技術(shù)特征：

1.步態(tài)康復(fù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、驅(qū)動輪、控制單元和可穿戴傳感器，所述可穿戴傳感器與控制單元有線或無線連接，所述可穿戴傳感器用于檢測用戶行走時(shí)的腳落地步態(tài)事件，并測量用戶的大腿及小腿在矢狀面內(nèi)站立相時(shí)的姿態(tài)角度以及運(yùn)動角速度，并計(jì)算出用戶的行走速度，所述控制單元與驅(qū)動輪電連接，所述驅(qū)動輪用于驅(qū)動機(jī)器人本體移動。

2.用于步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，依次包括以下步驟：

（1）可穿戴傳感器測量用戶實(shí)時(shí)的行走速度；

（2）可穿戴傳感器將測得的行走速度反饋給步態(tài)康復(fù)機(jī)器人；

（3）步態(tài)康復(fù)機(jī)器人根據(jù)反饋的行走速度實(shí)時(shí)調(diào)整自身運(yùn)行速度，使自身運(yùn)行速度與用戶行走速度一致。

3.如權(quán)利要求2所述的用于步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其特征在于：所述的可穿戴傳感器穿戴于用戶的每條大腿和每條小腿上，所述可穿戴傳感器測量用戶實(shí)時(shí)的行走速度依次包括以下步驟：

（1）檢測用戶行走時(shí)的腳落地步態(tài)事件；

（2）實(shí)時(shí)測量所綁定的大腿、小腿在站立相時(shí)的矢狀面內(nèi)的姿態(tài)角度、以及運(yùn)動角速度、；

（3）通過如下幾何關(guān)系式計(jì)算得出用戶實(shí)時(shí)的行走速度：

；

式中：V為用戶行走速度，LS、LT分別為用戶的小腿、大腿長度，、分別為用戶處于站立相時(shí)小腿在矢狀面內(nèi)與鉛垂線的夾角以及運(yùn)動角速度，、分別為用戶處于站立相時(shí)大腿在矢狀面內(nèi)與鉛垂線的夾角以及運(yùn)動角速度。

4.如權(quán)利要求3中所述的用于步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其特征在于：步態(tài)事件可以利用用戶小腿在矢狀面內(nèi)的角速度特征進(jìn)行檢測；步態(tài)事件是指人在行走過程中的每個(gè)步態(tài)周期中的重要時(shí)刻，包括擺動中期、腳落地、站立中期和腳離地四個(gè)步態(tài)事件；小腿角速度在一個(gè)周期時(shí)間內(nèi)有一高一矮的兩個(gè)比較大的波峰，較高的峰對應(yīng)著擺動中期，較矮的對應(yīng)著站立中期；擺動中期之后有一段有很多小的負(fù)向的波峰的區(qū)域，這是腳落地造成的震動，第一個(gè)負(fù)向峰為腳落地時(shí)刻；在站立中期后，下一個(gè)擺動中期前，有一處波谷，此時(shí)對應(yīng)著腳離地時(shí)刻；站立相是指從腳落地事件開始，到另一條腿腳落地事件結(jié)束，擺動相是指從站立相結(jié)束時(shí)刻開始至下次該腿腳落地事件時(shí)刻。

5.如權(quán)利要求2所述的用于步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，可穿戴傳感器測量的行走速度通過有線或無線方式實(shí)時(shí)傳輸給步態(tài)康復(fù)機(jī)器人。

6.如權(quán)利要求2所述的用于步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，步態(tài)康復(fù)機(jī)器人實(shí)時(shí)接收用戶行走速度數(shù)據(jù)，并根據(jù)所接收的行走速度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)更改其驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使步態(tài)康復(fù)機(jī)器人整體的前進(jìn)速度與用戶實(shí)時(shí)的行走速度一致。

7.如權(quán)利要求2-6任一項(xiàng)所述的用于步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述可穿戴傳感器為慣性傳感器或超聲波傳感器。