本實用新型涉及一種串并聯(lián)多級康復(fù)訓(xùn)練機，屬于康復(fù)醫(yī)療和運動健身器械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
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社會老齡化程度日益加深、腦卒中、脊髓損傷等原因?qū)е轮w運動功能降低，甚至全部喪失，嚴(yán)重影響了生活質(zhì)量?？祻?fù)治療是恢復(fù)運動功能的有效途徑，傳統(tǒng)物理治療師與病人一對一的康復(fù)治療方式存在勞動強度大、治療費用高等不足，因此，康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備成為解決這一矛盾的有效途徑。自上世紀(jì)中葉以來，科研人員在康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備上取得了諸多成果，如單自由度式、外骨骼、懸吊式等康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備的成功研制與商業(yè)化。但它們存在一些不足：操作復(fù)雜、運動形式單一、難以模擬人體運動等，研制一款能夠?qū)崿F(xiàn)人體肢體運動康復(fù)訓(xùn)練裝置具有一定現(xiàn)實意義。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊、應(yīng)用范圍廣泛、能應(yīng)用于肢體的康復(fù)和健身訓(xùn)練、可實現(xiàn)主被動運動的康復(fù)訓(xùn)練裝置。

本實用新型解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案：

一種串并聯(lián)多級康復(fù)訓(xùn)練機：

包括依次串聯(lián)連接的第三級訓(xùn)練機構(gòu)、第二級訓(xùn)練機構(gòu)、第一級訓(xùn)練機構(gòu)、支架；

所述第三級訓(xùn)練機構(gòu)的第三極托架與第二級訓(xùn)練機構(gòu)前端通過可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)相連構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；

所述第二級訓(xùn)練機構(gòu)的后端與所述第一級訓(xùn)練機構(gòu)前端通過可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)相連，第二級訓(xùn)練機構(gòu)包括第二級前支撐和第二級后支撐，兩者之間以套管式可伸縮方式連接，并可鎖緊；

所述第一級訓(xùn)練機構(gòu)的后端與支架前端通過可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)相連，第一級訓(xùn)練機構(gòu)包括第一級前支撐和第一級后支撐，兩者之間以套管式可伸縮方式連接，并可鎖緊。

所述可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)包括：第一轉(zhuǎn)動支撐桿的前端與第三轉(zhuǎn)動支撐桿后端鉸接，第一轉(zhuǎn)動支撐桿的另一端與直線推桿前端鉸接，直線推桿后端與第二轉(zhuǎn)動支撐桿前端鉸接，第二轉(zhuǎn)動支撐桿后端與后轉(zhuǎn)動桿連接形成圓柱副；前轉(zhuǎn)動桿一端與后轉(zhuǎn)動桿鉸接，前轉(zhuǎn)動桿另一端與第三轉(zhuǎn)動支撐桿的延伸桿連接形成圓柱副；在圓柱副處能鎖緊；

所述可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)包括：后轉(zhuǎn)動支撐桿前端與前轉(zhuǎn)動支撐桿鉸接，后轉(zhuǎn)動支撐桿后端與直線推桿下端鉸接，轉(zhuǎn)動桿一端與直線推桿上端鉸接，另一端與前轉(zhuǎn)動支撐桿鉸接；在轉(zhuǎn)動桿與前轉(zhuǎn)動支撐桿鉸接處能鎖緊。通過鎖緊與放開可以實現(xiàn)四桿和五桿的轉(zhuǎn)換。

在第三級托架與第二級前支撐鉸接處、第二級后支撐與第一級前支撐鉸接處、第一級后支撐與支架鉸接處分別設(shè)有可調(diào)阻尼器/彈簧。

所述第三級托架設(shè)置于第二級前支撐兩側(cè)，在第三級托架底部設(shè)有滾輪。

支架的末端固定連接有滑塊，所述滑塊卡在滑軌的滑槽內(nèi)形成滑動副，通過滑塊能將整個訓(xùn)練機構(gòu)移動到滑軌左右兩端；

滑軌與內(nèi)立柱上端固定連接，外立柱固定在小車上，所述小車由支架和可控制小輪組成，輪子固定在支架四角上，四個小輪為可鎖定結(jié)構(gòu)小輪。

在外立柱上設(shè)有夾緊裝置，包括上夾板與下夾板。通過星形螺栓帶動上下夾板運動。

與已有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果體現(xiàn)在：

本實用新型可以實現(xiàn)肢體主被動康復(fù)訓(xùn)練。

本實用新型應(yīng)用范圍廣，可用于肢體康復(fù)訓(xùn)練和鍛煉。

本實用新型康復(fù)訓(xùn)練模式多樣，該串并聯(lián)多級康復(fù)訓(xùn)練機可滿足左右肢體的康復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)肢體運動機構(gòu)移動到左側(cè)就可以訓(xùn)練右肢，移動到右端可以訓(xùn)練左肢。

本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊靈活，可以自由收放，不使用時可以折疊，占用空間小。

本實用新型可使肢體在實現(xiàn)不同軌跡、不同幅度的運動訓(xùn)練，使其既能適應(yīng)同一位訓(xùn)練者在不同的康復(fù)期和訓(xùn)練狀態(tài)的鍛煉的情況，又能滿足不同身高的訓(xùn)練者進行康復(fù)和健身鍛煉的需求。

附圖說明：

圖1、2為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3、4為本實用新型中兩種可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)示意圖；圖3A、圖4B分別為圖3的A部方大圖和圖4的B部放大圖。

圖中標(biāo)號：101第三級托架，102第三級直線推桿，103第三級綁帶，104第三級轉(zhuǎn)動支撐桿，105滾輪，201第二級直線推桿，202第二級托盤，203第二級綁帶，204第二級前支撐，205第二級后支撐，206第二級轉(zhuǎn)動支撐桿，301第一級直線推桿，302第一級托盤，303第一級綁帶，304第一級前支撐，305第一級后支撐，306第一轉(zhuǎn)動桿，307第二轉(zhuǎn)動桿，308第一級轉(zhuǎn)動支撐桿，401第一轉(zhuǎn)動支撐桿，402直線推桿，403第二轉(zhuǎn)動支撐桿，404后轉(zhuǎn)動桿，405前轉(zhuǎn)動桿，406第三轉(zhuǎn)動支撐桿，501后轉(zhuǎn)動支撐桿，502直線推桿，503轉(zhuǎn)動桿，504前轉(zhuǎn)動支撐桿，4支架，5滑塊，6滑軌，7直線推桿，8外立柱，9內(nèi)立柱，91上夾板，92下夾板。

以下通過具體實施方式，并結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。

具體實施方式：

實施例：參見圖1、2，本實施例的串并聯(lián)多級康復(fù)訓(xùn)練機，其包括：

依次串聯(lián)連接的第三級訓(xùn)練機構(gòu)、第二級訓(xùn)練機構(gòu)、第一級訓(xùn)練機構(gòu)、支架4；

其中，第三級訓(xùn)練機構(gòu)的第三極托架101與第二級訓(xùn)練機構(gòu)前端通過可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)相連構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；

第二級訓(xùn)練機構(gòu)的后端與第一級訓(xùn)練機構(gòu)前端通過可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)相連，第二級訓(xùn)練機構(gòu)包括第二級前支撐204和第二級后支撐205，兩者之間以套管式可伸縮方式連接，并可通過徑向插接在外套管上的鎖緊螺栓鎖緊；

第一級訓(xùn)練機構(gòu)的后端與支架4前端通過可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)相連，第一級訓(xùn)練機構(gòu)包括第一級前支撐304和第一級后支撐305，兩者之間以套管式可伸縮方式連接，并可鎖緊。

本實用新型的串并聯(lián)多級康復(fù)訓(xùn)練機，可以采用一個或兩個或三個可變關(guān)節(jié)機構(gòu)，其它采用不變的關(guān)節(jié)機構(gòu)。

具體結(jié)構(gòu)如圖1、2所示，第三級訓(xùn)練機構(gòu)主要有一對第三級托架101，托架上一對托盤并排連接在一起形成一體，托盤下部設(shè)置有滾輪105，兩個托盤交界處的中間部位與第二級訓(xùn)練機構(gòu)的前端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，第三級直線推桿102的一端與第三級托架101的后端鉸接，另一端與第二級轉(zhuǎn)動支撐桿下端鉸接，第二級轉(zhuǎn)動支撐桿上端與第二級前支撐鉸接；第三級托架101上設(shè)有第三級綁帶103。

第二級訓(xùn)練機構(gòu)的第二級后支撐205與第一級訓(xùn)練機構(gòu)的第一級前支撐304鉸接構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，第二級直線推桿201的一端鉸接在第一級訓(xùn)練機構(gòu)的第一級前支撐上，另一端與第二級轉(zhuǎn)動支撐桿206下端鉸接，第二級轉(zhuǎn)動支撐桿上端與第二級后支撐205鉸接；第二級訓(xùn)練機構(gòu)的側(cè)部設(shè)有第二級托盤202和第二級綁帶203。

第一級訓(xùn)練機構(gòu)的第一級后支撐305鉸接在支架4上，第一級直線推桿301的一端鉸接在支架4上，另一端鉸接與第一級轉(zhuǎn)動支撐桿308鉸接，第一轉(zhuǎn)動桿306前端與第一級后支撐305的延伸桿連接形成圓柱副，后端與第二轉(zhuǎn)動桿307前端鉸接，第二轉(zhuǎn)動桿307后端與第一級轉(zhuǎn)動支撐桿308的前端連接形成圓柱副；在第一轉(zhuǎn)動桿306與第一級后支撐305的延伸桿連接處以及第二轉(zhuǎn)動桿307后端與第一級轉(zhuǎn)動支撐桿308前端連接處都設(shè)置有鎖緊螺栓。

具體設(shè)置中，第二級訓(xùn)練機構(gòu)包括第二級前支撐204和第二級后支撐205，兩者之間以套管式可伸縮方式連接，并可通過鎖緊螺栓鎖緊；第三級托架101的中部通過軸承與第二級前支撐204的前端連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。

前述的可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)包括兩種形式，其中第一種的結(jié)構(gòu)如圖3、圖3A所示，其包括：第一轉(zhuǎn)動支撐桿401的前端與第三轉(zhuǎn)動支撐桿406后端鉸接，第一轉(zhuǎn)動支撐桿401的另一端與直線推桿402前端鉸接，直線推桿402后端與第二轉(zhuǎn)動支撐桿403前端鉸接，第二轉(zhuǎn)動支撐桿403的后端與后轉(zhuǎn)動桿404連接形成圓柱副；前轉(zhuǎn)動桿405一端與后轉(zhuǎn)動桿404鉸接，前轉(zhuǎn)動桿405另一端與第三轉(zhuǎn)動支撐桿406的延伸桿連接形成圓柱副；在圓柱副處能鎖緊；若才采用該種結(jié)構(gòu)，第一轉(zhuǎn)動支撐桿401與第三轉(zhuǎn)動支撐桿406用于與外部部件連接，比如第一轉(zhuǎn)動支撐桿401與支架4鉸接，第三轉(zhuǎn)動支撐桿406與第一級后支撐305連接。

可變關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)機構(gòu)第二種的結(jié)構(gòu)如圖3A、圖4B所示，其包括：后轉(zhuǎn)動支撐桿501前端與前轉(zhuǎn)動支撐桿504鉸接，后轉(zhuǎn)動支撐桿501后端與直線推桿502下端鉸接，轉(zhuǎn)動桿503一端與直線推桿502上端鉸接，另一端與前轉(zhuǎn)動支撐桿504鉸接；在轉(zhuǎn)動桿503與前轉(zhuǎn)動支撐桿504鉸接處能鎖緊。若采用該種結(jié)構(gòu)，后轉(zhuǎn)動支撐桿501與前轉(zhuǎn)動支撐桿504用于與外部部件連接，比如，后轉(zhuǎn)動支撐桿504與支架4鉸接，前轉(zhuǎn)動支撐桿501與第一級后支撐305連接。

同樣的，第一級訓(xùn)練機構(gòu)包括第一級前支撐304和第一級后支撐305，兩者之間以套管式可伸縮方式連接，并可通過鎖緊螺栓鎖緊；第一級前支撐304與第二級后支撐205鉸接；第一級托盤302滑動設(shè)于第一級前支撐的側(cè)部，第一級綁帶303設(shè)于第一級托盤上。

在第三級托架101與第二級前支撐204鉸接處，第二級后支撐205與第一級前支撐鉸接304處，第一級后支撐305與支架4鉸接處分別設(shè)有可調(diào)阻尼器，在本實施案例里面采用的是電磁阻尼器，根據(jù)需要也可以使用其他種類阻尼器。

支架4的末端固定連接有滑塊5，該滑塊5卡在滑軌6的滑槽內(nèi)，在小車上固定設(shè)置套管式的外立柱8，機構(gòu)的滑軌固定設(shè)置在內(nèi)立柱9的頂端，內(nèi)立柱插入在外立柱8內(nèi)兩者構(gòu)成滑動副并能鎖定，在外立柱8上套接有快速夾持裝置9，該快速夾持裝置9與外立柱8構(gòu)成滑動副并可以鎖定，快速夾持裝置9上設(shè)有上夾板91和下夾板92，通過上、下夾板上的鎖緊螺栓可將外立柱8夾緊在例如床腿等外部支撐上，便于訓(xùn)練者進行鍛煉，該小車由支架和可控制小輪組成，輪子固定在支架四角上，四個小輪可以鎖定。

本實用新型康復(fù)訓(xùn)練裝置可應(yīng)用于肢體運動功能下降或喪失人群的康復(fù)訓(xùn)練，幫助患者實現(xiàn)多種運動軌跡的康復(fù)訓(xùn)練。對于肢體體功能健全的普通人群來說，也可以進行健康訓(xùn)練，幫助其增強身體運動能力，本實用新型康復(fù)訓(xùn)練裝置能夠使患者肢體完成更加復(fù)雜的空間運動，應(yīng)用范圍廣，具有非常大的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用前景。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。