本實用新型實施例涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種用于手術(shù)機器人的末端工具。

背景技術(shù)：

穿刺手術(shù)是現(xiàn)在治療惡性腫瘤的有效微創(chuàng)技術(shù)，它是采用超聲或者CT引導(dǎo)定位，將針形微波輻射天線經(jīng)皮膚穿刺進入腫瘤內(nèi)部，利用微波加熱將腫瘤消融，達到治療效果。當(dāng)前腹腔穿刺手術(shù)的實施過程，所有操作都是由醫(yī)護人員來完成的，并且每例手術(shù)中至少需要兩名醫(yī)護人員，分別進行把持、移動超聲探頭和實施穿刺操作。由于醫(yī)護人員的手不能完全固定且不抖動，所以在定位到病灶靶點并執(zhí)行穿刺時，超聲探頭會抖動而且穿刺針也會變得的不穩(wěn)定。

隨著機器人系統(tǒng)的不斷發(fā)展進步，手術(shù)機器人越來越成為日常醫(yī)療工作的組成部分。與傳統(tǒng)的腹腔穿刺手術(shù)相比，手術(shù)機器人具備明顯的優(yōu)勢：手術(shù)機器人的機器手臂非常靈活，而且具有極高穩(wěn)定性及精確度，能夠完成各類高難度的精細(xì)手術(shù)。同時，手術(shù)機器人手術(shù)創(chuàng)口僅在1厘米左右，大大減少了患者的失血量及術(shù)后疼痛。而且，手術(shù)機器人可以向術(shù)者提供高清晰的醫(yī)學(xué)影像，突破了人眼的極限，并且能夠?qū)⑹中g(shù)部位放大10-15倍，使手術(shù)的效果更加精準(zhǔn)。

如果能夠通過手術(shù)機器人實施穿刺手術(shù)來治療惡性腫瘤，那么超聲在實施穿刺手術(shù)時探頭抖動，穿刺針不穩(wěn)定的問題將會被解決。因此如何方便地將手術(shù)機器人、成像用的探頭以及手術(shù)器械組合到一起，以實現(xiàn)穿刺手術(shù)更加穩(wěn)定靈活地實施就成為一個亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型實施例所解決的技術(shù)問題之一在于提供一種用于手術(shù)機器人的末端工具，用以克服現(xiàn)有技術(shù)中在進行腹腔介入手術(shù)時，由于醫(yī)護人員的手不能完全固定而且會有抖動而造成的超聲探頭抖動、手術(shù)器械不穩(wěn)定的缺陷。

本實用新型實施例提供一種用于手術(shù)機器人的末端工具，包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安裝面與第二安裝面，所述基座通過所述第一安裝面固定在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架設(shè)置在所述第二安裝面上；所述第二固定架上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架設(shè)置在所述第二安裝面上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。

在本實用新型一具體實施例中，通過第一滑動單元將所述第一安裝面設(shè)置在機械臂上，所述末端工具可沿著所述第一滑動單元移動。

在本實用新型一具體實施例中，通過第二滑動單元將所述第一固定架設(shè)置在所述第二安裝面上，以將捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元設(shè)置在機械臂上，所述末端工具可沿著所述第二滑動單元移動，以調(diào)整所述超聲單元與臟器病灶的距離遠近。

在本實用新型一具體實施例中，所述超聲單元整體呈錐形，所述第一固定架包括第一固定部和第二固定部，所述第一固定部和第二固定部用于分別夾持在錐形所述超聲單元的前端部和末端部。

在本實用新型一具體實施例中，所述第一固定架還包括第三固定部，所述第三固定部一端與所述第二固定部的一端轉(zhuǎn)動連接，所述第三固定部另一端與所述第二固定部的另一端可活動連接，以與所述第二固定部配合將所述超聲單元設(shè)置在所述基座上。

在本實用新型一具體實施例中，所述第二固定架包括底座以及固定在所述底座上的夾持件，所述夾持件用于夾持所述手術(shù)器械。

在本實用新型一具體實施例中，所述底座可在所述基座的第二安裝面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，所述基座上設(shè)置有角度調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述角度調(diào)整結(jié)構(gòu)用于在基座帶動所述夾持件旋轉(zhuǎn)時調(diào)整所述手術(shù)器械相對于所述超聲單元水平中心線的夾角，以使所述手術(shù)器械對準(zhǔn)所述臟器病灶。

在本實用新型一具體實施例中，所述角度調(diào)整結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)角度定位單元以及角度限位單元，所述旋轉(zhuǎn)角度定位單元用于對所述基座可旋轉(zhuǎn)角度進行定位，所述角度限位單元用于當(dāng)所述基座旋轉(zhuǎn)到所需角度時對所述基座進行限位。

在本實用新型一具體實施例中，所述基座和所述底座套設(shè)在同一轉(zhuǎn)軸上，所述底座圍繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)以在所述基座的第二安裝面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

在本實用新型一具體實施例中，所述超聲單元的水平中心面與所述手術(shù)器械位于同一水平面，以使所述手術(shù)器械可在超聲單元拍攝的超聲圖像上進行顯示。

由以上技術(shù)方案可見，本實用新型實施例提供一種用于手術(shù)機器人的末端工具，包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安裝面與第二安裝面，所述基座通過所述第一安裝面固定在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架設(shè)置在所述第二安裝面上；所述第二固定架上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架設(shè)置在所述第二安裝面上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。通過所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動,從而使手術(shù)器械與超聲單元在進行手術(shù)時保持良好的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性，便于手術(shù)的進行。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型實施例中記載的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例一用于手術(shù)機器人的末端工具結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例二用于手術(shù)機器人的末端工具結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例三用于手術(shù)機器人的末端工具結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型實施例四用于手術(shù)機器人的末端工具結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型實施例五用于手術(shù)機器人的末端工具中第一固定架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型實施例六用于手術(shù)機器人的末端工具結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實用新型實施例七用于手術(shù)機器人的末端工具結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

本實用新型實施例包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安裝面與第二安裝面，所述基座通過所述第一安裝面設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架設(shè)置在所述第二安裝面上；所述第二固定架上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架設(shè)置在所述第二安裝面上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。本實用新型實施例通過將機械臂與捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元以及手術(shù)器械連接，從而使手術(shù)器械與超聲單元在進行手術(shù)時保持良好的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性，便于手術(shù)的進行。

當(dāng)然，實施本實用新型實施例的任一技術(shù)方案必不一定需要同時達到以上的所有優(yōu)點。

為了使本領(lǐng)域的人員更好地理解本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型實施例一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦蛯嵤├械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本實用新型實施例保護的范圍。

下面結(jié)合本實用新型實施例附圖進一步說明本實用新型實施例具體實現(xiàn)。

在本實用新型一具體實施例中，參見圖1，本實用新型實施例提供了一種用于手術(shù)機器人的末端工具，包括：基座101，第一固定架102以及第二固定架103，所述基座101包括第一安裝面111與第二安裝面121，其中第二安裝面121在第一安裝面111的相對一側(cè)，所述基座101通過所述第一安裝面111設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架102上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上；所述第二固定架103上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架103設(shè)置在所述第二安裝面121上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。

本實用新型實施例所述基座101通過第一安裝面111設(shè)置到手術(shù)機器人機械臂上，通過第二安裝面121設(shè)置第一固定架102以及第二固定架103，再通第一固定架102以及第二固定架103分別設(shè)置捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元以及手術(shù)器械。

通過本實用新型實施例將機械臂與捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元以及手術(shù)器械連接，從而使手術(shù)器械與超聲單元在進行手術(shù)時保持良好的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性，便于手術(shù)的進行。

在本實用新型一具體實施例中，參見圖2，所述第一安裝面111上設(shè)置有第一滑動單元1111，末端工具通過第一滑動單元1111將所述第一安裝面111設(shè)置在所述機械臂上，所述基座101可沿著所述第一滑動單元1111的滑動方向移動。

具體地，所述基座101通過所述第一安裝面111設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，其中，末端工具通過第一滑動單元1111將所述第一安裝面111設(shè)置在所述機械臂上采用燕尾槽結(jié)構(gòu)，即所述第一滑動單元1111具體為一燕尾槽滑臺，并通過設(shè)置在機械臂上的燕尾槽滑槽將所述末端工具設(shè)置在機械臂上。所述第一固定架102上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上；所述第二固定架103上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架103設(shè)置在所述第二安裝面121上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。本實用新型實施例通過燕尾槽結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)馗淖兯瞿┒斯ぞ咴谒鰴C械臂上的位置，從而使所述末端工具恰當(dāng)?shù)卦O(shè)置在所述機械臂上。

需要說明的是，所述燕尾槽結(jié)構(gòu)的具體滑動方向可以是視具體手術(shù)實施時任一種便于手術(shù)實施的情況。

在本實用新型一具體實施例中，參見圖3，所述第二安裝面121上設(shè)置有第二滑動單元1211，所述第一固定架102通過第二滑動單元1211設(shè)置在所述基座101上，通過第二滑動單元1211將所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上，以將捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元設(shè)置在機械臂上，所述末端工具可沿著所述第二滑動單元1211滑動的方向移動，以調(diào)整所述超聲單元與臟器病灶的距離遠近。

具體地，所述基座101通過所述第一安裝面111設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架102上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上，其中，通過第二滑動單元1211將所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上采用燕尾槽結(jié)構(gòu)，即所述第二滑動單元1211具體為一燕尾槽滑槽，并通過設(shè)置在第一固定架102上的燕尾槽滑臺將所述末端工具設(shè)置在基座101上；所述第二固定架103上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架103設(shè)置在所述第二安裝面121上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。

從而將捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元設(shè)置在機械臂上。在通過設(shè)置在機械臂上的捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元來獲取臟器病灶動態(tài)變化圖像的過程中，可以沿著所述第二滑動單元1211滑動的方向移動來實現(xiàn)所述超聲單元與臟器病灶的距離的調(diào)整，來獲得最佳的超聲顯示。

在本實用新型一具體實施例中，參見圖4，所述超聲單元整體呈錐形，所述第一固定架102包括第一固定部1021和第二固定部1022，所述第一固定部1021和第二固定部1022用于分別夾持在錐形所述超聲單元的前端部和末端部。

具體地，本實用新型實施例所述基座101通過所述第一安裝面111設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架102上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，其中，通過第一固定部1021卡合超聲單元的前端部，便于超聲單元的拆卸，通過第二固定部1022套牢超聲單元的末端部，增加基座101連接第一固定架102的穩(wěn)定性，以使所述機械臂帶動所述超聲單元朝向臟器病灶運動；所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上；所述第二固定架103上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架103設(shè)置在所述第二安裝面121上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。從而實現(xiàn)第一固定部1021與第二固定部1022對所述超聲單元的固定與拆卸。

在本實用新型一具體實施例中，參見圖5，考慮到更加方便的安裝與拆卸超聲探頭，第一固定架102還包括第三固定部1023，所述第三固定部1023一端與所述第二固定部1022的一端轉(zhuǎn)動連接，所述第三固定部1023另一端與所述第二固定部1022的另一端可活動連接，以與所述第二固定部122配合將所述超聲單元設(shè)置在所述基座101上。

具體地，所述基座101通過所述第一安裝面111設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架102上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述超聲單元整體呈錐形，所述第一固定架102包括第一固定部1021和第二固定部1022，所述第一固定部1021和第二固定部1022用于分別夾持在錐形所述超聲單元的前端部和末端部，所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上；所述第二固定架103上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架103設(shè)置在所述第二安裝面121上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。

其中，所述第三固定部1023一端與所述第二固定部1022的一端通過一轉(zhuǎn)軸連接，所述第三固定部1023另一端與所述第二固定部1022的另一端通過一螺旋結(jié)構(gòu)連接，轉(zhuǎn)動螺旋結(jié)構(gòu)的螺母，以實現(xiàn)第三固定部1023與第二固定部1022對所述超聲單元的固定與拆卸。

在本實用新型一具體實施例中，參見圖6，所述第二固定架103包括底座1031以及固定在所述底座1031上的夾持件1032，所述夾持件1032用于夾持所述手術(shù)器械。

具體地，所述基座101通過所述第一安裝面111設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架102上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上；所述第二固定架103上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架103設(shè)置在所述第二安裝面121上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。所述第二固定架103通過所述夾持件1032來固定手術(shù)器械，所述夾持件1032可以通過一個彈簧夾來實現(xiàn)，即所述基座101通過所述第一安裝面111設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架102上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上；所述第二固定架103上通過一個彈簧夾來夾持手術(shù)器械，并將所述第二固定架103設(shè)置在所述第二安裝面121上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。

本實用新型實施例可以通過所述夾持件1032的夾緊與打開，實現(xiàn)所述手術(shù)器械的固定與拆卸，并通過所述夾持件1032來固定手術(shù)器械使手術(shù)器械在進行手術(shù)時保持良好的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性，便于手術(shù)的進行。

在本實用新型一具體實施例中，參見圖7，所述底座1031可在所述基座101的第二安裝面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，所述基座101上設(shè)置有角度調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述角度調(diào)整結(jié)構(gòu)104用于在基座101帶動所述夾持件1032旋轉(zhuǎn)時調(diào)整所述手術(shù)器械相對于所述超聲單元水平中心線的夾角，以使所述手術(shù)器械對準(zhǔn)所述臟器病灶。所述角度調(diào)整結(jié)構(gòu)104包括旋轉(zhuǎn)角度定位單元1041以及角度限位單元1042，所述旋轉(zhuǎn)角度定位單元1041用于對所述基座可旋轉(zhuǎn)角度進行定位，所述角度限位單元1042用于當(dāng)所述基座旋轉(zhuǎn)到所需角度時對所述基座進行限位。所述基座101和所述底座1031套設(shè)在同一轉(zhuǎn)軸上，所述底座1031圍繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)以在所述基座的第二安裝面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

具體地，所述基座101通過所述第一安裝面111設(shè)置在所述手術(shù)機器人的機械臂上，所述第一固定架102上設(shè)置有捕獲臟器病灶動態(tài)變化圖像的超聲單元，所述第一固定架102設(shè)置在所述第二安裝面121上；所述第二固定架103上設(shè)置有手術(shù)器械，所述第二固定架103設(shè)置在所述第二安裝面121上，以使所述機械臂帶動所述超聲單元和所述手術(shù)器械朝向臟器病灶運動。

所述夾持件1032固定在所述底座1031上，所述底座1031一方面通過轉(zhuǎn)軸與基座101連接，一方面通過角度調(diào)整結(jié)構(gòu)104與基座101連接，所述角度調(diào)整結(jié)構(gòu)104設(shè)置有旋轉(zhuǎn)角度定位單元1041，旋轉(zhuǎn)角度定位單元1041包括3個角度檔位，分別為15°、30°和45°，通過設(shè)置好的3個角度檔位可以準(zhǔn)確方便的對手術(shù)器械的操作角度進行調(diào)整。所述角度調(diào)整結(jié)構(gòu)104還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)角度限位單元1042，具體為一旋緊螺母，通過旋緊螺母將調(diào)整好的手術(shù)器械的操作角度進行固定。從而使手術(shù)器械在進行手術(shù)時保持良好的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性，便于手術(shù)的進行。

應(yīng)當(dāng)說明的是，以上各實施例中應(yīng)當(dāng)保持所述超聲單元的水平中心面與所述手術(shù)器械位于同一水平面，以使所述手術(shù)器械可在超聲單元拍攝的超聲圖像上進行顯示。

盡管已描述了本實用新型實施例的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本實用新型實施例范圍的所有變更和修改。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本實用新型實施例進行各種改動和變型而不脫離本實用新型實施例的精神和范圍。這樣，倘若本實用新型實施例的這些修改和變型屬于本實用新型實施例權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實用新型實施例也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。