本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術領域，特別是涉及一種康復訓練機器人及具有其的康復訓練裝置。

背景技術：

相關技術中，大部分下肢康復訓練采用單一側重某一部位和某一運動方式，沒有綜合訓練，使得不能很好的將一種或多種訓練方式進行結合。并且，單一訓練預期效果不是很理想，而綜合方式需要的設備多，價格昂貴，不能很好地滿足用戶的需求。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種康復訓練機器人，所述康復訓練機器人可實現(xiàn)不同訓練方式的融合，且成本低。

本發(fā)明的另一個目的在于提出一種康復訓練裝置，所述康復訓練裝置上設有上述的康復訓練機器人。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實施例的康復訓練機器人，包括：機器人主體；機器人手臂，所述機器人手臂與所述機器人主體可活動地相連用于康復訓練；腳固定器，所述腳固定器與所述機器人手臂相連用于固定腳，且所述腳固定器上設有按摩裝置。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人，在腳固定器上設有按摩裝置，相當于在下肢訓練過程中加入了按摩模式，使得在同一時刻的訓練更加全面。由此，使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓練下肢關節(jié)和肌肉的同時，還能夠進行足底按摩，從而有利于促進下肢血液循環(huán)，進而有利于患者的康復。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實施例的康復訓練機器人還具有如下附加的技術特征：

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述康復訓練機器人還包括：小腿支撐，所述小腿支撐與所述腳固定器呈預定角度，所述小腿支撐與所述機器人手臂可旋轉地相連。

進一步地，所述小腿支撐上設有按摩裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述按摩裝置包括至少一個電極板，所述電極板用于發(fā)射低頻脈沖以刺激經絡和穴位。

進一步地，所述腳固定器上設有間隔布置的多個所述電極板。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述腳固定器與所述機器人手臂可旋轉地相連。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，在所述機器人手臂處于靜止狀態(tài)時，所述腳固定器與水平面呈30°到60°的夾角。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述按摩裝置包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動按摩裝置中的至少一種。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述機器人手臂包括：第一肢，所述第一肢的一端與所述機器人主體可旋轉地相連；第二肢，所述第二肢的一端與所述第一肢的另一端可旋轉地相連，其中，所述腳固定器安裝在所述第二肢的另一端。

根據(jù)本發(fā)明第二方面實施例的康復訓練裝置，包括：康復訓練機器人，所述康復訓練機器人為上述所述的康復訓練機器人；用于支撐人體的人體支撐件，所述康復訓練機器人的機器人手臂位于所述人體支撐件的上方。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練裝置的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人的示意圖。

附圖標記：

康復訓練機器人100，

機器人主體1，

機器人手臂2，第一肢21，第二肢22，

腳固定器3，按摩裝置31，

小腿支撐4，

康復訓練裝置200，人體支撐件210，體模201。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面結合圖1至圖2詳細描述根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人100。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實施例的康復訓練機器人100，包括：機器人主體1、機器人手臂2以及腳固定器3。

具體而言，如圖1和圖2所示，機器人手臂2與機器人主體1可活動地相連，用于康復訓練。腳固定器3與機器人手臂2相連，腳固定器3用于固定腳，且腳固定器3上設有按摩裝置31。這樣通過按摩裝置31可以對患者的腳底進行按摩，從而能夠更好的促進下肢的血液循環(huán)，進而有利于患者的康復訓練。由此，通過在康復訓練的過程中融入按摩的過程，從而能夠實現(xiàn)不同訓練模式的綜合，進而有利于提高患者的康復訓練效果。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人100，在腳固定器3上設有按摩裝置31，相當于在下肢訓練過程中加入了按摩模式，使得在同一時刻的訓練更加全面。由此，使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓練下肢關節(jié)和肌肉的同時，還能夠進行足底按摩，從而有利于促進下肢血液循環(huán)，進而有利于患者的康復。

參照圖2并結合圖1，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，康復訓練機器人100還包括：小腿支撐4，小腿支撐4可以用于對患者的小腿進行支撐，小腿支撐4與腳固定器3呈預定角度，這樣可以在一定程度上提高患者的舒適度。小腿支撐4與機器人手臂2可旋轉地相連，又因患者的小腿支撐在小腿支撐4上，這樣使得通過機器人手臂2的旋轉可以帶動患者的小腿進行運動，從而能夠更好地進行康復訓練。

當然，在本發(fā)明的其他實施例中，在患者的訓練強度不是很高的情況下，小腿支撐4也可以取消。

進一步地，參照圖1和圖2，小腿支撐4上設有按摩裝置31。又因腳固定器3上也設有按摩裝置31，這樣不僅可以對患者的腳底的經絡以及穴位進行按摩，還可對患者小腿上的經絡以及穴位進行按摩，從而更有利于提高患者康復訓練的效果。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，按摩裝置31包括至少一個電極板，所述電極板用于發(fā)射低頻脈沖以刺激經絡和穴位。這樣通過按摩裝置31可以對患者的經絡以及穴位進行刺激，從而有助于患者康復。

其中，康復訓練機器人100上還可以包括控制器，所述控制器用于控制所述電極板的接通或斷開，從而有利于控制按摩裝置31的打開或關閉。

進一步地，腳固定器3上設有間隔布置的多個所述電極板。由此，通過設置多個所述電極板，可以進一步加快下肢血液循環(huán)，提高康復訓練的效率，還可提高用戶體驗。

例如，參照圖2，腳固定器3上設有間隔布置的兩個所述電極板。當然，在本發(fā)明的其他實施例中，腳固定器3上設有間隔布置的所述電極板的個數(shù)也可以為三個、四個、五個等，所述電極板的具體個數(shù)可以根據(jù)實際需要適應性設置。

結合圖1和圖2，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，腳固定器3與機器人手臂2可旋轉地相連。其中，患者的腳支撐在腳固定器3上，如此，通過機器人手臂2的旋轉可以帶動患者的腳的運動，從而可以通過機器人手臂2帶動患者進行被動訓練，進而保證康復訓練的順利進行。

參照圖2并結合圖1，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，在機器人手臂2處于靜止狀態(tài)時，腳固定器3與水平面呈30°到60°的夾角。這樣可以提高患者的舒適性體驗，從而能夠更好地進行康復訓練。

其中，腳固定器3與水平面之間所呈的夾角可以為30°、35°、40°、45°、50°、55°或60°等。腳固定器3與水平面之間所呈的夾角可以根據(jù)實際需要適應性設置。

另外，腳固定器3與小腿支撐4之間可以呈預定角度，所述預定角度可以為60°、70°、80°、85°或90°等。所述預定角度可以根據(jù)實際需要適應性調整。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，按摩裝置31包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動按摩裝置中的至少一種。由此，可以豐富按摩的方式，從而能夠為患者提供更多的選擇，進而可以擴大康復訓練機器人100的適用范圍。

其中，按摩裝置31可以僅包括電磁按摩裝置或紅外按摩裝置或電動按摩裝置；按摩裝置31也可以包括電磁按摩裝置和紅外按摩裝置，或紅外按摩裝置和電動按摩裝置，或電動按摩裝置和電磁按摩裝置；按摩裝置31還可以包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動按摩裝置。當然，在本發(fā)明的其他實施例中，按摩裝置31也可以為其他的按摩裝置，按摩裝置31的具體形式以及設置方式可以根據(jù)實際需要適應性設置。

參照圖2，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實施例，機器人手臂2包括：第一肢21和第二肢22。具體地，第一肢21的一端與機器人主體1可旋轉地相連，第二肢22的一端與第一肢21的另一端可旋轉地相連。其中，腳固定器3安裝在第二肢22的另一端。這樣通過機器人手臂2的第一肢21的旋轉可以帶動第二肢22的旋轉，又因腳固定器3安裝在第二肢22的另一端，患者的腳固定支撐在腳固定器3上，所以通過第二肢22的旋轉可以進一步帶動腳固定器3旋轉，從而為患者的康復訓練提供有利條件。

其中，第一肢21可以為機器人的大臂，第二肢22可以為機器人的小臂。

參照圖1，根據(jù)本發(fā)明第二方面實施例的康復訓練裝置200，包括：康復訓練機器人和人體支撐件210。其中，所述康復訓練機器人為上述的康復訓練機器人100，人體支撐件210用于支撐人體，康復訓練機器人100的機器人手臂2位于人體支撐件210的上方。這里，康復訓練機器人100可以設在人體支撐件210的一側，并使機器人手臂2的至少一部分位于人體支撐件210的上方，這樣有利于提高患者的舒適性體驗，從而更好地進行康復訓練。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練裝置200，通過設置上述第一方面實施例的康復訓練機器人100，可以將不同的康復訓練模式進行綜合，還可提高患者的舒適性體驗，從而更好地進行康復訓練。

下面結合圖1至圖2詳細描述根據(jù)本發(fā)明的康復訓練裝置200的一個具體實施例。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練裝置200，包括康復訓練機器人100，康復訓練機器人100上設有按摩裝置31，使得康復訓練機器人100在訓練過程中融入了腳底按摩的過程，從而能夠加快血液循環(huán)，更好地進行康復訓練。按摩裝置31包括兩塊電極板、電控部分(例如前述的控制器等)以及導線。在患者使用康復訓練裝置200進行康復訓練的過程中，可以按照需要打開或關閉按摩裝置31。在機器人手臂2處于靜止狀態(tài)時，按照需要打開或關閉按摩裝置31。如需要按摩模式，依據(jù)患者下肢功能調整機器人手臂2的位置到合理位置(具體位置以保證患者的舒適性體驗為宜)。

其中，所述電極板在工作狀態(tài)發(fā)射脈沖刺激，所述電控部分為電極板供電，在所述下肢被動運動過程加入足底按摩，不僅彌補康復訓練機器人100本身對足底訓練的缺失，同時也擴大了康復治療本身的效果。此過程是一種全新的融合。

按摩裝置31可以包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動按摩裝置中的至少一種。當然，按摩裝置31也可以用類似直接作用于腳底的其它方式。連接按摩裝置31的線路可以是導線連接，也可以是無線設備；也可以是中空走線連接或無線，將按摩裝置31與康復訓練機器人100融為一體，由康復訓練裝置200統(tǒng)一控制，協(xié)調合作。

康復訓練裝置200處于靜止狀態(tài)時，利用康復訓練機器人100本身的可移動性，機器人手臂2靈活的位置特性，滿足患者的各種下肢擺放習慣和姿勢。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練裝置200，利用康復訓練機器人100自身的優(yōu)勢，結合足底按摩模式，實現(xiàn)了不同訓練方式的完美融合。與單純使用按摩儀器按摩和單純使用康復訓練機器人進行康復訓練相比，完美融合后的康復訓練裝置200彌補了原來康復訓練機器人對下肢訓練不足的缺陷，并帶入了基于電磁刺激的按摩，豐富了康復訓練裝置200的訓練內容，也提高了訓練的效果。

圖1為患者使用康復訓練裝置的整體示意圖，康復訓練裝置200，包括康復訓練機器人100、人體支撐件210、體模201等。其中，康復訓練機器人100包括機器人主體1、機器人手臂2、按摩裝置31以及小腿支撐4等。

當機器人手臂2處于靜止狀態(tài)時，腳固定器3與水平方向呈45°傾斜，小腿支撐4與腳固定器3垂直。腳部固定確定后，打開足底按摩裝置31的所述控制器例如開關等，對患者的腳底進行按摩。此種按摩可以促進足部血液循環(huán)，還可在一定程度上止痛。腳固定器3和小腿固定器4之間可以呈任意合理的角度。

當康復訓練機器人100的高度為50cm，且人體支撐件210例如床鋪的高度為30cm時，在康復訓練機器人100運動到床鋪時，此種按摩的方式，可以借助康復訓練機器人100與人體支撐件210例如床鋪的合理高度，輕松實現(xiàn)。床鋪與康復訓練機器人100的相對高度可調為任意合理數(shù)值。腿部可以按照需要滿足各種患者腿部習慣或者姿勢擺放。

當康復訓練裝置200在運動狀態(tài)時，在康復訓練機器人100的豐富的訓練模式下同時進行足底按摩，加快血液循環(huán)，提高康復訓練裝置200的訓練效果。目前大部分電子按摩儀器為局部按摩，在康復訓練機器人100的運動模式中同時進行按摩，提高了按摩效果，也提高了康復訓練裝置200本身的訓練效果。

圖2為腳固定裝置3的按摩裝置31(其中，脈沖發(fā)射器以及連接按摩器的電控部分未示出)。所述脈沖發(fā)射器可以發(fā)射低頻脈沖刺激腳底經絡和穴位。按摩裝置31設在腳固定器3的內部(朝向人體腳部的一側)，所述電路線設在腳固定器3的外部。圖2中可以采用低頻脈沖按摩，采用低頻脈沖刺激，刺激程度可調，更好地滿足不同患者的需求。按摩裝置31可選范圍很廣泛。例如，紅外按摩，震動按摩等。電控部分可以獨立外設，也可以與康復訓練機器人100共用一個系統(tǒng)，成為一個整體。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人100，在腳固定器3上設有按摩裝置31，相當于在下肢訓練過程中加入了按摩模式，使得在同一時刻的訓練更加全面。由此，使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓練下肢關節(jié)和肌肉的同時，還能夠進行足底按摩，從而有利于促進下肢血液循環(huán)，進而有利于患者的康復。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。