1.一種計(jì)算步行輔助裝置的輸出扭矩的方法，所述方法包括：
基于關(guān)節(jié)角確定步態(tài)周期；
基于所述關(guān)節(jié)角確定針對(duì)預(yù)定的步態(tài)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換的步態(tài)參數(shù)；
基于所述步態(tài)周期和步態(tài)參數(shù)計(jì)算輸出扭矩。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述步態(tài)周期的步驟包括：
基于所述關(guān)節(jié)角計(jì)算步態(tài)頻率；
基于步態(tài)頻率確定所述步態(tài)周期。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定步態(tài)參數(shù)的步驟包括：
基于所述步態(tài)狀態(tài)中的先前步態(tài)狀態(tài)和所述關(guān)節(jié)角，確定所示步態(tài)狀態(tài)中的當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)；
基于所述步態(tài)狀態(tài)中的先前步態(tài)狀態(tài)和所述步態(tài)狀態(tài)中的當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)，確定是否發(fā)生所述步態(tài)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換；
響應(yīng)于確定發(fā)生了轉(zhuǎn)換，確定步態(tài)參數(shù)。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，
確定步態(tài)參數(shù)的步驟還包括：確定第二步態(tài)周期作為步態(tài)參數(shù)；
計(jì)算輸出扭矩的步驟包括：基于所述步態(tài)周期和第二步態(tài)周期計(jì)算輸出扭矩。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，確定第二步態(tài)周期的步驟包括：
將針對(duì)所述步態(tài)狀態(tài)中的當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)預(yù)設(shè)的值定義為第二步態(tài)周期的值。
6.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，
確定步態(tài)參數(shù)的步驟包括：計(jì)算第二步態(tài)頻率作為步態(tài)參數(shù)，
計(jì)算輸出扭矩的步驟包括：基于所述步態(tài)周期和第二步態(tài)頻率計(jì)算輸出扭矩。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，計(jì)算第二步態(tài)頻率的步驟包括：
基于轉(zhuǎn)換的時(shí)間段計(jì)算第二步態(tài)頻率。
8.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，確定所述步態(tài)狀態(tài)中的當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)的步驟包括：
確定針對(duì)關(guān)節(jié)角的所述步態(tài)狀態(tài)中與所述關(guān)節(jié)角相應(yīng)的步態(tài)狀態(tài)作為所 述步態(tài)狀態(tài)中的當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，計(jì)算輸出扭矩的步驟包括：
確定步態(tài)周期與步態(tài)參數(shù)之間的差是否大于或等于閾值；
響應(yīng)于所述差大于或等于閾值的確定，基于步態(tài)參數(shù)計(jì)算輸出扭矩。
10.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，計(jì)算輸出扭矩的步驟包括：
確定所述步態(tài)周期與步態(tài)參數(shù)之間的差是否大于或等于閾值；
如果所述差小于閾值，則基于所述步態(tài)周期和步態(tài)參數(shù)計(jì)算輸出扭矩。
11.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，計(jì)算輸出扭矩的步驟包括：
確定是否滿足一條件；
如果滿足所述一條件，則基于步態(tài)參數(shù)計(jì)算輸出扭矩。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述一條件是初始階段步行條件。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其中，當(dāng)當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)被確定為是所述步態(tài)狀態(tài)中的次數(shù)小于設(shè)置次數(shù)的一個(gè)步態(tài)狀態(tài)的時(shí)，滿足初始階段步行條件。
14.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，計(jì)算輸出扭矩的步驟包括：
基于所述步態(tài)周期和步態(tài)參數(shù)確定最終步態(tài)周期；
計(jì)算與最終步態(tài)周期相應(yīng)的輸出扭矩。
15.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述關(guān)節(jié)角是髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)之一的角度。
16.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述步態(tài)周期的步驟包括：
使用特定形狀自適應(yīng)振蕩器(PSAO)確定步態(tài)周期。
17.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定步態(tài)參數(shù)的步驟包括：
基于有限狀態(tài)機(jī)(FSM)確定步態(tài)參數(shù)。
18.一種扭矩計(jì)算設(shè)備，包括：
接收器，被配置為接收關(guān)節(jié)角的測(cè)量；
處理器，被配置為：
基于所述關(guān)節(jié)角確定針對(duì)預(yù)定的步態(tài)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換的步態(tài)參數(shù)，
基于所述關(guān)節(jié)角確定步態(tài)周期，
基于所述步態(tài)周期和步態(tài)參數(shù)確定輸出扭矩。
19.一種扭矩計(jì)算方法，包括：
基于測(cè)量的關(guān)節(jié)角獲得第一步態(tài)周期；
基于所述關(guān)節(jié)角獲得針對(duì)預(yù)定的步態(tài)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換的第二步態(tài)周期；
當(dāng)發(fā)生轉(zhuǎn)換時(shí)，基于第一步態(tài)周期和第二步態(tài)周期計(jì)算最終步態(tài)周期；
計(jì)算與最終步態(tài)周期相應(yīng)的扭矩。
20.一種計(jì)算應(yīng)用于步行輔助裝置的扭矩的方法，所述方法包括：
基于與用戶的關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)角，在用戶的步態(tài)周期內(nèi)確定當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)；
基于當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)計(jì)算扭矩。
21.如權(quán)利要求20所述的方法，其中，計(jì)算扭矩的步驟包括：使用特定形狀自適應(yīng)振蕩器(PSAO)和有限狀態(tài)機(jī)(FSM)計(jì)算扭矩。
22.如權(quán)利要求21所述的方法，還包括：
使用特定形狀自適應(yīng)振蕩器基于與用戶的關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的關(guān)節(jié)角的軌跡確定當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)。
23.如權(quán)利要求21所述的方法，還包括：
如果特定形狀自適應(yīng)振蕩器的振蕩器具有與步態(tài)頻率相應(yīng)的基礎(chǔ)頻率，則將所述振蕩器的相位設(shè)置為當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)。
24.如權(quán)利要求21所述的方法，還包括：
如果步態(tài)周期的完成次數(shù)小于閾值次數(shù)，則通過覆蓋特定形狀自適應(yīng)振蕩器來(lái)將有限狀態(tài)機(jī)的相位設(shè)置為當(dāng)前步態(tài)狀態(tài)。