本實(shí)用新型屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及一種植苗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在全球環(huán)境問題日漸凸顯的情況下，世界各國都在大力推進(jìn)能源戰(zhàn)略，中國也不例外，與高度的物質(zhì)文明并存的，是環(huán)境遭到嚴(yán)重破壞，空氣污染嚴(yán)重危害到人們的身心健康。為了滿足人們?nèi)找嫣岣叩木裎幕枨螅瑢?duì)于城市街道、小區(qū)、球場等處的綠化顯得尤為重要，一個(gè)充滿綠色的環(huán)境可以讓辛苦忙碌一天的人們得到精神上的放松，緩解疲憊，放松心情。綠色，代表生機(jī)，代表希望。但現(xiàn)有技術(shù)缺乏專門用于種植苗木的設(shè)備，苗木的種植一般通過人工完成，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種準(zhǔn)確、高效的植苗機(jī)器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種植苗機(jī)器人，包括小車，所述小車的后座的上端面設(shè)有儲(chǔ)苗箱，儲(chǔ)苗箱由兩側(cè)板和后端板組成，儲(chǔ)苗箱的兩側(cè)板的前端分別設(shè)有滑輪，小車的后座的上端面設(shè)有供滑輪滑動(dòng)的滑槽，儲(chǔ)苗箱的后端板的后端面固設(shè)有儲(chǔ)苗箱固定塊；

儲(chǔ)苗箱后端的小車后座的上端面設(shè)有儲(chǔ)苗箱驅(qū)動(dòng)裝置，儲(chǔ)苗箱驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)帶、第一從動(dòng)輪，第一驅(qū)動(dòng)輪套裝在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上，第一驅(qū)動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪分設(shè)在儲(chǔ)苗箱的兩側(cè)，第一驅(qū)動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪通過傳動(dòng)帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接，儲(chǔ)苗箱固定塊與傳動(dòng)帶固定連接；

儲(chǔ)苗箱的兩側(cè)板之間的小車的后座上設(shè)有苗木傳送裝置，苗木傳送裝置包括苗木傳送帶、第二驅(qū)動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)在儲(chǔ)苗箱的后端，第二驅(qū)動(dòng)輪套裝在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上，第二從動(dòng)輪設(shè)在儲(chǔ)苗箱的前端，第二驅(qū)動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪通過苗木傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接，苗木傳送帶沿儲(chǔ)苗箱的前后方向布置；

小車后座的前端的小車上固定安裝有支架，支架的后端固定安裝有電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿的下端設(shè)有沿豎直方向伸縮的伸縮桿，伸縮桿的下端固定套裝有電機(jī)支架，電機(jī)支架上固定安裝有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸上套裝有第三驅(qū)動(dòng)輪；電機(jī)支架下方的伸縮桿上轉(zhuǎn)動(dòng)的套裝有植苗斗，第三驅(qū)動(dòng)輪和植苗斗通過植苗斗回轉(zhuǎn)帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

電動(dòng)推桿前端的支架上旋轉(zhuǎn)套裝有豎向的滾珠絲桿，滾珠絲桿的下端固定安裝有挖土旋斗，滾珠絲桿的上端固定安裝有絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

作為優(yōu)選，所述的植苗斗包括轉(zhuǎn)動(dòng)套裝在電機(jī)支架下方的伸縮桿上的回轉(zhuǎn)從動(dòng)輪及與回轉(zhuǎn)從動(dòng)輪固定連接的外套筒，第三驅(qū)動(dòng)輪和回轉(zhuǎn)從動(dòng)輪通過植苗斗回轉(zhuǎn)帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接；外套筒為上下開口結(jié)構(gòu)，外套筒的上端面固定安裝有舵機(jī)，舵機(jī)的電機(jī)軸上套裝有擺動(dòng)連桿，外套筒的內(nèi)壁套裝有內(nèi)套筒，內(nèi)套筒為上下開口結(jié)構(gòu)，內(nèi)套筒的上端面固定連接有豎向連接桿，擺動(dòng)連桿和豎向連接桿通過第一拉桿連接；外套筒的下端鉸接有對(duì)稱的轉(zhuǎn)動(dòng)托板，轉(zhuǎn)動(dòng)托板的上端通過第二拉桿與內(nèi)套筒的下端面轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，所述的小車的后座上安裝有用于張緊苗木傳送帶的惰輪。

作為優(yōu)選，小車上還安裝有控制裝置，所述的控制裝置包括處理器模塊、攝像頭、溫濕度傳感器模塊、ZIGBEE模塊及北斗導(dǎo)航模塊，所述的攝像頭固定安裝在小車的前端，溫濕度傳感器模塊安裝在小車的下端，所述的攝像頭、溫濕度傳感器模塊、ZIGBEE模塊及北斗導(dǎo)航模塊均與處理器模塊建立通信連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本申請(qǐng)的植苗機(jī)器人通過苗木傳送帶、植苗斗和挖土旋斗的配合，可以快速準(zhǔn)確的將苗木栽種到遇到位置，結(jié)構(gòu)簡單、效率高、實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖3是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖之三；

圖4是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖之四；

圖5是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖之五；

圖6是圖5中的A放大視圖；

圖7是本實(shí)用新型中的植苗斗的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型中的植苗斗的結(jié)構(gòu)示意圖(隱藏回轉(zhuǎn)從動(dòng)輪和外套筒)；

圖9是本實(shí)用新型的控制結(jié)構(gòu)框圖；

圖中：1為小車，2為儲(chǔ)苗箱，3為儲(chǔ)苗箱固定塊，4為第一驅(qū)動(dòng)輪，5為第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，6為轉(zhuǎn)動(dòng)帶，7為第一從動(dòng)輪，8為苗木傳送帶，9為植苗斗，10 為伸縮桿，11為電動(dòng)推桿，12為支架，13為滾珠絲杠，14為絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)， 15為挖土旋斗，16為苗木，17為第二驅(qū)動(dòng)輪，18為第二從動(dòng)輪，19為第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，20為惰輪，21為第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，22為第三驅(qū)動(dòng)輪，23為植苗斗回轉(zhuǎn)帶。901為回轉(zhuǎn)從動(dòng)輪，902為舵機(jī)，903為擺動(dòng)連桿，904為第一拉桿，905為豎向連接桿，906為外套筒，907為內(nèi)套筒，908為轉(zhuǎn)動(dòng)托板，909為托板轉(zhuǎn)軸， 910為第二拉桿。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例一：參見圖1-8，一種植苗機(jī)器人，包括小車1，小車1的后座的上端面設(shè)有儲(chǔ)苗箱2，儲(chǔ)苗箱2由兩側(cè)板和后端板組成，儲(chǔ)苗箱2的兩側(cè)板的前端分別設(shè)有滑輪，小車1的后座的上端面設(shè)有供滑輪滑動(dòng)的滑槽，儲(chǔ)苗箱2的后端板的后端面固設(shè)有儲(chǔ)苗箱固定塊3。

儲(chǔ)苗箱2后端的小車1后座的上端面設(shè)有儲(chǔ)苗箱驅(qū)動(dòng)裝置，儲(chǔ)苗箱驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)輪4、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、轉(zhuǎn)動(dòng)帶6、第一從動(dòng)輪7，第一驅(qū)動(dòng)輪4 套裝在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的電機(jī)軸上，第一驅(qū)動(dòng)輪4和第一從動(dòng)輪7分設(shè)在儲(chǔ)苗箱2的兩側(cè)，第一驅(qū)動(dòng)輪4和第一從動(dòng)輪7通過傳動(dòng)帶轉(zhuǎn)動(dòng)連接，儲(chǔ)苗箱固定塊3與傳動(dòng)帶固定連接。

儲(chǔ)苗箱2的兩側(cè)板之間的小車1的后座上設(shè)有苗木傳送裝置，苗木傳送裝置包括苗木傳送帶8、第二驅(qū)動(dòng)輪17、第二從動(dòng)輪18、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)19，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)19設(shè)在儲(chǔ)苗箱2的后端，第二驅(qū)動(dòng)輪17套裝在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)19的電機(jī)軸上，第二從動(dòng)輪18設(shè)在儲(chǔ)苗箱2的前端，第二驅(qū)動(dòng)輪17和第二從動(dòng)輪18 通過苗木傳送帶8轉(zhuǎn)動(dòng)連接，苗木傳送帶8沿儲(chǔ)苗箱2的前后方向布置。小車1 的后座上安裝有用于張緊苗木傳送帶8的惰輪20。

小車1后座的前端的小車1上固定安裝有支架12，支架12的后端固定安裝有電動(dòng)推桿11，電動(dòng)推桿11的下端設(shè)有沿豎直方向伸縮的伸縮桿10，伸縮桿 10的下端固定套裝有電機(jī)支架12，電機(jī)支架12上固定安裝有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的電機(jī)軸上套裝有第三驅(qū)動(dòng)輪22。電機(jī)支架12下方的伸縮桿 10上轉(zhuǎn)動(dòng)的套裝有植苗斗9，第三驅(qū)動(dòng)輪22和植苗斗9通過植苗斗回轉(zhuǎn)帶23 轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

電動(dòng)推桿11前端的支架12上旋轉(zhuǎn)套裝有豎向的滾珠絲桿，滾珠絲桿的下端固定安裝有挖土旋斗15，滾珠絲桿的上端固定安裝有絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)14。

植苗斗9包括轉(zhuǎn)動(dòng)套裝在電機(jī)支架12下方的伸縮桿10上的回轉(zhuǎn)從動(dòng)輪901 及與回轉(zhuǎn)從動(dòng)輪901固定連接的外套筒906，第三驅(qū)動(dòng)輪22和回轉(zhuǎn)從動(dòng)輪901 通過植苗斗回轉(zhuǎn)帶23轉(zhuǎn)動(dòng)連接。外套筒906為上下開口結(jié)構(gòu)，外套筒906的上端面固定安裝有舵機(jī)902，舵機(jī)902的電機(jī)軸上套裝有擺動(dòng)連桿903，外套筒906 的內(nèi)壁套裝有內(nèi)套筒907，內(nèi)套筒907為上下開口結(jié)構(gòu)，內(nèi)套筒907的上端面固定連接有豎向連接桿905，擺動(dòng)連桿903和豎向連接桿905通過第一拉桿904連接。外套筒906的下端鉸接有對(duì)稱的轉(zhuǎn)動(dòng)托板908，轉(zhuǎn)動(dòng)托板908的上端通過第二拉桿910與內(nèi)套筒907的下端面轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

苗木種植過程：

先將苗木16放置到儲(chǔ)苗箱2中，將小車1移動(dòng)到指定位置，接通絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)14的電源，絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)14驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠13向下轉(zhuǎn)動(dòng)，挖土旋斗15的轉(zhuǎn)動(dòng)將土地旋挖出一個(gè)坑，然后，絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)14反轉(zhuǎn)，滾珠絲杠13帶動(dòng)挖土旋斗15向上移動(dòng)。

然后，接通第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的電源，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的轉(zhuǎn)動(dòng)帶6動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)輪4驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)帶6轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)帶6帶動(dòng)儲(chǔ)苗箱固定塊3 移動(dòng)，儲(chǔ)苗箱2的側(cè)板將苗木16移動(dòng)到苗木傳送帶8上。

然后，接通第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)19的電源，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)19的轉(zhuǎn)動(dòng)帶6動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪17，第二驅(qū)動(dòng)輪17帶動(dòng)苗木傳送帶8轉(zhuǎn)動(dòng)，苗木傳送帶8將苗木16傳動(dòng)到前端，苗木16落入植苗斗9中。

然后，接通第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的電源，第三驅(qū)動(dòng)輪22帶動(dòng)植苗斗回轉(zhuǎn)帶23轉(zhuǎn)動(dòng)，苗斗回轉(zhuǎn)帶將植苗斗9轉(zhuǎn)動(dòng)到挖土旋斗15的下方，電動(dòng)推桿11通電，伸縮桿 10向下，帶動(dòng)植苗斗9運(yùn)動(dòng)，植苗斗9進(jìn)入之前挖好的坑中。舵機(jī)902轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)連桿903向下擺動(dòng)，第一拉桿904和豎向連接桿905帶動(dòng)內(nèi)套筒907向下移動(dòng)，與內(nèi)套筒907下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)托板908張開，苗木16從植苗斗9中落入坑中，舵機(jī)902復(fù)位旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)托板908合攏，完成苗木16的栽種。電動(dòng)推桿11通電，伸縮桿10帶動(dòng)植苗斗9向上移動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21反向旋轉(zhuǎn)，植苗斗9回到初始位置。

實(shí)施例二：參見圖9，在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，為了進(jìn)一步提高植苗機(jī)器人的自動(dòng)化水平，可以在小車1上安裝有控制裝置?？刂蒲b置包括處理器模塊、攝像頭、溫濕度傳感器模塊、ZIGBEE模塊及北斗導(dǎo)航模塊，攝像頭固定安裝在小車1的前端，溫濕度傳感器模塊安裝在小車1的下端，攝像頭、溫濕度傳感器模塊、ZIGBEE模塊及北斗導(dǎo)航模塊均與處理器模塊建立通信連接。處理器模塊采用STM32單片機(jī)?？刂蒲b置通過繼電器來驅(qū)動(dòng)實(shí)施例一中的電機(jī)。

通過安裝的攝像頭對(duì)周圍環(huán)境信息進(jìn)行采集，采用圖像傳輸模塊，通過 ZIGBEE轉(zhuǎn)換成終端可以接收的信號(hào)，以便在終端上對(duì)機(jī)器人的工作情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。2.4GHz圖像傳輸可基于IEEE802.11b協(xié)議，傳輸速率為11Mbit/s，去掉傳輸過程中的開銷，實(shí)際有效速率為3.8Mbit/s左右。后來制訂的IEEE802.11g 標(biāo)準(zhǔn)，速率上限達(dá)到54Mbit/s，該標(biāo)準(zhǔn)互通性高，點(diǎn)對(duì)點(diǎn)可傳輸幾路MPEG-4 的壓縮圖像。通過圖像傳輸技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制的功能，使得操作更加方便，不受地點(diǎn)的限制。

采用ZIGBEE技術(shù)，組建ZIGBEE網(wǎng)絡(luò)以實(shí)現(xiàn)數(shù)公里的數(shù)據(jù)傳輸及相互通信，并控制和監(jiān)控各個(gè)設(shè)備的運(yùn)行狀況。預(yù)備使用網(wǎng)狀ZIGBEE網(wǎng)絡(luò)，使用一個(gè)ZIGBEE節(jié)點(diǎn)作為協(xié)調(diào)器，使用多個(gè)路由擴(kuò)展覆蓋服務(wù)范圍。使用終端節(jié)點(diǎn)控制機(jī)器人的工作。其中該終端節(jié)點(diǎn)的工作包括，使用攝像頭獲取外接環(huán)境情況，最終使機(jī)械能自動(dòng)的判斷圖像信息，提取所需信息后，進(jìn)行相應(yīng)的工作。

配置上北斗導(dǎo)航模塊后，能夠遠(yuǎn)距離監(jiān)控各個(gè)機(jī)器人的位置，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能。并且可以在ZIGBEE網(wǎng)絡(luò)中傳遞各個(gè)草坪車的位置信息，以便于在大規(guī)模作業(yè)中，各個(gè)機(jī)器人相互信息傳遞和配合而互不影響。如A機(jī)器人工作區(qū)域劃分后，B機(jī)器人可根據(jù)位置信息判斷是否處于A機(jī)器人的工作區(qū)域。還可以在工作中，如果C機(jī)器人處于完成工作狀態(tài)，并能量充足時(shí)，是否參與A機(jī)器人負(fù)責(zé)區(qū)域的補(bǔ)草工作，并通過衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲取的位置，使C機(jī)器人只前往A機(jī)器人未工作的區(qū)域。

ZIGBEE終端設(shè)備連接有各種傳感器，如溫度、濕度、陀螺儀、衛(wèi)星定位、氣壓計(jì)等。這樣機(jī)器人可以根據(jù)這些信息(溫度、濕度、氣壓等)對(duì)草坪進(jìn)行維護(hù)。通過陀螺儀和衛(wèi)星定位系統(tǒng)，將相關(guān)數(shù)據(jù)上傳到上位機(jī)。上位機(jī)把數(shù)據(jù)儲(chǔ)存到數(shù)據(jù)庫中，并繪制出相應(yīng)的海拔圖。

給路由節(jié)點(diǎn)添加上WiFi模塊后，當(dāng)機(jī)器人上的終端節(jié)點(diǎn)上各種傳感器檢測到的數(shù)據(jù)，可以上傳至路由設(shè)備。路由設(shè)備可以把ZIGBEE信號(hào)通過WiFi模塊轉(zhuǎn)換成WiFi信號(hào)。以此可以使得許多沒有ZIGBEE模塊的設(shè)備(如PC機(jī)、平板或手機(jī))能夠遠(yuǎn)程方便的和機(jī)器人連接和數(shù)據(jù)交換。還可以使用便攜式設(shè)備、移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控和控制。

采用ZIGBEE、wifi、衛(wèi)星定位等無線模塊，能夠通過手機(jī)APP或者電腦軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程遙控，并且通過相應(yīng)的傳感器模塊對(duì)土質(zhì)濕度、溫度等數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測分析，反饋到用戶終端上，根據(jù)這些反饋的數(shù)據(jù)優(yōu)化種植；通過 ZIGBEE模塊還可以實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用，即在同一區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)工作而互不干擾、影響，在減少勞動(dòng)力的同時(shí)還能夠增加勞動(dòng)效率。WiFi功能的添加能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程客戶端，如手機(jī)，電腦終端的遠(yuǎn)程監(jiān)控及其控制。將WiFi 連接到互聯(lián)網(wǎng)后，可以在世界上任意處有網(wǎng)的地方，進(jìn)行控制。在各種溫濕度及其圖像采集傳感器下，可以實(shí)現(xiàn)將整個(gè)大場地的數(shù)據(jù)記錄，如：高爾夫球場。在上位機(jī)中，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并儲(chǔ)存到數(shù)據(jù)庫?？稍谶h(yuǎn)程設(shè)備上獲取多個(gè)層疊的溫度、濕度、高低海拔、草坪空缺、綠化覆蓋區(qū)的三維圖像。裝置攝像頭后，可以實(shí)時(shí)獲取監(jiān)控畫面。在最終的達(dá)到的高智能化和自動(dòng)化的效果下，可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)工作的無人管理，該設(shè)備應(yīng)能實(shí)現(xiàn)無人化工作，在電量過低時(shí)，可以在程序的設(shè)定下，通過衛(wèi)星定位系統(tǒng)找到充電處，或者利用太陽能電池板在任何時(shí)候積累電量。人們只需要將連接互聯(lián)網(wǎng)的手機(jī)等設(shè)備，在需要想了解當(dāng)前工作狀態(tài)時(shí)，查看即可。

以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本實(shí)用新型權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。