一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其中，機器人的執(zhí)行末端由驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，驅(qū)動機構(gòu)包括基盤、樞接在基盤上的旋轉(zhuǎn)座、設(shè)有一段齒的內(nèi)齒輪。常態(tài)時，內(nèi)齒輪的一段齒與旋轉(zhuǎn)座上的齒輪無接觸，制動片制動旋轉(zhuǎn)座；操作時，旋轉(zhuǎn)的內(nèi)齒輪通過一段齒驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度，在旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)時，內(nèi)齒輪上的解鎖裝置解除制動片對旋轉(zhuǎn)座的制動。上述執(zhí)行末端與旋轉(zhuǎn)座固定連接，如此，執(zhí)行末端每次旋轉(zhuǎn)的角度一定，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人執(zhí)行末端旋轉(zhuǎn)角度不精確的技術(shù)問題。
【專利說明】
一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人。
【背景技術(shù)】
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[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。
[0003]申請?zhí)枮镃N201520484088.9的實用新型公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，其中，機器人的機械手上設(shè)兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行一百八十度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應(yīng)工位。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本發(fā)明所解決的技術(shù)問題:現(xiàn)有技術(shù)中，通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，安裝在機械手上的兩個吸盤如何準確地旋轉(zhuǎn)一百八十度。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的執(zhí)行末端，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動；
[0006]所述執(zhí)行末端包括旋轉(zhuǎn)塊、與旋轉(zhuǎn)塊固定連接的一對吸盤組、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu);所述驅(qū)動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件、鎖扣組件、驅(qū)動組件；
[0007]所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動盤和第二齒輪;所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座；
[0008]所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤、安裝在基盤上的一對制動片、滑動設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊;所述一對制動片左右對稱設(shè)置在制動盤的外圍，一對制動片的一端鉸接而另一端彈性連接;所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有一對滑行桿，一對制動片彈性連接的一端開設(shè)一對滑行槽，滑行槽呈彎折狀，一對滑行槽左右對稱設(shè)置，一對滑行桿滑動配合在一對滑行槽內(nèi)；
[0009]所述驅(qū)動組件包括由驅(qū)動裝置驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段和解鎖模塊，齒段可與第二齒輪嚙合;當解鎖模塊開始推動解鎖滑塊向基盤中心平移時，第二齒輪與齒段開始嚙合。
[0010]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人的工作原理如下:[0011 ]第一，驅(qū)動機構(gòu)中的驅(qū)動裝置驅(qū)動圓環(huán)旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)帶動其上的齒段和解鎖模塊旋轉(zhuǎn)。
[0012]第二，當固定設(shè)置的解鎖模塊開始接觸并推動滑動設(shè)置的解鎖滑塊向基盤的中心平移時，解鎖滑塊上的一對滑行桿以一對一的方式在一對滑行槽內(nèi)平移，由于滑行槽呈彎折狀，因此，向基盤中心直線平移的一對滑行桿可驅(qū)使一對制動片彈性連接的一端張開，如此，旋轉(zhuǎn)座由初始的被一對制動片摩擦制動的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。
[0013]第三，與一對制動片不再制動旋轉(zhuǎn)座同步地，圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的齒段，即圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒，與第二齒輪開始嚙合，并驅(qū)動第二齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動一對吸盤旋轉(zhuǎn)；當旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)一百八十度時，齒段與第二齒輪脫離接觸，同時，解鎖模塊與解鎖滑塊脫離接觸，如此，彈性連接在基盤上的解鎖滑塊復位，一對滑行桿隨之復位，一對制動片彈性連接的一端亦隨之復位，一對制動片重新摩擦制動制動盤，進而制動旋轉(zhuǎn)座。
[0014]通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述驅(qū)動機構(gòu)可使執(zhí)行末端上的兩個吸盤準確地旋轉(zhuǎn)一百八十度，以便執(zhí)行末端準確地取放料。
[0015]作為本發(fā)明對執(zhí)行末端的一種說明，所述執(zhí)行末端包括樞接在小臂上的連接臂、設(shè)置在連接臂上的殼體、封蓋在殼體上的蓋板;所述驅(qū)動機構(gòu)安裝在殼體內(nèi)，驅(qū)動機構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)座穿過蓋板，旋轉(zhuǎn)塊位于殼體外。具體而言，一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊的左右兩側(cè)。
[0016]作為本發(fā)明對旋轉(zhuǎn)組件的一種說明，所述旋轉(zhuǎn)座樞接在基盤上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對定位桿，所述旋轉(zhuǎn)塊通過一對定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。其中，所述基盤通過支撐柱固定在殼體內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座的旁側(cè)。
[0017]作為本發(fā)明對鎖扣組件的一種說明，所述基盤上設(shè)有一支柱，支柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對制動片包括位于左側(cè)的第一制動片和位于右側(cè)的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性連接;第一制動片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤。按上述說明，第一伸縮彈簧具有使第一制動片和第二制動片合攏的趨勢，而第一頂柱和第二頂柱的設(shè)置則具有阻擋該種趨勢的作用。
[0018]作為本發(fā)明對鎖扣組件的一種說明，所述一對滑行槽包括第一滑行槽和第二滑行槽，第一滑行槽開設(shè)在第一制動片的右端，第二滑行槽開設(shè)在第二制動片的右端，第一滑行槽和第二滑行槽左右對稱設(shè)置，其中，第一滑行槽包括連通的第一直線型滑行槽和第二直線型滑行槽，第一直線型滑行槽和第二直線型滑行槽之間的夾角界于九十度和一百八十度之間。按上述說明，當解鎖滑塊向基盤的中心直線平移時，在一對滑行槽中滑行的一對滑行桿具有使第一制動片的右端和第二制動片的右端分離的趨勢。
[0019]作為本發(fā)明對鎖扣組件的一種說明，所述解鎖滑塊上設(shè)有一對定位銷，所述一對定位銷包括左右對稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設(shè)有第一定位孔，第二制動片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧的彈力下，當?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)；所述一對滑行桿包括第一滑行桿和第二滑行桿，第一滑行桿固定設(shè)置在第一定位銷的上方，第二滑行桿固定設(shè)置在第二定位銷的上方，第一滑行桿的中心線與第一定位銷的中心線垂直。按上述說明，當解鎖模塊推動解鎖滑塊向基盤的中心平移時，第一滑行桿首先在第一直線型滑行槽內(nèi)平移，當?shù)谝欢ㄎ讳N和第二定位銷脫離第一定位孔和第二定位孔時，第二滑行桿才進入第二直線型滑行槽，一對滑行桿將第一制動片的右端和第二制動片的右端張開;在解鎖模塊隨著圓環(huán)的旋轉(zhuǎn)而離去后，解鎖滑塊復位，一對滑行桿隨之復位，第一定位銷和第二定位銷相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔，以鎖定一對制動片。
[0020]作為本發(fā)明對鎖扣組件的一種說明，所述基盤上設(shè)有豎立塊，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊。
[0021]作為本發(fā)明對驅(qū)動組件的一種說明，所述圓環(huán)樞接在殼體內(nèi)，所述驅(qū)動裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的齒環(huán)、與齒環(huán)嚙合的第三齒輪、與第三齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第一電機。按上述說明，第一電機驅(qū)動第三齒輪旋轉(zhuǎn)，第三齒輪通過驅(qū)動齒環(huán)而驅(qū)動圓環(huán)旋轉(zhuǎn)。
[0022]作為本發(fā)明對驅(qū)動組件的一種說明，所述解鎖模塊包括固定在圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的徑向內(nèi)凸塊、固定在徑向內(nèi)凸塊上且指向圓環(huán)圓心的徑向桿、樞接在徑向桿端部的第四齒輪；所述解鎖滑塊上固定一段可與第四齒輪嚙合的弧形齒條，弧形齒條的圓心位于圓環(huán)的中心線上。按上述說明，在第四齒輪開始與弧形齒條接觸時，第四齒輪即推動解鎖滑塊向基盤的中心直線平移，由于徑向桿端部指向圓環(huán)的圓心且弧形齒條的圓心位于圓環(huán)的中心線上，因此，第四齒輪與弧形齒條接觸并嚙合后的旋轉(zhuǎn)過程，使解鎖滑塊與圓環(huán)的中心距離保持不變，進而，解鎖滑塊與基盤中心的距離保持不變，一對制動片保持張開狀態(tài)，使旋轉(zhuǎn)座自由旋轉(zhuǎn);在齒段脫離與第二齒輪的接觸后，第四齒輪即脫離與弧形齒條的接觸，之后，解鎖滑塊復位，一對制動片復位，重新制動旋轉(zhuǎn)座上的制動盤。其中，弧形齒條的長度按以下方式確定:當旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)一百八十度且齒段與第二齒輪脫離接觸時，弧形齒條與第四齒輪脫離接觸。
【附圖說明】
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[0023]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的說明:
[0024]圖1為本發(fā)明一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為圖1中執(zhí)行末端50的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為圖2中執(zhí)行末端50隱去蓋板64后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為圖3中驅(qū)動機構(gòu)60的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5為圖4中旋轉(zhuǎn)組件61和鎖扣組件62的組合結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6為圖5中解鎖滑塊623的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7為圖5中制動片622的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031 ]圖8為圖4中驅(qū)動組件63的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖中符號說明:
[0033]10、底座體；
[0034]20、腰轉(zhuǎn)部件；
[0035]30、大臂；
[0036]40、小臂；
[0037]50、執(zhí)行末端;51、連接臂;52、殼體;53、旋轉(zhuǎn)塊；
[0038]60、驅(qū)動機構(gòu)；
[0039]61、旋轉(zhuǎn)組件;611、旋轉(zhuǎn)座;612、制動盤;613、第二齒輪;614、定位桿；
[0040]62、鎖扣組件;621、基盤;622、制動片;6221、第一伸縮彈簧;6222、定位孔;623、解鎖滑塊；6230、弧形齒條;624、滑行桿；625、支撐柱；626、支柱；627、定位銷；628、豎立塊;6281、第二伸縮彈簧;629、滑行槽;6291、第一直線型滑行槽;6292、第二直線型滑行槽；
[0041 ] 63、驅(qū)動組件;631、圓環(huán);632、齒段;633、解鎖模塊;635、齒環(huán);636、第三齒輪;637、徑向內(nèi)凸塊;638、徑向桿;639、第四齒輪；
[0042]64、蓋板。
【具體實施方式】
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[0043]如圖1，一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、樞接在大臂上的小臂40、安裝在小臂上的執(zhí)行末端50，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動。
[0044]結(jié)合圖1至圖3，所述執(zhí)行末端包括旋轉(zhuǎn)塊53、與旋轉(zhuǎn)塊固定連接的一對吸盤組、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)60;所述執(zhí)行末端50還包括樞接在小臂40上的連接臂51、設(shè)置在連接臂上的殼體52、封蓋在殼體上的蓋板64;所述驅(qū)動機構(gòu)60安裝在殼體內(nèi)，驅(qū)動機構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)座611穿過蓋板，旋轉(zhuǎn)塊53位于殼體外。
[0045]如圖4，所述驅(qū)動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件61、鎖扣組件62、驅(qū)動組件63。
[0046]上述驅(qū)動機構(gòu)60中，結(jié)合圖5、圖6，所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座611、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動盤612和第二齒輪613;所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座。旋轉(zhuǎn)組件61中，所述旋轉(zhuǎn)座611樞接在基盤621上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對定位桿614，所述旋轉(zhuǎn)塊53通過一對定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。
[0047]上述驅(qū)動機構(gòu)60中，結(jié)合圖5、圖6，所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤621、安裝在基盤上的一對制動片622、滑動設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊623;所述一對制動片左右對稱設(shè)置在制動盤的外圍，一對制動片的一端鉸接而另一端彈性連接;所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有一對滑行桿624，一對制動片彈性連接的一端開設(shè)一對滑行槽629，滑行槽呈彎折狀，一對滑行槽左右對稱設(shè)置，一對滑行桿滑動配合在一對滑行槽內(nèi)。
[0048]上述鎖扣組件62中，所述基盤621通過支撐柱625固定在殼體52內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)631內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座611的旁側(cè)。
[0049]上述鎖扣組件62中，所述基盤621上設(shè)有一支柱626，支柱上設(shè)有鉸接銷;所述一對制動片622包括位于左側(cè)的第一制動片和位于右側(cè)的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性6221連接;第一制動片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤612。
[0050]上述鎖扣組件62中，所述一對滑行槽629包括第一滑行槽和第二滑行槽，第一滑行槽開設(shè)在第一制動片的右端，第二滑行槽開設(shè)在第二制動片的右端，第一滑行槽和第二滑行槽左右對稱設(shè)置，其中，第一滑行槽包括連通的第一直線型滑行槽6291和第二直線型滑行槽6292，第一直線型滑行槽和第二直線型滑行槽之間的夾角界于九十度和一百八十度之間。
[0051 ] 上述鎖扣組件62中，所述解鎖滑塊623上設(shè)有一對定位銷627，所述一對定位銷包括左右對稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設(shè)有第一定位孔6222，第二制動片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧6221的彈力下，當?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)；所述一對滑行桿包括第一滑行桿和第二滑行桿，第一滑行桿固定設(shè)置在第一定位銷的上方，第二滑行桿固定設(shè)置在第二定位銷的上方，第一滑行桿的中心線與第一定位銷的中心線垂直。
[0052]上述鎖扣組件62中，所述基盤621上設(shè)有豎立塊628，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧6281，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊623。
[0053]上述驅(qū)動機構(gòu)60中，結(jié)合圖7、圖8，所述驅(qū)動組件包括由驅(qū)動裝置驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)631，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段632和解鎖模塊633，齒段可與第二齒輪嚙合；當解鎖模塊開始推動解鎖滑塊向基盤中心平移時，第二齒輪與齒段開始嗤合。
[0054]上述驅(qū)動組件63中，所述圓環(huán)631樞接在殼體52內(nèi)，所述驅(qū)動裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的齒環(huán)635、與齒環(huán)嚙合的第三齒輪636、與第三齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第一電機。
[0055]上述驅(qū)動組件63中，所述解鎖模塊633包括固定在圓環(huán)631內(nèi)側(cè)壁上的徑向內(nèi)凸塊637、固定在徑向內(nèi)凸塊上且指向圓環(huán)圓心的徑向桿638、樞接在徑向桿端部的第四齒輪639;所述解鎖滑塊623上固定一段可與第四齒輪嚙合的弧形齒條6230，弧形齒條的圓心位于圓環(huán)的中心線上。
[0056]實際操作中，本發(fā)明所述一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人的工作流程如下:
[0057]第一，驅(qū)動機構(gòu)60中的驅(qū)動裝置驅(qū)動圓環(huán)631旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)帶動其上的齒段632和解鎖模塊633旋轉(zhuǎn)。
[0058]第二，當固定設(shè)置的解鎖模塊633開始接觸并推動滑動設(shè)置的解鎖滑塊623向基盤621的中心平移時，解鎖滑塊上的一對滑行桿624以一對一的方式在一對滑行槽629內(nèi)平移，由于滑行槽呈彎折狀，因此，向基盤621中心直線平移的一對滑行桿624可驅(qū)使一對制動片622彈性連接的一端張開，如此，旋轉(zhuǎn)座611由初始的被一對制動片摩擦制動的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。
[0059]第三，與一對制動片622不再制動旋轉(zhuǎn)座611同步地，圓環(huán)631內(nèi)側(cè)壁上的齒段632，即圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒，與第二齒輪613開始嚙合，并驅(qū)動第二齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座611旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動一對吸盤旋轉(zhuǎn)；當旋轉(zhuǎn)座611旋轉(zhuǎn)一百八十度時，齒段632與第二齒輪613脫離接觸，同時，解鎖模塊633與解鎖滑塊623脫離接觸，如此，彈性連接在基盤621上的解鎖滑塊623復位，一對滑行桿624隨之復位，一對制動片622彈性連接的一端亦隨之復位，一對制動片重新摩擦制動制動盤612，進而制動旋轉(zhuǎn)座611。
[0060]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1.一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、樞接在大臂上的小臂(40)、安裝在小臂上的執(zhí)行末端(50),腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動;其特征在于: 所述執(zhí)行末端包括旋轉(zhuǎn)塊(53)、與旋轉(zhuǎn)塊固定連接的一對吸盤組、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)(60);所述驅(qū)動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件(61)、鎖扣組件(62)、驅(qū)動組件(63); 所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座(611)、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動盤(612)和第二齒輪(613);所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座； 所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤(621)、安裝在基盤上的一對制動片(622)、滑動設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊(623);所述一對制動片左右對稱設(shè)置在制動盤的外圍，一對制動片的一端鉸接而另一端彈性連接;所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有一對滑行桿(624)，一對制動片彈性連接的一端開設(shè)一對滑行槽(629)，滑行槽呈彎折狀，一對滑行槽左右對稱設(shè)置，一對滑行桿滑動配合在一對滑行槽內(nèi)； 所述驅(qū)動組件包括由驅(qū)動裝置驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)(631)，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段(632)和解鎖模塊(633)，齒段可與第二齒輪嚙合;當解鎖模塊開始推動解鎖滑塊向基盤中心平移時，第二齒輪與齒段開始嚙合。2.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:所述執(zhí)行末端(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、設(shè)置在連接臂上的殼體(52)、封蓋在殼體上的蓋板(64)，所述驅(qū)動機構(gòu)(60)安裝在殼體內(nèi)，驅(qū)動機構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)座(611)穿過蓋板，旋轉(zhuǎn)塊(53)位于殼體外。3.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:旋轉(zhuǎn)組件(61)中，所述旋轉(zhuǎn)座(611)樞接在基盤(621)上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對定位桿(614)，所述旋轉(zhuǎn)塊(53)通過一對定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。4.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)通過支撐柱(625)固定在殼體(52)內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)(631)內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座(611)的旁側(cè)。5.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)上設(shè)有一支柱(626)，支柱上設(shè)有鉸接銷;所述一對制動片(622)包括位于左側(cè)的第一制動片和位于右側(cè)的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性(6221)連接;第一制動片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤(612)。6.如權(quán)利要求5所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述一對滑行槽(629)包括第一滑行槽和第二滑行槽，第一滑行槽開設(shè)在第一制動片的右端，第二滑行槽開設(shè)在第二制動片的右端，第一滑行槽和第二滑行槽左右對稱設(shè)置，其中，第一滑行槽包括連通的第一直線型滑行槽(6291)和第二直線型滑行槽(6292)，第一直線型滑行槽和第二直線型滑行槽之間的夾角界于九十度和一百八十度之間。7.如權(quán)利要求6所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述解鎖滑塊(623)上設(shè)有一對定位銷(627)，所述一對定位銷包括左右對稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設(shè)有第一定位孔(6222)，第二制動片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧(6221)的彈力下，當?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)；所述一對滑行桿包括第一滑行桿和第二滑行桿，第一滑行桿固定設(shè)置在第一定位銷的上方，第二滑行桿固定設(shè)置在第二定位銷的上方，第一滑行桿的中心線與第一定位銷的中心線垂直。8.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)上設(shè)有豎立塊(628)，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧(6281)，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊(623)。9.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:驅(qū)動組件(63)中，所述圓環(huán)(631)樞接在殼體(52)內(nèi)，所述驅(qū)動裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的齒環(huán)(635)、與齒環(huán)嚙合的第三齒輪(636)、與第三齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第一電機。10.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)執(zhí)行末端的機器人，其特征在于:驅(qū)動組件(63)中，所述解鎖模塊(633)包括固定在圓環(huán)(631)內(nèi)側(cè)壁上的徑向內(nèi)凸塊(637 )、固定在徑向內(nèi)凸塊上且指向圓環(huán)圓心的徑向桿(638)、樞接在徑向桿端部的第四齒輪(639);所述解鎖滑塊(623)上固定一段可與第四齒輪嚙合的弧形齒條(6230)，弧形齒條的圓心位于圓環(huán)的中心線上。
【文檔編號】B25J19/00GK105922250SQ201610370356
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請人】東莞市聯(lián)洲知識產(chǎn)權(quán)運營管理有限公司