本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械移動設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種激光導(dǎo)航機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

隨著醫(yī)學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，數(shù)字化手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)成為脊柱、神經(jīng)外科等領(lǐng)域微創(chuàng)手術(shù)的重要輔助設(shè)備。然而，現(xiàn)有技術(shù)中的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)高，不利于推廣應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的：本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷的激光導(dǎo)航機(jī)械手裝置。

技術(shù)方案：本實(shí)用新型所述的激光導(dǎo)航機(jī)械手裝置，包括主旋轉(zhuǎn)組件、副旋轉(zhuǎn)組件、主擺動組件、支臂組件、副擺動組件和激光組件，主旋轉(zhuǎn)組件能夠在水平面上旋轉(zhuǎn)，主旋轉(zhuǎn)組件連接副旋轉(zhuǎn)組件，副旋轉(zhuǎn)組件具有豎向的轉(zhuǎn)軸，副旋轉(zhuǎn)組件連接主擺動組件，主擺動組件具有水平向的轉(zhuǎn)軸，主擺動組件連接支臂組件，支臂組件連接副擺動組件，副擺動組件具有水平向的轉(zhuǎn)軸，副擺動組件連接激光組件。

進(jìn)一步，所述主旋轉(zhuǎn)組件包括用于連接影像增強(qiáng)器的增強(qiáng)器接圈，增強(qiáng)器接圈上活動連接有接圈齒輪，增強(qiáng)器接圈上設(shè)有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸連接電機(jī)齒輪，電機(jī)齒輪與接圈齒輪相嚙合。

進(jìn)一步，所述增強(qiáng)器接圈上還設(shè)有位置傳感器，位置傳感器的輸入軸連接位置傳感器齒輪，電機(jī)齒輪與位置傳感器齒輪相嚙合。

進(jìn)一步，所述副旋轉(zhuǎn)組件包括固定在增強(qiáng)器接圈上的副旋轉(zhuǎn)電機(jī)，副旋轉(zhuǎn)電機(jī)具有豎向的轉(zhuǎn)軸，副旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接主擺動組件。

進(jìn)一步，所述主擺動組件包括主擺動電機(jī)，主擺動電機(jī)分別連接副旋轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)軸和支臂組件，主擺動電機(jī)具有水平向的轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步，所述支臂組件包括第一活動板和第二活動板，第一活動板連接主擺動組件，第一活動板與第二活動板之間活動連接，第二活動板連接副擺動組件。

進(jìn)一步，所述副擺動組件包括副擺動電機(jī)，副擺動電機(jī)具有水平向的轉(zhuǎn)軸，副擺動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接激光組件。

有益效果：本實(shí)用新型公開了一種激光導(dǎo)航機(jī)械手裝置，它具有四個自由度，結(jié)構(gòu)簡單，造價(jià)低，利于應(yīng)用推廣。本實(shí)用新型能夠引導(dǎo)手術(shù)器械的空間位置和姿態(tài)，幫助醫(yī)生判斷手術(shù)器械相對于病灶部位的位置關(guān)系，可以大大減少手術(shù)所需時間，實(shí)現(xiàn)對手術(shù)過程的實(shí)時引導(dǎo)，輔助醫(yī)生高質(zhì)量地完成手術(shù)規(guī)劃及操作過程。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的主旋轉(zhuǎn)組件的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的副旋轉(zhuǎn)組件的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的主擺動組件的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的支臂組件的結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的副擺動組件的結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的激光組件的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

本具體實(shí)施方式公開了一種激光導(dǎo)航機(jī)械手裝置，如圖1所示，包括主旋轉(zhuǎn)組件1、副旋轉(zhuǎn)組件2、主擺動組件3、支臂組件4、副擺動組件5和激光組件6。

如圖2所示，主旋轉(zhuǎn)組件1包括用于連接影像增強(qiáng)器的增強(qiáng)器接圈11，增強(qiáng)器接圈11底部設(shè)有用于容納接圈齒輪12的旋轉(zhuǎn)槽，接圈齒輪12嵌設(shè)在旋轉(zhuǎn)槽內(nèi)。增強(qiáng)器接圈11邊緣設(shè)有電機(jī)13和位置傳感器15，電機(jī)13的輸出軸連接電機(jī)齒輪14，位置傳感器15的輸入軸連接位置傳感器齒輪16，位置傳感器齒輪16、接圈齒輪12分別與電機(jī)齒輪14相嚙合。這樣電機(jī)13驅(qū)動電機(jī)齒輪14旋轉(zhuǎn)后，電機(jī)齒輪14分別帶動接圈齒輪12和位置傳感器齒輪16旋轉(zhuǎn)。

如圖3所示，副旋轉(zhuǎn)組件2包括副旋轉(zhuǎn)支架21和副旋轉(zhuǎn)電機(jī)22。副旋轉(zhuǎn)支架21為U形，包括兩塊平行的側(cè)板以及連接兩側(cè)板的底板，三塊板共同圍成一個半封閉的空間。副旋轉(zhuǎn)支架21的底板固定在接圈齒輪12上，兩塊平行的側(cè)板之間設(shè)有副旋轉(zhuǎn)電機(jī)22，副旋轉(zhuǎn)電機(jī)22具有豎向的轉(zhuǎn)軸，且副旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸23連接主擺動組件3。

如圖4所示，主擺動組件3包括主擺動支架31和主擺動電機(jī)32。主擺動支架31為U形，包括兩塊平行的側(cè)板以及連接兩側(cè)板的底板，三塊板共同圍成一個半封閉的空間。主擺動支架31的底板固定在副旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸23上，兩塊平行的側(cè)板之間設(shè)有主擺動電機(jī)32，主擺動電機(jī)32具有水平向的轉(zhuǎn)軸，且主擺動電機(jī)轉(zhuǎn)軸33連接主擺動支架31的兩個側(cè)板。主擺動電機(jī)32還連接支臂組件4。

如圖5所示，支臂組件4包括第一支架41、第一U形板42、第二U形板43和第二支架44。其中，第一支架41和第二支架44的結(jié)構(gòu)相同，均為U形，均包括兩個平行的側(cè)板和連接兩側(cè)板的底板。第一U形板42包括兩個平行的側(cè)板和連接兩側(cè)板的底板，且兩個側(cè)板上均設(shè)有螺絲孔421。第二U形板43包括兩個平行的側(cè)板和連接兩側(cè)板的底板，且兩個側(cè)板上均設(shè)有槽422，槽422的寬度等于螺絲孔421的直徑。第一U形板42的底板與第一支架44的底板固定在一起，主擺動電機(jī)32固定在第一支架44的兩個側(cè)板上，第二U形板43的底板與第二支架44的底板固定在一起，第一U形板42的兩個側(cè)板與第二U形板43的兩個側(cè)板相貼合并位于第二U形板43的半封閉空間內(nèi)，第一U形板42的兩個側(cè)板還可以貼著第二U形板43的兩個側(cè)板來回移動，移動的過程中，螺絲孔421可以從槽422的一端移動到另一端，這樣可以對支臂組件4進(jìn)行伸縮，當(dāng)伸縮到合適的長度時，可以將螺絲經(jīng)由槽422插入螺絲孔421中，從而將第一U形板42與第二U形板43固定在一起。

如圖6所示，副擺動組件5包括副擺動支架51和副擺動電機(jī)52。副擺動支架51為U形，包括兩塊平行的側(cè)板和連接兩側(cè)板的底板，副擺動電機(jī)52設(shè)于副擺動支架51的兩個側(cè)板之間并固定在第二支架44的兩個側(cè)板上，副擺動電機(jī)52具有水平向的轉(zhuǎn)軸，副擺動電機(jī)轉(zhuǎn)軸53連接副擺動支架51的兩個側(cè)板，副擺動支架51的底板連接激光組件6。

如圖7所示，激光組件6包括套體61和紅光LED62，套體61與副擺動支架51的底板固定在一起，紅光LED62設(shè)于套體61上。

可見，主旋轉(zhuǎn)組件1可以繞著接圈齒輪12的中心軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)方向如圖1中的A所示；副旋轉(zhuǎn)組件2整體可以隨著接圈齒輪12旋轉(zhuǎn)，副旋轉(zhuǎn)電機(jī)22可以繞著副旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸23進(jìn)行自轉(zhuǎn)，自轉(zhuǎn)方向如圖1中B所示；主擺動支架31可以隨著副擺動電機(jī)22旋轉(zhuǎn)，也可以繞著主擺動電機(jī)轉(zhuǎn)軸33旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)方向如圖1中的C所示，主擺動電機(jī)32也可以繞著主擺動電機(jī)轉(zhuǎn)軸33旋轉(zhuǎn)，同時可以帶動支臂組件4旋轉(zhuǎn)；副擺動支架5可以繞著副擺動電機(jī)轉(zhuǎn)軸53旋轉(zhuǎn)，同時可帶動激光組件6旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)方向如圖1中的D所示，副擺動電機(jī)52也可以繞著副擺動電機(jī)轉(zhuǎn)軸53旋轉(zhuǎn)，同時可以帶動支臂組件4旋轉(zhuǎn)。因此，該機(jī)械手裝置可以實(shí)現(xiàn)4自由度的旋轉(zhuǎn)。

本具體實(shí)施方式中所有的電機(jī)都可以采用舵機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。