1.一種用于手術(shù)機(jī)器人的末端工具，其特征在于，包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安裝面與第二安裝面，所述基座通過(guò)所述第一安裝面設(shè)置在所述手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂上，所述第一固定架上設(shè)置有捕獲臟器病灶動(dòng)態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架設(shè)置在所述第二安裝面上；所述第二固定架上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架設(shè)置在所述第二安裝面上，以使所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端工具，其特征在于，通過(guò)第一滑動(dòng)單元將所述第一安裝面設(shè)置在所述機(jī)械臂上，所述末端工具可沿著所述第一滑動(dòng)單元的滑動(dòng)方向移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端工具，其特征在于，通過(guò)第二滑動(dòng)單元將所述第一固定架設(shè)置在所述第二安裝面上，以將捕獲臟器病灶動(dòng)態(tài)變化圖像的超聲單元設(shè)置在機(jī)械臂上，所述第一固定架可沿著所述第二滑動(dòng)單元的滑動(dòng)方向移動(dòng)，以調(diào)整所述超聲單元與臟器病灶的距離遠(yuǎn)近。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端工具，其特征在于，所述超聲單元整體呈錐形，所述第一固定架包括第一固定部和第二固定部，所述第一固定部和第二固定部用于分別夾持在錐形所述超聲單元的前端部和末端部。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的末端工具，其特征在于，所述第一固定架還包括第三固定部，所述第三固定部一端與所述第二固定部的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三固定部另一端與所述第二固定部的另一端可活動(dòng)連接，以與所述第二固定部配合將所述超聲單元設(shè)置在所述基座上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端工具，其特征在于，所述第二固定架包括底座以及固定在所述底座上的夾持件，所述夾持件用于夾持所述手術(shù)器械。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的末端工具，其特征在于，所述底座可在所述基座的第二安裝面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，所述基座上設(shè)置有角度調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述角度調(diào)整結(jié)構(gòu)用于在基座帶動(dòng)所述夾持件旋轉(zhuǎn)時(shí)調(diào)整所述手術(shù)器械相對(duì)于所述超聲單元水平中心線的夾角，以使所述手術(shù)器械對(duì)準(zhǔn)所述臟器病灶。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的末端工具，其特征在于，所述角度調(diào)整結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)角度定位單元以及角度限位單元，所述旋轉(zhuǎn)角度定位單元用于對(duì)所述基座可旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行定位，所述角度限位單元用于當(dāng)所述基座旋轉(zhuǎn)到所需角度時(shí)對(duì)所述基座進(jìn)行限位。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的末端工具，其特征在于，所述基座和所述底座套設(shè)在同一轉(zhuǎn)軸上，所述底座圍繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)以在所述基座的第二安裝面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的末端工具，其特征在于，所述超聲單元的水平中心面與所述手術(shù)器械位于同一水平面，以使所述手術(shù)器械可在超聲單元拍攝的超聲圖像上進(jìn)行顯示。