1.一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：包括殼體組件(1)、氣囊密封組件(2)、旋轉(zhuǎn)定位組件(3)、周向驅(qū)動(dòng)組件(4)、軸向驅(qū)動(dòng)組件(5)、探頭擺動(dòng)組件(6)；
殼體組件(1)包括殼體(11)、回轉(zhuǎn)齒圈(12)、回轉(zhuǎn)軸承(13)、回轉(zhuǎn)盤(14)、軸承內(nèi)圈壓緊環(huán)(15)；
殼體(11)是殼體組件(1)的基礎(chǔ)零件，整體為中空的圓柱形結(jié)構(gòu)，包括側(cè)壁和中心開有通孔的底部，外側(cè)壁上部還設(shè)置有外延平臺(tái)；殼體(11)的上端外側(cè)壁設(shè)有凹陷的臺(tái)階，與安裝在殼體(11)頂端的軸承內(nèi)圈壓緊環(huán)(15)配合形成環(huán)形凹槽，回轉(zhuǎn)軸承(13)的內(nèi)圈安裝在所述凹槽內(nèi)，軸承內(nèi)圈壓緊環(huán)(15)對(duì)回轉(zhuǎn)軸承(13)進(jìn)行限位及固定；
回轉(zhuǎn)盤(14)為圓環(huán)形板狀結(jié)構(gòu)，外延與轉(zhuǎn)軸承(13)的外圈固定，回轉(zhuǎn)齒圈(12)也與轉(zhuǎn)軸承(13)的外圈固定；回轉(zhuǎn)齒圈(12)還與周向驅(qū)動(dòng)組件(4)相連，在周向驅(qū)動(dòng)組件(4)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸承(13)的外圈圍繞殼體(11)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)回轉(zhuǎn)盤(14)以及固定在回轉(zhuǎn)盤(14)上的其它組件一起旋轉(zhuǎn)；周向驅(qū)動(dòng)組件(4)安裝在殼體(11)外側(cè)壁上部的外延平臺(tái)上；
旋轉(zhuǎn)定位組件(3)包括旋轉(zhuǎn)座(31)、旋轉(zhuǎn)軸(32)、旋轉(zhuǎn)軸承(33)、中心連接螺釘(34)、旋轉(zhuǎn)支撐桿(35)、定位銷(36)、連接螺釘(37)；
旋轉(zhuǎn)座(31)整體為臺(tái)階形管狀結(jié)構(gòu)，底部與控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)頂端(7)相配合，形成固定連接；旋轉(zhuǎn)軸(32)位于旋轉(zhuǎn)座(31)的內(nèi)部，通過旋轉(zhuǎn)軸承(33)與旋轉(zhuǎn)座(31)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)連接；通過中心連接螺釘(34)與旋轉(zhuǎn)支撐桿(35)進(jìn)行固定連接，旋轉(zhuǎn)支撐桿(35)通過定位銷(36)和連接螺釘(37)與回轉(zhuǎn)盤(14)進(jìn)行定位連接；旋轉(zhuǎn)支撐桿(35)、旋轉(zhuǎn)軸(32)隨著回轉(zhuǎn)盤(14)一起旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座(31)與被檢對(duì)象相對(duì)靜止；
探頭擺動(dòng)組件(6)包括超聲探頭(61)、探頭連接座、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；
超聲探頭(61)位于殼體(11)的內(nèi)部，對(duì)控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫(8)進(jìn)行全方位的超聲檢查；超聲探頭(61)通過探頭連接座與回轉(zhuǎn)盤(14)相連，隨著回轉(zhuǎn)盤(14)進(jìn)行周向轉(zhuǎn)動(dòng)；超聲探頭(61)通過擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與軸向驅(qū)動(dòng)組件(5)相連，在軸向驅(qū)動(dòng)組件(5)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行軸向擺動(dòng)；
氣囊密封組件(2)安裝在殼體(11)底部中心通孔內(nèi)側(cè)，充氣時(shí)與控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部外圓(9)形成鎖緊和密封。
2.如權(quán)利要求1所述的一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：所述氣囊密封組件(2)包括氣囊連接塊、上壓環(huán)、下壓環(huán)、氣囊；
氣囊連接塊整體為環(huán)形結(jié)構(gòu)，固定安裝在殼體(11)底部中心通孔內(nèi)側(cè)；氣囊連接塊內(nèi)側(cè)安裝有氣囊，通過上壓環(huán)和下壓環(huán)壓緊在氣囊連接塊上；氣囊充氣時(shí)與控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部外圓(9)形成鎖緊及密封。
3.如權(quán)利要求1所述的一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：所述殼體組件(1)還包括限位開關(guān)(17)，限位開關(guān)(17)為感應(yīng)式開關(guān)，安裝在殼體(11)外側(cè)壁上部的外延平臺(tái)上，標(biāo)記回轉(zhuǎn)盤(14)的起始位置。
4.如權(quán)利要求1所述的一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：所述殼體組件(1)還包括把手(16)，把手(16)安裝在殼體(11)外側(cè)壁上部的外延平臺(tái)上。
5.如權(quán)利要求1所述的一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)盤(14)上同時(shí)安裝有6個(gè)探頭擺動(dòng)組件(6)，每個(gè)探頭擺動(dòng)組件(6)包括1個(gè)超聲探頭(61)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：所述軸向驅(qū)動(dòng)組件(5)安裝在回轉(zhuǎn)盤(14)上，隨著回轉(zhuǎn)盤(14)進(jìn)行周向轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求2所述的一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：所述氣囊的內(nèi)孔直徑略大于控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部外圓(9)的外壁直徑，充氣時(shí)形成密封結(jié)構(gòu)。
8.如權(quán)利要求5所述的一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：所述6個(gè)超聲探頭(61)進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求5所述的一種控制棒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上部密封焊縫超聲檢查裝置，其特征在于：所述6個(gè)超聲探頭(61)的擺動(dòng)由1個(gè)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。