工件搬送方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供工件搬送方法及裝置，能夠在短時(shí)間內(nèi)搬送未整齊排列的多個(gè)工件。工件搬送裝置（1）具有：多個(gè)吸嘴（12a～12h），在保持工件（10）或解除該保持的保持/解除高度與從保持/解除高度上升后的上升高度之間獨(dú)立進(jìn)行升降；升降限制構(gòu)件（210），在使一個(gè)吸嘴能夠進(jìn)行升降而使剩余的吸嘴不能夠在上升高度進(jìn)行升降的一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)與使素有的吸嘴（12a～12h）能夠進(jìn)行升降的全部可升降狀態(tài)之間切換；升降凸緣（202），通過使自身升降來使能夠升降的吸嘴（12a～12h）進(jìn)行升降。
【專利說明】工件搬送方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在電子部件等的組裝中，將工件搬送至規(guī)定位置的搬送方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在組裝工件來制造電子部件等的生產(chǎn)線中，從保存工件的托盤中取出工件并搬送至規(guī)定位置。當(dāng)使用具有多個(gè)吸嘴的多吸嘴頭(mult1-nozzle head)時(shí),通過同時(shí)吸附多個(gè)工件，能夠利用一次搬送一并搬送多個(gè)工件。由此，能夠縮短搬送所花費(fèi)的時(shí)間(參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008 - 147313號(hào)公報(bào)
[0004]但是，當(dāng)工件未整齊排列在托盤上時(shí)，不能夠同時(shí)吸附多個(gè)工件，從而無法一并進(jìn)行搬送。即，不能夠縮短搬送所花費(fèi)的時(shí)間。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供能夠在短時(shí)間內(nèi)搬送未整齊排列的多個(gè)工件的搬送方法及裝置。
[0006]通過本發(fā)明人的努力研究，通過以下方法實(shí)現(xiàn)上述目的。
[0007](I)本發(fā)明涉及一種工件搬送裝置，其特征在于，具有:多個(gè)保持構(gòu)件，在保持工件或解除該保持的保持/解除高度與從所述保持/解除高度上升后的上升高度之間獨(dú)立進(jìn)行升降；升降限制構(gòu)件，在使一部分所述保持構(gòu)件能夠進(jìn)行升降而使剩余的所述保持構(gòu)件不能夠在所述上升高度進(jìn)行升降的一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)與使所有的所述保持構(gòu)件能夠進(jìn)行升降的全部可升降狀態(tài)；升降構(gòu)件，通過使自身升降來使能夠升降的所述保持構(gòu)件進(jìn)行升降。
[0008](2)本發(fā)明還涉及如上述(I)所述的工件搬送裝置，其特征在于，所述升降限制構(gòu)件具有，該止擋件直接或者間接地勾掛位于所述上升高度的多個(gè)所述保持構(gòu)件來使多個(gè)所述保持構(gòu)件停止在所述上升高度上。
[0009](3)本發(fā)明還涉及如上述(2)所述的工件搬送裝置，其特征在于，所述止擋件具有使對所述保持構(gòu)件的勾掛有效的多個(gè)有效部和解除對所述保持構(gòu)件的勾掛的多個(gè)解除部，通過使所述多個(gè)有效部與所述多個(gè)解除部移動(dòng)來對所述一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)與所述全部可升降狀態(tài)進(jìn)行切換。
[0010](4)本發(fā)明還涉及如上述(3)所述的工件搬送裝置，其特征在于，
[0011]所述止擋件沿水平面內(nèi)的圓周方向配置所述多個(gè)有效部和所述多個(gè)解除部，通過使自身在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)來對所述一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)與所述全部可升降狀態(tài)進(jìn)行切換。
[0012](5)本發(fā)明還涉及如上述(3)或(4)所述的工件搬送裝置，其特征在于，所述止擋件交替配置有所述多個(gè)有效部和所述多個(gè)解除部。
[0013](6)本發(fā)明還涉及如上述(2)至(5)中任一項(xiàng)所述的工件搬送裝置，其特征在于，多個(gè)所述保持構(gòu)件中的每一個(gè)所述保持構(gòu)件能夠繞鉛垂軸旋轉(zhuǎn)，所述升降限制構(gòu)件具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)體，所述多個(gè)旋轉(zhuǎn)體分別位于所有的所述保持構(gòu)件中的每一個(gè)所述保持構(gòu)件與所述止擋件之間，而且，所述多個(gè)旋轉(zhuǎn)體伴隨該保持構(gòu)件繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此減小該保持構(gòu)件與所述止擋件之間的摩擦力。
[0014](7)本發(fā)明還涉及如上述(I)至(6)中任一項(xiàng)所述的工件搬送裝置，其特征在于，具有控制單元，在所述保持構(gòu)件進(jìn)行所述保持時(shí)，所述控制單元使所述升降限制構(gòu)件成為所述一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)之后使所述升降構(gòu)件下降，由此使一部分所述保持構(gòu)件下降而使該一部分保持構(gòu)件位于所述保持/解除高度。
[0015](8)本發(fā)明還涉及如上述(7)所述的工件搬送裝置，其特征在于，在所述保持構(gòu)件進(jìn)行所述解除時(shí)，所述控制單元使所述升降限制構(gòu)件成為所述全部可升降狀態(tài)之后使所述升降構(gòu)件下降，由此使所有的所述保持構(gòu)件下降而使所有的所述保持構(gòu)件位于所述保持/
解除高度。
[0016](9)本發(fā)明還涉及一種工件搬送方法，其特征在于，在上述(I)至(6)中任一項(xiàng)所述的工件搬送裝置中，在所述保持構(gòu)件進(jìn)行所述保持時(shí)，使所述升降限制構(gòu)件成為所述一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)之后使所述升降構(gòu)件下降，由此使一部分所述保持構(gòu)件下降而使該一部分保持構(gòu)件位于所述保持/解除高度。
[0017](10)本發(fā)明還涉及如上述(9)所述的工件搬送方法，其特征在于，在所述保持構(gòu)件進(jìn)行所述解除時(shí)，使所述升降限制構(gòu)件成為所述全部可升降狀態(tài)之后使所述升降構(gòu)件下降，由此來使所欲的所述保持構(gòu)件下降而使所有的所述保持構(gòu)件位于所述保持/解除高度。
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠起到以下良好效果:即，能夠在短時(shí)間內(nèi)搬送未整齊排列的多個(gè)工件。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的工件搬送裝置的主視圖；
[0020]圖2是示出吸嘴和空氣配管的俯視圖；
[0021]圖3是示出吸嘴頭的結(jié)構(gòu)的主視圖，其中，圖3的(A)示出吸嘴位于保持/解除高度的狀態(tài)，圖3的(B)示出吸嘴位于上升高度的狀態(tài)，圖3的(C)示出一個(gè)吸嘴位于保持/解除高度而且剩余的吸嘴位于上升高度的狀態(tài)；
[0022]圖4A和圖4B是用于說明升降限制構(gòu)件的狀態(tài)的俯視圖，其中，圖4A示出一部分可升降/ 一部分不可升降的狀態(tài)，圖4B示出全部可升降的狀態(tài)；
[0023]圖5是示出控制單元的功能結(jié)構(gòu)的框圖；
[0024]圖6是使用了工件搬送裝置的生產(chǎn)線的俯視圖；
[0025]圖7是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的工件搬送裝置的主視圖；
[0026]圖8是示出吸嘴頭的結(jié)構(gòu)的主視圖，其中，圖8的(A)示出吸嘴位于保持/解除高度的狀態(tài)，圖8的(B)示出吸嘴位于上升高度的狀態(tài)，圖8的(C)示出一個(gè)吸嘴位于保持/解除高度而且剩余的吸嘴位于上升高度的狀態(tài)；
[0027]圖9A和圖9B是用于說明升降限制構(gòu)件的狀態(tài)的俯視圖，其中，圖9A示出一部分可升降/ 一部分不可升降的狀態(tài)，圖9B示出全部可升降的狀態(tài)；
[0028]圖10是示出吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的俯視圖；
[0029]圖11是示出控制單元的功能結(jié)構(gòu)的框圖；
[0030]圖12A和圖12B是示出工件搬送裝置的變形例的主視圖，其中，圖12A示出第一實(shí)施方式的變形例，圖12B示出第二實(shí)施方式的變形例。
[0031]附圖標(biāo)記的說明
[0032]1、2:工件搬送裝置；
[0033]10:工件；
[0034]12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g、12h:吸嘴；
[0035]202:升降凸緣(升降構(gòu)件)；
[0036]210:升降限制機(jī)構(gòu)(升降限制構(gòu)件)；
[0037]211:止擋件；
[0038]22a ?22g:有效部；
[0039]23a ?231:解除部；
[0040]230:升降凸緣(升降構(gòu)件)；
[0041]300:控制單元；
[0042]52a、52b、52c、52d、52e:吸嘴；
[0043]56a、56b、56c、56d、56e:勾掛旋轉(zhuǎn)體(旋轉(zhuǎn)體)；
[0044]602:升降凸緣(升降構(gòu)件)；
[0045]610:升降限制機(jī)構(gòu)(升降限制構(gòu)件)；
[0046]611:止擋件(stopper)；
[0047]62a ?62g:有效部；
[0048]63a ?631:解除部；
[0049]650:吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
[0050]700:控制單元。

【具體實(shí)施方式】
[0051]以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式的例子。此外，在以下的說明中，以圖中所示的X軸、Y軸、Z軸為基準(zhǔn)來說明方向。X軸和Y軸是大致相互垂直的水平軸，z軸是與X軸和Y軸垂直的鉛垂軸。而且，在各圖中，適當(dāng)?shù)厥÷砸徊糠纸Y(jié)構(gòu)和示出截面的剖面線的圖示，從而簡化附圖。另外，在各圖中，存在放大地表現(xiàn)各結(jié)構(gòu)的大小的情況。
[0052]圖1是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的工件搬送裝置I的主視圖。圖2是示出吸嘴12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g、12h 以及空氣配管 13a、13b、13c、13d、13e、13f、13g、13h 的俯視圖。圖3是示出吸嘴頭100的結(jié)構(gòu)的主視圖。圖3的(A)示出吸嘴12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g、12h位于保持/解除高度的狀態(tài)。圖3的(B)示出吸嘴12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g、12h位于上升高度的狀態(tài)。圖3的(C)示出一個(gè)吸嘴12a位于保持/解除高度而且剩余的吸嘴12b、12c、12d、12e、12f、12g、12h位于上升高度的狀態(tài)。圖4A和圖4B是用于說明升降限制機(jī)構(gòu)210的狀態(tài)的俯視圖。圖4A示出一部分可升降/ 一部分不可升降的狀態(tài)。圖4B示出全部可升降的狀態(tài)。圖5是示出控制單元300的功能結(jié)構(gòu)的框圖。
[0053]圖1和圖2所示的工件搬送裝置I被設(shè)置在制造電子部件等的生產(chǎn)線上，而且在搬送工件10 (參照圖6)時(shí)使用。具體而言，工件搬送裝置I具有保持工件10的吸嘴頭100、使該吸嘴頭100向Y軸方向移動(dòng)的頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)(省略圖示)以及控制單元300 (參照圖5)等。
[0054]工件搬送裝置I的各部分在整體上受到控制單元300的控制。S卩，工件搬送裝置I的各部分在控制單元300的控制下動(dòng)作，而且其動(dòng)作狀況由控制單元300管理。
[0055]吸嘴頭100具有頭主體110、相對于該頭主體110獨(dú)立進(jìn)行升降的多個(gè)(在本實(shí)施方式中為八個(gè))吸嘴12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g、12h、使上述多個(gè)吸嘴12a?12h相互獨(dú)立地進(jìn)行升降的升降機(jī)構(gòu)200、限制該升降機(jī)構(gòu)200對吸嘴12a?12h的升降的升降限制機(jī)構(gòu)210、以及與各吸嘴12a?12h連接而且生成負(fù)壓的多個(gè)(在本實(shí)施方式中為八個(gè))空氣配管 13a、13b、13c、13d、13e、13f、13g、13h。
[0056]頭主體110以通過上述頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)在Y軸方向上移動(dòng)的方式配置。由此，吸嘴頭100能夠在Y軸方向上移動(dòng)。該頭主體110以高度不變的方式配置。
[0057]多個(gè)吸嘴12a?12h分別以頂端朝向下方的方式配置。另外，多個(gè)吸嘴12a?12h分別利用其頂端各自獨(dú)立地吸引工件10。即，多個(gè)吸嘴12a?12h分別各自獨(dú)立地保持工件10。這些多個(gè)吸嘴12a?12h在保持工件10或解除該保持的保持/解除高度與從該保持/解除高度上升后的上升高度之間獨(dú)立進(jìn)行升降。
[0058]多個(gè)空氣配管13a?13h分別由具有撓性的材料構(gòu)成，而且追隨吸嘴12a?12h的升降而撓曲。這些多個(gè)空氣配管13a?13h分別與生成負(fù)壓的泵單元(省略圖示)連接，而且向相對應(yīng)的吸嘴12a?12h傳遞該負(fù)壓。
[0059]圖3所示的升降機(jī)構(gòu)200具有進(jìn)行升降的升降軸201、與該升降軸201 —體地升降的升降凸緣202、作為動(dòng)力源的升降用電動(dòng)機(jī)203、安裝在該電動(dòng)機(jī)升降用203的旋轉(zhuǎn)軸(省略附圖標(biāo)記)上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的升降用凸輪204以及將該升降用凸輪204的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成升降軸201的動(dòng)力的動(dòng)力轉(zhuǎn)換部件205。
[0060]升降軸201呈圓柱形狀，而且沿鉛垂方向配置。升降凸緣202利用自身的凸緣部分(省略附圖標(biāo)記)從下方支撐吸嘴12a?12h。該升降凸緣202作為升降構(gòu)件發(fā)揮作用，即，通過使自身升降，來使未因升降限制機(jī)構(gòu)210而變得不能夠升降的可升降的吸嘴12a?12h進(jìn)行升降。
[0061]升降用電動(dòng)機(jī)203以相對頭主體110的高度不變的方式配置。另外，升降用電動(dòng)機(jī)203以旋轉(zhuǎn)軸(省略附圖標(biāo)記)沿水平方向的方式配置。該升降用電動(dòng)機(jī)203可以采用脈沖電動(dòng)機(jī)(優(yōu)選伺服電動(dòng)機(jī))等。升降用凸輪204的外形呈偏心的卵狀，而且，該升降用凸輪204繞沿水平方向的升降用電動(dòng)機(jī)203的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。該升降用凸輪204從下方支撐動(dòng)力轉(zhuǎn)換部件205，而且通過旋轉(zhuǎn)使動(dòng)力轉(zhuǎn)換部件205升降。結(jié)果，升降用凸輪204使升降軸201和升降凸緣202升降。
[0062]升降限制機(jī)構(gòu)210能夠在以下兩種狀態(tài)之間進(jìn)行切換:即，使吸嘴12a?12h中的僅一個(gè)吸嘴(例如吸嘴12a)能夠升降而使剩余的吸嘴(例如吸嘴12b?12h)無法在上升高度進(jìn)行升降的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)(參照圖3的(C)和圖4A);使所有的吸嘴12a?12h能夠進(jìn)行升降的全部可升降狀態(tài)(參照圖3的(A)和圖4B)。
[0063]具體而言，升降限制機(jī)構(gòu)210具有繞升降軸201旋轉(zhuǎn)的止擋件211、在該止擋件211的周圍以相互相隔相等間隔的方式安裝在各吸嘴12a?12h上的多個(gè)勾掛片14a、14b、14(:、14(1、1知、14^48、1411(參照圖4A和圖4B)、作為動(dòng)力源的升降限制用電動(dòng)機(jī)216以及向止擋件211傳遞該升降限制用電動(dòng)機(jī)216的動(dòng)力的動(dòng)力傳送帶217。
[0064]止擋件211具有以下功能:即，經(jīng)由勾掛片14a~14h間接地勾掛位于上升高度的多個(gè)吸嘴12a~12h而使該多個(gè)吸嘴12a~12h停止在上升高度上。具體而言，止擋件211包括以下各構(gòu)件:外嵌到升降軸201上的圓筒形狀的軸部212、從軸部212的下端緣向水平方向外側(cè)彎曲的中空圓盤狀的頂板部213、從該頂板部213的外周緣向下方彎曲的圓筒部214以及從該圓筒部214的下端緣向水平方向外側(cè)彎曲的圓環(huán)狀的凸緣部215。
[0065]止擋件211以相對頭主體110的高度不變的方式配置。該止擋件211在軸部212的滑輪(省略附圖標(biāo)記)上勾掛有動(dòng)力傳送帶217，而且伴隨該動(dòng)力傳送帶的運(yùn)行而旋轉(zhuǎn)。SP，凸緣部215伴隨動(dòng)力傳送帶的運(yùn)行而旋轉(zhuǎn)。升降限制用電動(dòng)機(jī)216可以采用脈沖電動(dòng)機(jī)等。
[0066]如圖4A和圖4B所示，凸緣部215被劃分成多個(gè)(在本實(shí)施方式中為十六個(gè))區(qū)域。具體而言，凸緣部215具有使對勾掛吸嘴12a~12h的勾掛有效的多個(gè)(在本實(shí)施方式中為七個(gè))有效部22&、2213、22(:、22(1、226、221228和解除對吸嘴12a~12h的勾掛的多個(gè)(在本實(shí)施方式中為九個(gè))解除部23a、23b、23c、23d、23e、23f、23g、23h、23i。更具體地說，凸緣部215交替地配置多個(gè)有效部22a~22g和多個(gè)解除部23a~23i。即，凸緣部215按照以下順序配置多個(gè)有效部22a~22g和多個(gè)解除部23a~231:解除部23a、有效部22a、解除部23b、有效部22b、解除部23c、有效部22c、解除部23d、有效部22d、解除部23e、有效部22e、解除部23f、有效部22f、解除部23g、有效部22g、解除部23h、解除部23i。
[0067]多個(gè)有效部22a~22g分別通過勾掛勾掛片14a、14b、14c、14d、14e、14f、14g、14h來間接地勾掛吸嘴12a~12h。多個(gè)解除部23a~23i各自不會(huì)勾掛勾掛片14a、14b、14c、14d、14e、14f、14g、14h。即，多個(gè)解除部23a~23i各自不會(huì)勾掛吸嘴12a~12h。
[0068]在圖4A所示的狀態(tài)下，有效部22a位于與勾掛片14a對應(yīng)的位置而使對吸嘴12a的勾掛有效。同樣地，有效部22b位于與勾掛片14b對應(yīng)的位置而使對吸嘴12b的勾掛有效。而且，有效部22c位于與勾掛片13c對應(yīng)的位置而使對吸嘴12c的勾掛有效。另外，有效部22d位于與勾掛片14d對應(yīng)的位置而使對吸嘴12d的勾掛有效。此外，有效部22e位于與勾掛片14e對應(yīng)的位置而使對吸嘴12e的勾掛有效。而且，有效部22f位于與勾掛片14f對應(yīng)的位置而使對吸嘴12f的勾掛有效。另外，有效部22g位于與勾掛片14g對應(yīng)的位置而使對吸嘴12g的勾掛有效。此外，解除部23i位于與勾掛片14h對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12h的勾掛。
[0069]即，圖4A示出了只有一個(gè)吸嘴12h能夠進(jìn)行升降而剩余的吸嘴12a~12g不能在上升高度進(jìn)行升降的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)。此外，在圖4A和圖4B中，以在勾掛有效的吸嘴上繪制剖面線從而對勾掛的有效和解除進(jìn)行區(qū)分的方式進(jìn)行圖示。
[0070]在圖4B所示狀態(tài)下，解除部23a位于與勾掛片14a對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12a的勾掛。同樣地，解除部23b位于與勾掛片14b對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12b的勾掛。而且，解除部23c位于與勾掛片14c對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12c的勾掛。另外，解除部23d位于與勾掛片14d對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12d的勾掛。此外，解除部23e位于與勾掛片14e對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12e的勾掛。而且，解除部23f位于與勾掛片14f對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12f的勾掛。另外，解除部23g位于與勾掛片14g對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12g的勾掛。此外，解除部23h位于與勾掛片14h對應(yīng)的位置而解除對吸嘴12h的勾掛。
[0071]g卩，圖4B示出了所有吸嘴12a?12h能夠進(jìn)行升降的全部可升降狀態(tài)。
[0072]以上的止擋件211通過使自身在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)來使多個(gè)有效部22a?22g和多個(gè)解除部23a?23i移動(dòng)，從而在圖4A所示的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)與圖4B所示的全部可升降狀態(tài)之間進(jìn)行切換。
[0073]控制單元300由CPU、RAM以及ROM等(均省略圖示)構(gòu)成，執(zhí)行各種控制。CPU是所謂的中央運(yùn)算處理裝置，通過執(zhí)行各種程序來實(shí)現(xiàn)各種功能。RAM作為CPU的操作區(qū)域使用。ROM存儲(chǔ)由CPU執(zhí)行的程序。
[0074]如圖5所示，控制單元300具有作為執(zhí)行程序后的功能結(jié)構(gòu)的以下各構(gòu)件:S卩，傳感檢測部301、頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制部302、升降機(jī)構(gòu)控制部303、升降限制機(jī)構(gòu)控制部304以及泵單元控制部305等。
[0075]傳感檢測部301總是獲取對工件搬送裝置I的各部分的狀態(tài)進(jìn)行檢測的各種傳感器(省略圖示)和對工件10的狀態(tài)進(jìn)行檢測的各種傳感器(省略圖示)的傳感檢測數(shù)據(jù)，而且將該傳感檢測數(shù)據(jù)傳遞至頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制部302、升降機(jī)構(gòu)控制部303、升降限制機(jī)構(gòu)控制部304以及泵單元控制部305。
[0076]頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制部302參照由傳感檢測部301獲取的傳感檢測數(shù)據(jù)來控制頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)(省略圖示)，使得吸嘴頭100處于目標(biāo)位置。
[0077]而且，升降機(jī)構(gòu)控制部303參照由傳感檢測部301獲取的傳感檢測數(shù)據(jù)來控制升降機(jī)構(gòu)200，使得吸嘴12a?12h處于目標(biāo)高度。
[0078]另外，升降限制機(jī)構(gòu)控制部304參照由傳感檢測部301獲取的傳感檢測數(shù)據(jù)來控制升降限制機(jī)構(gòu)210，使得吸嘴12a?12h處于目標(biāo)高度。
[0079]此外，泵單元控制部305參照由傳感檢測部301獲取的傳感檢測數(shù)據(jù)來控制泵單元(省略圖示)，使得吸嘴12a?12h保持工件10或解除該保持成為目標(biāo)狀態(tài)。
[0080]例如，在吸嘴12a?12h —個(gè)一個(gè)地保持工件10的情況下，升降限制機(jī)構(gòu)控制部304控制該升降限制機(jī)構(gòu)210，使升降限制機(jī)構(gòu)210成為一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)(參照圖4A)。而且，升降機(jī)構(gòu)控制部303控制升降機(jī)構(gòu)200，使得升降凸緣202下降。由此，在吸嘴12a?12h中，只有一個(gè)吸嘴(例如，吸嘴12a)下降，在吸嘴12a?12h中，只有該一個(gè)吸嘴(例如，吸嘴12a)位于保持/解除高度。然后，泵單元控制部305控制泵單元(省略圖示)，使得在該吸嘴(例如，吸嘴12a)的頂端產(chǎn)生負(fù)壓。由此，將工件10保持在吸嘴(例如，吸嘴12a)的頂端。而且，升降機(jī)構(gòu)控制部303控制升降機(jī)構(gòu)200，使得升降凸緣202上升。由此，抬起保持在吸嘴(例如，吸嘴12a)的頂端的工件10。針對其他吸嘴(例如，吸嘴12b?12h)依次進(jìn)行這樣的控制。
[0081]另外，在吸嘴12a?12h —并保持工件10的情況下，升降限制機(jī)構(gòu)控制部304控制該升降限制機(jī)構(gòu)210，使升降限制機(jī)構(gòu)210成為全部可升降狀態(tài)(參照圖4B)。而且，升降機(jī)構(gòu)控制部303控制升降機(jī)構(gòu)200，使得升降凸緣202下降。由此，所有吸嘴12a?12h下降，所有吸嘴12a?12h位于保持/解除高度。然后，泵單元控制部305控制泵單元(省略圖示)，使得在吸嘴12a?12h的頂端產(chǎn)生負(fù)壓。由此，將工件10保持在吸嘴12a?12h的頂端。而且，升降機(jī)構(gòu)控制部303控制升降機(jī)構(gòu)200，使得升降凸緣202上升。由此，抬起保持在吸嘴12a?12h的頂端的工件10。
[0082]或者，當(dāng)吸嘴12a?ia —并解除對工件10的保持時(shí)，升降限制機(jī)構(gòu)控制部304控制該升降限制機(jī)構(gòu)210，使得升降限制機(jī)構(gòu)210成為全部可升降狀態(tài)(參照圖4B)。而且，升降機(jī)構(gòu)控制部303控制升降機(jī)構(gòu)200，使得升降凸緣202下降。由此，所有吸嘴12a?12h下降，所有吸嘴12a?12h位于保持/解除高度。然后，泵單元控制部305控制泵單元(省略圖示)，解除吸嘴12a?12h的頂端的負(fù)壓。由此，解除吸嘴12a?12h的頂端對工件10的保持。而且，升降機(jī)構(gòu)控制部303控制升降機(jī)構(gòu)200，使得升降凸緣202上升。由此，吸嘴12a?12h被抬起而離開工件10。
[0083]此外，雖然省略了說明，吸嘴12a?12h也可以一個(gè)一個(gè)地解除對工件10的保持。
[0084]接下來，基于圖6對使用了工件搬送裝置I的生產(chǎn)線400進(jìn)行說明。圖6是使用了工件搬送裝置I的生產(chǎn)線400的俯視圖。
[0085]圖6所示的生產(chǎn)線400是制造電子部件等時(shí)的工件10的檢查線。在該生產(chǎn)線400上，工件10被供給至檢查裝置420而接受希望的檢查。具體而言，生產(chǎn)線400具有搬送供給托盤411的供給托盤搬送機(jī)械手410、作為供給機(jī)械手發(fā)揮作用的工件搬送裝置1、檢查裝置420、作為收納機(jī)械手發(fā)揮作用的工件搬送裝置I以及搬送收納托盤431的收納托盤搬送機(jī)械手430。
[0086]供給托盤搬送機(jī)械手410在X軸方向上搬送供給托盤411。供給托盤411具有排列成X軸方向和Y軸方向的矩陣狀的多個(gè)容納部412。這些多個(gè)容納部412分別是比工件10大一圈的孔，用于容納工件10。在容納部412中容納有多個(gè)工件10的供給托盤411被供給托盤搬送機(jī)械手410搬送至規(guī)定位置。
[0087]作為供給機(jī)械手發(fā)揮作用的工件搬送裝置I 一個(gè)一個(gè)地保持供給托盤411上的工件10并總計(jì)保持八個(gè)該工件10。而且，工件搬送裝置I朝向檢查裝置420在Y軸方向上搬送工件10。然后，工件搬送裝置I在檢查裝置420中解除對工件10的保持。
[0088]檢查裝置420以繪制圓周的方式連續(xù)配置有多個(gè)檢查臺(tái)421。通過作為供給機(jī)械手發(fā)揮作用的工件搬送裝置1，在這些多個(gè)檢查臺(tái)421上配置有多個(gè)工件10。配置有多個(gè)工件10的檢查臺(tái)421追隨相鄰的檢查臺(tái)421以繪制沿圓周的方式行駛，由此將多個(gè)工件10搬送至規(guī)定位置。
[0089]作為收納機(jī)械手發(fā)揮作用的工件搬送裝置I 一并保持檢查臺(tái)421上的工件10。而且，工件搬送裝置I從檢查裝置420沿Y軸方向搬送工件10。然后，工件搬送裝置I在收納托盤431中解除對工件10的保持。
[0090]此外，工件搬送裝置I針對被判定為再次由檢查裝置420進(jìn)行檢查的工件10，在再投入托盤(省略圖示)中解除對工件10的保持。這樣，再投入托盤保存要再次投入到檢查裝置420的工件10。
[0091]收納托盤搬送機(jī)械手430在X軸方向上搬送收納托盤431。與供給托盤411相同地，收納托盤431具有排列成X軸方向和Y軸方向的矩陣狀的多個(gè)容納部432。這些多個(gè)容納部432分別是比工件10大一圈的孔，用于容納工件10。容納有多個(gè)工件10的收納托盤431被收納托盤搬送機(jī)械手430搬送至規(guī)定位置。
[0092]如上所述，本實(shí)施方式的工件搬送裝置I具有:多個(gè)吸嘴12a?12h，在保持工件10或解除該保持的保持/解除高度與從保持/解除高度上升后的上升高度之間獨(dú)立進(jìn)行升降；升降限制機(jī)構(gòu)210，在以下兩種狀態(tài)之間進(jìn)行切換:S卩，使吸嘴12a?12h中的僅一個(gè)吸嘴(例如，吸嘴12a)能夠進(jìn)行升降而使剩余的吸嘴(例如，吸嘴12b?12h)不能在上升高度進(jìn)行升降的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)與使所有的吸嘴12a?12h能夠進(jìn)行升降的全部可升降狀態(tài)；升降凸緣202，通過使自身升降來使可升降的吸嘴12a?12h進(jìn)行升降。
[0093]因此，通過使升降限制機(jī)構(gòu)210成為一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)來使多個(gè)吸嘴12a?12h —個(gè)個(gè)地依次進(jìn)行升降。通過使進(jìn)行升降的吸嘴12a?12h依次與工件10對應(yīng)，即使是未整齊排列的多個(gè)工件10也能夠依次得到保持。另外，在解除對工件10的保持時(shí)，通過使升降限制機(jī)構(gòu)210成為全部可升降狀態(tài)，能夠使全部吸嘴12a?12h —并進(jìn)行升降。即，能夠一并解除對所有工件10的保持。由此能夠在短時(shí)間內(nèi)搬送未整齊排列的多個(gè)工件10。
[0094]而且，升降限制機(jī)構(gòu)210具有止擋件211，所述止擋件211直接或者間接地勾掛位于上升高度上的多個(gè)吸嘴而使該多個(gè)吸嘴停止在上升高度上。因此，能夠利用簡單的構(gòu)造實(shí)現(xiàn)升降限制機(jī)構(gòu)210。
[0095]另外，止擋件211具有使吸嘴12a?12h的勾掛有效的多個(gè)有效部22a?22g和解除對吸嘴12a?12h的勾掛的多個(gè)解除部23a?23i。止擋件211通過移動(dòng)多個(gè)有效部22a?22g和多個(gè)解除部23a?23i來對一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)與全部可升降狀態(tài)進(jìn)行切換。因此，能夠利用簡單的動(dòng)作切換一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)和全部可升降狀態(tài)。
[0096]此外，止擋件211沿水平面內(nèi)的圓周方向配置多個(gè)有效部22a?22g和多個(gè)解除部23a?23i，而且通過使自身在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)來對一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)與全部可升降狀態(tài)切換。因此，與止擋件直線移動(dòng)的情況相比，能夠利用緊湊的構(gòu)造實(shí)現(xiàn)升降限制機(jī)構(gòu)210。另外，能夠使進(jìn)行升降的吸嘴12a?12h循環(huán)。因此，對于要一個(gè)一個(gè)地進(jìn)行升降的吸嘴12a?12h，從吸嘴12a?12h中的哪個(gè)吸嘴開始進(jìn)行均可。
[0097]而且，止擋件211交替地配置有多個(gè)有效部22a?22g和多個(gè)解除部23a?23i。即，止擋件211被構(gòu)成為以簡單的順序配置多個(gè)有效部22a?22g和多個(gè)解除部23a?23i。因此，能夠利用更簡單的構(gòu)造實(shí)現(xiàn)升降限制機(jī)構(gòu)210。
[0098]圖7是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的工件搬送裝置2的主視圖。圖8是示出吸嘴頭500的結(jié)構(gòu)的主視圖。圖8的(A)示出吸嘴52a、52b、52c、52d、52e位于保持/解除高度的狀態(tài)。圖8的(B)示出吸嘴52a、52b、52c、52d、52e位于上升高度的狀態(tài)。圖9A和圖9B是用于說明升降限制機(jī)構(gòu)610的狀態(tài)的俯視圖。圖9A示出一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)。圖9B示出全部可升降狀態(tài)。圖10是示出吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)650的俯視圖。圖11是示出控制單元700的功能結(jié)構(gòu)的框圖
[0099]此外，只針對第二實(shí)施方式的工件搬送裝置2的特征部分進(jìn)行說明，而適當(dāng)?shù)厥÷詫εc第一實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)、作用以及效果的說明。
[0100]圖7所示的工件搬送裝置2具有吸嘴頭500、頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)(省略圖示)以及控制單元700 (參照圖11)等。
[0101]吸嘴頭500具有頭主體510、多個(gè)(在本實(shí)施方式中為五個(gè))吸嘴52a、52b、52c、52d、52e、升降機(jī)構(gòu)600、升降限制機(jī)構(gòu)610、多個(gè)(在本實(shí)施方式中為五個(gè))空氣配管53a、53b、53c、53d、53e (參照圖9A和圖9B)以及吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)650。
[0102]圖8的(A)和圖8的(B)所示的升降機(jī)構(gòu)600具有升降軸601、作為升降構(gòu)件發(fā)揮作用的升降凸緣602、升降用電動(dòng)機(jī)603、升降用凸輪604以及動(dòng)力轉(zhuǎn)換部件605。
[0103]升降限制機(jī)構(gòu)610具有止擋件611、在該止擋件611的周圍以等間隔的方式與各吸嘴52a?52e相對應(yīng)地配置的多個(gè)勾掛片54a、54b、54c、54d、54e、分別安裝有多個(gè)勾掛片54a?54e的多個(gè)臂55a、55b、55c、55d、55e、分別自由旋轉(zhuǎn)地安裝在這些多個(gè)臂55a、55b、55c、55d、55e上并勾掛吸嘴52a?52e的勾掛旋轉(zhuǎn)體56a、56b、56c、56d、56e (參照圖9A和圖9B)、升降限制用電動(dòng)機(jī)616以及動(dòng)力傳送帶617。
[0104]止擋件611具有以下功能:即，經(jīng)由勾掛片54a?54e、臂55a?55e以及勾掛旋轉(zhuǎn)體56a?56e，間接地勾掛位于上升高度的多個(gè)吸嘴52a?52e而使該多個(gè)吸嘴52a?52e停止在上升高度上。具體而言，止擋件611包括軸部612、頂板部613、圓筒部614以及凸緣部 615。
[0105]如圖9A和圖9B所示，凸緣部615具有多個(gè)(在本實(shí)施方式中為七個(gè))有效部62a、62b、62c、62d、62e、62f、62g以及多個(gè)(在本實(shí)施方式中為九個(gè))解除部63a、63b、63c、63d、63e、63f、63g、63h、63i。
[0106]圖9A示出了只有一個(gè)吸嘴52e能夠進(jìn)行升降而剩余的吸嘴52a?52d不能在上升高度進(jìn)行升降的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)。此外，在圖9A和圖9B中，以在勾掛有效的吸嘴上繪制剖面線從而對勾掛的有效和解除進(jìn)行區(qū)分的方式進(jìn)行圖示。
[0107]圖9B示出全部吸嘴52a?52e能夠進(jìn)行升降的全部可升降狀態(tài)。
[0108]以上的止擋件611能夠在圖9A所示的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)與圖9B所示的全部可升降狀態(tài)之間進(jìn)行切換。
[0109]多個(gè)勾掛旋轉(zhuǎn)體56a、56b、56c、56d、56e中的每一個(gè)伴隨吸嘴52a?52e繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此來減少吸嘴52a?52e與止擋件611之間的摩擦力。
[0110]如圖10所示，吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)650具有與多個(gè)吸嘴52a?52e —體地旋轉(zhuǎn)的多個(gè)(在本實(shí)施方式中為五個(gè))從動(dòng)齒輪65a、65b、65c、65d、65e、與這些多個(gè)從動(dòng)齒輪65a?65e并排配置的驅(qū)動(dòng)齒輪656、勾掛在多個(gè)從動(dòng)齒輪65a?65e和驅(qū)動(dòng)齒輪656上而運(yùn)行的環(huán)狀的齒輪帶657、使齒輪帶(gear belt)657與從動(dòng)齒輪65a?65e緊密接觸的多個(gè)引導(dǎo)齒輪(guide gear)66a、66b、66c、66d、作為動(dòng)力源的吸嘴旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)(省略圖示)以及基部662。
[0111]驅(qū)動(dòng)齒輪656利用吸嘴旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。多個(gè)從動(dòng)齒輪65a?65e通過齒輪帶657的運(yùn)行而與驅(qū)動(dòng)齒輪656相聯(lián)動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。S卩，與多個(gè)從動(dòng)齒輪65a?65e —體地旋轉(zhuǎn)的多個(gè)吸嘴52a?52e利用齒輪帶657的運(yùn)行與驅(qū)動(dòng)齒輪656相聯(lián)動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。吸嘴旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)運(yùn)行以通過驅(qū)動(dòng)齒輪656的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行循環(huán)。多個(gè)引導(dǎo)齒輪66a?66d配置在將齒輪帶657夾入到與多個(gè)從動(dòng)齒輪65a?65e之間的位置。這些多個(gè)引導(dǎo)齒輪66a?66d伴隨齒輪帶657的運(yùn)行而旋轉(zhuǎn)。即，多個(gè)引導(dǎo)齒輪66a?66d不會(huì)妨礙齒輪帶657的順利運(yùn)行?；?62以相對于頭主體510的高度不變的方式配置。
[0112]如圖11所示，控制單元700具有作為執(zhí)行程序后的功能結(jié)構(gòu)的以下構(gòu)件:S卩，傳感檢測部701、頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制部702、升降機(jī)構(gòu)控制部703、升降限制機(jī)構(gòu)控制部704、泵單元控制部705以及吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制部706等。
[0113]傳感檢測部701總是獲取各種傳感器(省略圖示)的傳感檢測數(shù)據(jù)，而且將所獲取的傳感檢測數(shù)據(jù)傳遞至頭移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制部702、升降機(jī)構(gòu)控制部703、升降限制機(jī)構(gòu)控制部704、泵單元控制部705以及吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制部706。
[0114]吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制部706參照由傳感檢測部701獲取的傳感檢測數(shù)據(jù)來控制吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)650,使得吸嘴52a?52e處于目標(biāo)方向。
[0115]具體而言，吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制部706在升降機(jī)構(gòu)控制部703控制升降機(jī)構(gòu)600使得升降凸緣602下降之前，控制吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)650。另外，吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制部706在升降機(jī)構(gòu)控制部703控制升降機(jī)構(gòu)600使得升降凸緣602上升之后，控制吸嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)650。
[0116]如上所述，在本實(shí)施方式的工件搬送裝置2中，以能夠繞鉛垂軸旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置多個(gè)吸嘴52a?52e中的每一個(gè)。而且,升降限制機(jī)構(gòu)610具有多個(gè)勾掛旋轉(zhuǎn)體56a?56e,該多個(gè)勾掛旋轉(zhuǎn)體56a?56e分別位于各吸嘴52a?52e與止擋件611之間，而且伴隨吸嘴52a?52e繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此能夠減小該吸嘴52a?52e與止擋件611之間的摩擦力。
[0117]因此，能夠減小繞鉛垂軸旋轉(zhuǎn)的多個(gè)吸嘴52a?52e與間接地勾掛多個(gè)吸嘴52a?52e中的每一個(gè)吸嘴的止擋件611之間的摩擦力。由此，能夠順利地進(jìn)行吸嘴52a?52e繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)。
[0118]本發(fā)明并不僅限于上述各實(shí)施方式，而是能夠在不脫離其宗旨與技術(shù)思想的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形。
[0119]S卩，在上述各實(shí)施方式中，可以適當(dāng)?shù)馗淖兏鹘Y(jié)構(gòu)的配置、大小、形狀、材質(zhì)、方向、數(shù)量等。例如，能夠舉出吸嘴的配置和數(shù)量等。另外，作為通過升降限制機(jī)構(gòu)210實(shí)現(xiàn)的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)，以只有吸嘴12a?12h中的一個(gè)吸嘴(例如，吸嘴12a)能夠進(jìn)行升降而剩余的吸嘴(例如，吸嘴12b?12h)不能在上升高度進(jìn)行升降的狀態(tài)為例進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)并不僅限于此。即，本發(fā)明的一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)只是一部分吸嘴(例如，兩個(gè)吸嘴12a、12b)能夠進(jìn)行升降而剩余的吸嘴(例如，剩余的吸嘴12c?12h)不能在上升高度進(jìn)行升降的狀態(tài)即可。
[0120]或者，在上述各實(shí)施方式中，也可以在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)應(yīng)用其他實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)。
[0121]或者，在上述各實(shí)施方式中，以止擋件211、611間接地勾掛多個(gè)吸嘴12a?12h、52a?52e的情況為例進(jìn)行了說明，但是止擋件211、611也可以直接勾掛多個(gè)吸嘴12a?12h、52a ?52e。
[0122]或者，在上述各實(shí)施方式中，以吸嘴12a?12h、52a?52e由于自重而下降的情況為例進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明并不僅限于此，吸嘴12a?12h、52a?52e也可以通過由彈簧等施力部件施加的作用力而積極地下降。
[0123]具體而言，在第一實(shí)施方式的變形例中，如圖12A所示，對吸嘴12a?12h(圖示中為12a)向下方施力的螺旋彈簧18設(shè)置在該吸嘴12a?12h中的每個(gè)上。同樣地，在第二實(shí)施方式的變形例中，如圖12B所示，對吸嘴52a?52e (圖示中為52a)向下方施力的螺旋彈簧58設(shè)置在該吸嘴52a?52e中的每個(gè)上。
[0124]產(chǎn)業(yè)可用性
[0125]本發(fā)明的工件搬送裝置可在電子設(shè)備、電子部件或者其他各種物品的制造或物流等領(lǐng)域中使用。
【權(quán)利要求】
1.一種工件搬送裝置，其特征在于，具有: 多個(gè)保持構(gòu)件，在保持工件或解除該保持的保持/解除高度與從所述保持/解除高度上升后的上升高度之間獨(dú)立進(jìn)行升降； 升降限制構(gòu)件，在使一部分所述保持構(gòu)件能夠進(jìn)行升降而使剩余的所述保持構(gòu)件不能夠在所述上升高度進(jìn)行升降的一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)與使所有的所述保持構(gòu)件能夠進(jìn)行升降的全部可升降狀態(tài)之間切換； 升降構(gòu)件，通過使自身升降來使能夠升降的所述保持構(gòu)件進(jìn)行升降。
2.如權(quán)利要求1所述的工件搬送裝置，其特征在于， 所述升降限制構(gòu)件具有止擋件，該止擋件能夠直接或者間接地勾掛位于所述上升高度的多個(gè)所述保持構(gòu)件來使多個(gè)所述保持構(gòu)件停止在所述上升高度上。
3.如權(quán)利要求2所述的工件搬送裝置，其特征在于， 所述止擋件具有使對所述保持構(gòu)件的勾掛有效的多個(gè)有效部和解除對所述保持構(gòu)件的勾掛的多個(gè)解除部， 通過使所述多個(gè)有效部與所述多個(gè)解除部移動(dòng)來對所述一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)與所述 全部可升降狀態(tài)進(jìn)行切換。
4.如權(quán)利要求3所述的工件搬送裝置，其特征在于， 所述止擋件沿水平面內(nèi)的圓周方向配置所述多個(gè)有效部和所述多個(gè)解除部，通過使自身在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)來對所述一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)與所述全部可升降狀態(tài)進(jìn)行切換。
5.如權(quán)利要求3或4所述的工件搬送裝置，其特征在于， 所述止擋件交替配置有所述多個(gè)有效部和所述多個(gè)解除部。
6.如權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的工件搬送裝置，其特征在于， 多個(gè)所述保持構(gòu)件中的每一個(gè)所述保持構(gòu)件能夠繞鉛垂軸旋轉(zhuǎn)， 所述升降限制構(gòu)件具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)體，所述多個(gè)旋轉(zhuǎn)體分別位于所有的所述保持構(gòu)件中的每一個(gè)所述保持構(gòu)件與所述止擋件之間，而且，所述多個(gè)旋轉(zhuǎn)體伴隨該保持構(gòu)件繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此能夠減小該保持構(gòu)件與所述止擋件之間的摩擦力。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的工件搬送裝置，其特征在于， 具有控制單元，在所述保持構(gòu)件進(jìn)行所述保持時(shí)，所述控制單元使所述升降限制構(gòu)件成為所述一部分可升降/ 一部分不可升降狀態(tài)之后使所述升降構(gòu)件下降，由此使一部分所述保持構(gòu)件下降而使該一部分保持構(gòu)件位于所述保持/解除高度。
8.如權(quán)利要求7所述的工件搬送裝置，其特征在于， 在所述保持構(gòu)件進(jìn)行所述解除時(shí)，所述控制單元使所述升降限制構(gòu)件成為所述全部可升降狀態(tài)之后使所述升降構(gòu)件下降，由此使所有的所述保持構(gòu)件下降而使所有的所述保持構(gòu)件位于所述保持/解除高度。
9.一種工件搬送方法，其特征在于， 在權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的工件搬送裝置中，在所述保持構(gòu)件進(jìn)行所述保持時(shí)，使所述升降限制構(gòu)件成為所述一部分可升降/一部分不可升降狀態(tài)之后使所述升降構(gòu)件下降，由此使一部分所述保持構(gòu)件下降而使該一部分保持構(gòu)件位于所述保持/解除高度。
10.如權(quán)利要求9所述的工件搬送方法，其特征在于，在所述保持構(gòu)件進(jìn)行所述解除時(shí)，使所述升降限制構(gòu)件成為所述全部可升降狀態(tài)之后使所述升降構(gòu)件下降，由此使所有 的所述保持構(gòu)件下降而使所有的所述保持構(gòu)件位于所述保持/解除高度。
【文檔編號(hào)】H05K13/02GK104053350SQ201410088062
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年3月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月11日
【發(fā)明者】田澤優(yōu)市 申請人:亞企睦自動(dòng)設(shè)備有限公司