盤在開(kāi)啟狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

如圖1至圖12所示，本實(shí)施例提供的一種玻璃幕墻清潔機(jī)器人的攀爬驅(qū)動(dòng)裝置，它包括牽引輪機(jī)構(gòu)a、推力輪機(jī)構(gòu)b和置于牽引輪機(jī)構(gòu)a與推力輪機(jī)構(gòu)b之間的軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)c，軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)c的前端與牽引輪機(jī)構(gòu)a軸轉(zhuǎn)連接、后端與推力輪機(jī)構(gòu)b軸轉(zhuǎn)連接；其中，牽引輪機(jī)構(gòu)a包括牽引底盤架10、裝設(shè)于牽引底盤架10上的牽引馬達(dá)組以及兩根沿前后方向并行地裝設(shè)于牽引底盤架10上的牽引轉(zhuǎn)軸，在每根牽引轉(zhuǎn)軸的左端和右端均裝設(shè)有至少一個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪13，位于牽引底盤架10的同一側(cè)且處于同一直線上的牽引驅(qū)動(dòng)輪13通過(guò)一牽引真空吸盤履帶套接為一體，牽引馬達(dá)組則與牽引轉(zhuǎn)軸相連并通過(guò)驅(qū)動(dòng)牽引轉(zhuǎn)軸來(lái)帶動(dòng)牽引驅(qū)動(dòng)輪13作同向轉(zhuǎn)動(dòng)；推力輪機(jī)構(gòu)b包括推力底盤架20、裝設(shè)于推力底盤架20上的推力馬達(dá)組21、通過(guò)推力轉(zhuǎn)軸22裝設(shè)于推力底盤架20的左右兩側(cè)的推力驅(qū)動(dòng)輪23以及套裝于推力驅(qū)動(dòng)輪23上的推力真空吸盤履帶，推力馬達(dá)組21與推力轉(zhuǎn)軸22相連并通過(guò)驅(qū)動(dòng)推力轉(zhuǎn)軸22帶動(dòng)推力驅(qū)動(dòng)輪23作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由此，可利用攀爬驅(qū)動(dòng)裝置作為清潔機(jī)器人的動(dòng)力裝置來(lái)使用，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置處于幕墻的水平平面時(shí)(如圖3和圖7所示)，可利用牽引馬達(dá)組以及推力馬達(dá)組21所提供的動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)牽引驅(qū)動(dòng)輪13和推力驅(qū)動(dòng)輪23作同向轉(zhuǎn)動(dòng)(如逆時(shí)針?lè)较?，在真空吸盤履帶的吸附作用下使整個(gè)裝置能夠逐步吸附并向前移動(dòng)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置在幕墻上遇到內(nèi)轉(zhuǎn)角后(如圖4和圖8所示)，由于處于前端的牽引驅(qū)動(dòng)輪13會(huì)受到幕墻內(nèi)轉(zhuǎn)角墻壁的抵觸，由于牽引輪機(jī)構(gòu)a和推力輪機(jī)構(gòu)b均是與軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)c轉(zhuǎn)軸連接，此時(shí)推力驅(qū)動(dòng)輪23則會(huì)在推力馬達(dá)組21的作用下繼續(xù)向前提供動(dòng)力，從而使?fàn)恳啓C(jī)構(gòu)a以軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)c為軸相對(duì)于推力輪機(jī)構(gòu)b作順時(shí)針?lè)D(zhuǎn)直至與推力輪機(jī)構(gòu)b相垂直(在此過(guò)程中，由于牽引馬達(dá)組始終會(huì)驅(qū)動(dòng)牽引驅(qū)動(dòng)輪13作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，故可保證牽引真空吸盤履帶的至少一部分保持與幕墻墻壁相貼附的狀態(tài))；當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置度過(guò)幕墻上的內(nèi)轉(zhuǎn)角后會(huì)處于幕墻的豎直平面內(nèi)(如圖9所示)，此時(shí)，在真空吸盤履帶的吸附作用下可沿幕墻的豎直平面繼續(xù)移動(dòng)(其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與裝置處于幕墻的水平平面內(nèi)狀態(tài)相近似)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置在幕墻上遇到外轉(zhuǎn)角后(如圖5和圖10所示)，牽引馬達(dá)組所提供的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)效應(yīng)會(huì)使得牽引輪機(jī)構(gòu)a能夠相對(duì)于推力輪機(jī)構(gòu)b作逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)效果，從而平穩(wěn)地度過(guò)幕墻的外轉(zhuǎn)角，以繼續(xù)下一個(gè)幕墻的水平平面?；诖?，整個(gè)裝置可保證機(jī)器人不但可在平整的幕墻表面上行進(jìn)，也可在幕墻轉(zhuǎn)角或者凹凸不平的區(qū)域行進(jìn)。

為最大限度地豐富整個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)，使其能夠在不同的幕墻轉(zhuǎn)角或者凸起處進(jìn)行行進(jìn)，本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)裝置具體可采用如下實(shí)施例的結(jié)構(gòu)形式。

第一個(gè)實(shí)施例，如圖1至圖5所示：

牽引轉(zhuǎn)軸包括位于牽引底盤架10前端左側(cè)的前左轉(zhuǎn)軸段121、位于牽引底盤架10的前端右側(cè)的前右轉(zhuǎn)軸段122、位于牽引底盤架10的后端左側(cè)的后左轉(zhuǎn)軸段123以及位于牽引底盤架10的后端右側(cè)的后右轉(zhuǎn)軸段124；其中，前左轉(zhuǎn)軸段121、前右轉(zhuǎn)軸段122、后左轉(zhuǎn)軸段123和后右轉(zhuǎn)軸段123均通過(guò)一軸承(圖中未示出)插裝于牽引底盤架10上，牽引驅(qū)動(dòng)輪13共計(jì)四個(gè)且分別套接于前左轉(zhuǎn)軸段121、前右轉(zhuǎn)軸段122、后左轉(zhuǎn)軸段123和后右轉(zhuǎn)軸段124的外端，在前左轉(zhuǎn)軸段121和后左轉(zhuǎn)軸段123上的牽引驅(qū)動(dòng)輪13通過(guò)一牽引真空吸盤履帶套接為一體，在前右轉(zhuǎn)軸段122和后右轉(zhuǎn)軸段124上的牽引驅(qū)動(dòng)輪13通過(guò)一牽引真空吸盤履帶套接為一體；牽引馬達(dá)組包括裝設(shè)于牽引底盤架10的前端部的牽引導(dǎo)向馬達(dá)11和裝設(shè)于牽引底盤架10的后端部的牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)12，在前右轉(zhuǎn)軸段122的內(nèi)端設(shè)置有第一導(dǎo)向齒輪14，在牽引導(dǎo)向馬達(dá)11的輸出軸上設(shè)置有用于與第一導(dǎo)向齒輪14相嚙合的第二導(dǎo)向齒輪15，牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)12的輸出軸則與后左轉(zhuǎn)軸段123連接一體。如此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置處于幕墻的水平平面內(nèi)或者豎直平面內(nèi)時(shí)通過(guò)牽引導(dǎo)向馬達(dá)11和牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)12的作用可使得位于牽引底盤架10的左側(cè)和右側(cè)的牽引驅(qū)動(dòng)輪13保持同步同向的轉(zhuǎn)動(dòng)效果；同時(shí)，在整個(gè)牽引底盤架10上可形成兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪且兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪呈對(duì)角線的方式進(jìn)行布置，有利于提升牽引輪機(jī)構(gòu)a的動(dòng)力效果；另外，由于牽引導(dǎo)向馬達(dá)11與前右轉(zhuǎn)軸段122采用齒輪嚙合傳動(dòng)的形式，在增加牽引底盤架10的前端重量以保證裝置遇到轉(zhuǎn)角時(shí)能夠保持一定的翻轉(zhuǎn)動(dòng)力的同時(shí)，也豐富了牽引輪機(jī)構(gòu)a的動(dòng)力傳動(dòng)形式。

為簡(jiǎn)化本實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)，推力驅(qū)動(dòng)輪23采用一兩端封閉且內(nèi)部中空的圓桶狀結(jié)構(gòu)體，推力底盤架20封裝于推力驅(qū)動(dòng)輪23內(nèi)，推力馬達(dá)組21則采用一步進(jìn)電機(jī)，推力馬達(dá)組21固定于推力底盤架20上并封裝于推力驅(qū)動(dòng)輪23內(nèi)，推力真空吸盤履帶則包覆于推力驅(qū)動(dòng)輪20的外周上；軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)c包括以牽引底盤架10的中心線為界呈左右鏡像分布的左護(hù)板31和右護(hù)板32以及沿左右方向貫穿于牽引底盤架10分布并位于牽引導(dǎo)向馬達(dá)11與牽引驅(qū)動(dòng)馬達(dá)12之間的固定軸桿33，左護(hù)板31和右護(hù)板32分別套接并固定于固定軸桿33的左端和右端，在固定軸桿33上且與牽引底盤架10相接觸的位置設(shè)置有軸承(圖中未示出)，在左護(hù)板31的后端固定有輔助轉(zhuǎn)軸30(此時(shí)，其即是推力轉(zhuǎn)軸22)，輔助轉(zhuǎn)軸30的右端通過(guò)軸承與推力驅(qū)動(dòng)輪23的左端相連，推力馬達(dá)組21的輸出軸穿過(guò)推力驅(qū)動(dòng)輪23的右端面后插接并固定于右護(hù)板32的后端。如此，由于推力馬達(dá)組21是固定于推力驅(qū)動(dòng)輪23內(nèi)的，在其作用下可使推力驅(qū)動(dòng)輪23以及推力馬達(dá)組21的本體能夠相對(duì)于左右護(hù)板進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置遇到玻璃幕墻的轉(zhuǎn)角時(shí)，左右護(hù)板可起到支撐的作用以支撐起牽引輪機(jī)構(gòu)a并使?fàn)恳啓C(jī)構(gòu)a能夠相對(duì)于推力輪機(jī)構(gòu)b進(jìn)行一定角度的翻轉(zhuǎn)。

為使?fàn)恳啓C(jī)構(gòu)a在于玻璃幕墻的墻壁進(jìn)行接觸時(shí)避免因發(fā)生硬性撞擊而對(duì)整個(gè)裝置運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性造成影響，本實(shí)施例的左護(hù)板31和右護(hù)板32均包括前護(hù)板部d和前端部為空腔管體結(jié)構(gòu)的后護(hù)板部e，前護(hù)板部d的后端插套于后護(hù)板部e的前端部?jī)?nèi)，并且在前護(hù)板部d的后端面與后護(hù)板部e之間連接有一緩沖彈簧34。由此，在牽引輪機(jī)構(gòu)a遇到障礙后，整個(gè)軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)c可在緩沖彈簧34的作用下形成伸縮效應(yīng)，一旦牽引輪機(jī)構(gòu)a度過(guò)幕墻轉(zhuǎn)角后，由于緩沖彈簧34的彈力釋放，可使?fàn)恳婵瘴P履帶能夠快速且平穩(wěn)地貼附于幕墻表面上。

為保證牽引輪機(jī)構(gòu)a能夠相對(duì)于推力輪機(jī)構(gòu)b進(jìn)行可控式的翻轉(zhuǎn)，在固定軸桿33上還套接有第一減速齒輪35，在牽引底盤架10的中部裝設(shè)有一牽引減速電機(jī)36，牽引減速電機(jī)36的輸出軸上裝設(shè)有用于與第一減速齒輪35相嚙合的第二減速齒輪37。由此，利用減速齒輪之間的嚙合效果并通過(guò)對(duì)牽引減速電機(jī)36的轉(zhuǎn)速的控制，可對(duì)牽引輪機(jī)構(gòu)a的翻轉(zhuǎn)速度進(jìn)行調(diào)控，以使整個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置能夠平穩(wěn)地度過(guò)幕墻的轉(zhuǎn)角。

第二個(gè)實(shí)施例，如圖6至圖10所示：

將牽引輪機(jī)構(gòu)a和推力輪機(jī)構(gòu)b設(shè)置為相同的結(jié)構(gòu)形式，以牽引輪機(jī)構(gòu)a的結(jié)構(gòu)為例：牽引底盤架10包括承重板16、由承重板16的左端和右端向外延伸并貫穿于對(duì)應(yīng)的牽引真空吸盤履帶分布的連接架17以及由連接架17的外端部的前側(cè)向前延伸且后側(cè)向后延伸后形成的連接臂18，在每個(gè)連接臂18上均設(shè)置有一定型輪19，定型輪19套接于對(duì)應(yīng)的牽引轉(zhuǎn)軸上(此時(shí)，每根牽引轉(zhuǎn)軸均為單根桿狀結(jié)構(gòu)并沿左右方向通過(guò)定型輪19裝設(shè)于牽引底盤架10上)，牽引馬達(dá)組采用一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，牽引馬達(dá)組座設(shè)于承重板16上，且牽引馬達(dá)組的輸出軸通過(guò)一第一傳送帶f與位于承重板16的前端的牽引轉(zhuǎn)軸相連；同理，推力轉(zhuǎn)軸22為兩根且沿前后方向并行地設(shè)置于推力底盤架20的前側(cè)和后側(cè)(具體為通過(guò)推力底盤架20的連接臂進(jìn)行裝設(shè))，推力馬達(dá)組21采用一步進(jìn)電機(jī)，推力馬達(dá)組21座設(shè)于推力底盤架20的承重板上，且推力馬達(dá)組21的輸出軸通過(guò)一第二傳送帶g與位于推力底盤架20的承重板的后端的推力轉(zhuǎn)軸22相連。本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)原理與第一個(gè)實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)原理相同。

為簡(jiǎn)化本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)，軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)c包括左鏈板40、右鏈板41和中鏈板42，位于牽引底盤架10的后側(cè)的牽引轉(zhuǎn)軸和位于推力底盤架20的前側(cè)的推力轉(zhuǎn)軸22通過(guò)由左至右順序分布的左鏈板40、中鏈板41和右鏈板42套接為一體。由此，可是本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)裝置在整體上呈現(xiàn)類似于“傳動(dòng)鏈條”的結(jié)構(gòu)形式。

為能夠?yàn)轵?qū)動(dòng)裝置在機(jī)器人上的應(yīng)用提供更為便利的基礎(chǔ)，在位于推力底盤架20的后側(cè)的推力轉(zhuǎn)軸22的中部還軸連有一刮板連接桿60，以此可利用刮板連接桿60作為諸如掃輥、擦拭墊、清潔刷等部件的連接機(jī)構(gòu)。

作為一個(gè)優(yōu)選方案，本實(shí)施例的每根牽引轉(zhuǎn)軸的左端和右端分別裝設(shè)有三個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪13，且沿前后方向處于同一直線上的兩個(gè)牽引驅(qū)動(dòng)輪13通過(guò)一牽引真空吸盤履帶連為一體；每根推力轉(zhuǎn)軸22的左端和右端分別裝設(shè)有三個(gè)推力驅(qū)動(dòng)輪23，且沿前后方向處于同一直線上的兩個(gè)推力驅(qū)動(dòng)輪23通過(guò)一推力真空吸盤履帶連為一體。由此，可有效擴(kuò)大整個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的寬度，為清潔機(jī)器人擴(kuò)大清潔面積提供結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)，同時(shí)有利于提高整個(gè)裝置的運(yùn)行平穩(wěn)性。

為使驅(qū)動(dòng)裝置能夠以吸附的方式在幕墻表面上進(jìn)行行進(jìn)，第一實(shí)施例和第二實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)裝置中的真空吸盤履帶均可采用如下結(jié)構(gòu)形式，如圖11和圖12所示，即：牽引真空吸盤履帶和推力真空吸盤履帶均包括一履帶50以及若干個(gè)裝設(shè)于履帶50上并與履帶50的表面相垂直的吸附盤51；在每個(gè)吸附盤51的內(nèi)端均設(shè)置有一用于控制吸附盤51的盤口啟閉的閥針52、側(cè)壁上均裝設(shè)有一用于與外部負(fù)壓裝置(圖中未示出)相連的真空接頭53，針閥52的內(nèi)端穿過(guò)履帶50后與牽引驅(qū)動(dòng)輪13或推力驅(qū)動(dòng)輪23的表面相抵。當(dāng)某些吸附盤51(尤其是處于驅(qū)動(dòng)輪壓合位置的吸附盤51)處于履帶50與幕墻墻壁之間時(shí)，可利用驅(qū)動(dòng)輪對(duì)閥針52的壓合力使閥針52相對(duì)于吸附盤51產(chǎn)生位置移動(dòng)，從而打開(kāi)吸附盤51的盤口，在外部負(fù)壓裝置的作用下，利用真空接頭53對(duì)吸附盤51進(jìn)行抽氣，使吸附盤51與幕墻墻壁之間形成負(fù)壓，從而實(shí)現(xiàn)吸附的效果；與此同時(shí)，某些吸附盤51與幕墻墻壁之間形成分離的狀態(tài)，由于針閥52沒(méi)有受到壓力，故而可起到關(guān)閉吸附盤51的盤口的作用；在履帶50反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，各個(gè)吸附盤51會(huì)逐一地進(jìn)行盤口開(kāi)啟和關(guān)閉動(dòng)作，即可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)式吸附效果。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。