專利名稱：銀行幣箱自動抓取方法及抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及銀行幣箱搬運(yùn)存取技術(shù)領(lǐng)域，主要是銀行幣箱的自動搬運(yùn)和存取方法以及用于該方法的設(shè)備結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在銀行金庫中，幣箱都要在托盤上碼成垛型存放。目前，幣箱的碼垛、拆垛均為人工搬運(yùn)。單個(gè)幣箱重量一般為25公斤至30公斤左右，人工搬運(yùn)的工作方式不僅效率低、勞動強(qiáng)度大且存在人為的不安全因素。另外，因?yàn)閹畔浣Y(jié)構(gòu)的特殊性，其上蓋為一次性使用，若用現(xiàn)在普遍使用的自動搬運(yùn)方法(如用吸盤吸取上蓋等)來搬運(yùn)，不可避免的會損傷上蓋，使其上蓋與箱體脫離，造成不安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的正是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種能自動完成幣箱搬運(yùn)、碼垛、拆垛工作、工作效率高、安全可靠的幣箱抓取方法，本發(fā)明還提供實(shí)現(xiàn)這種方法的設(shè)備。
本發(fā)明的目的是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。
銀行幣箱自動抓取方法，按如下步驟進(jìn)行抓?、俨嫦鋵⒌撞繋Р姘?、上部帶上板的抓取機(jī)構(gòu)插入幣箱底部間隙及上部空間，并檢測有無機(jī)械碰撞干涉以及幣箱是否可靠進(jìn)入抓取位置；②壓箱下壓安裝于上板下方的壓板，以壓住幣箱上蓋并保持；③搬箱將抓住的幣箱搬動放置到托盤上；④退箱松開壓板，抽回抓取機(jī)構(gòu)，并檢測抓取機(jī)構(gòu)是否可靠抽出。
用于銀行幣箱自動抓取方法的抓取裝置，該裝置包括有底部帶叉板、上部帶上板的抓取幣箱的抓取機(jī)構(gòu)，與抓取機(jī)構(gòu)的上板連接并控制抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)裝置和安裝于抓取機(jī)構(gòu)上板上的壓箱機(jī)構(gòu)，在抓取機(jī)構(gòu)和壓箱機(jī)構(gòu)上分別安裝有檢測裝置，檢測裝置與控制系統(tǒng)連接。
所述的抓取機(jī)構(gòu)由上板、叉板和背板構(gòu)成“C”型叉箱機(jī)構(gòu)，在叉板前端裝有位置探針，在背板外側(cè)和內(nèi)側(cè)分別裝有位置檢測裝置和到位檢測裝置，在上板外平面安裝有感應(yīng)片，位置探針、位置檢測裝置、到位檢測裝置和感應(yīng)片均與控制系統(tǒng)連接；所述的旋轉(zhuǎn)裝置包括順序連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、聯(lián)結(jié)軸和聯(lián)接法蘭，連接法蘭安裝在抓取機(jī)構(gòu)的上板上，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上安有傳感器，傳感器與控制系統(tǒng)連接；所述的壓箱機(jī)構(gòu)包括壓板和其驅(qū)動裝置，壓板位于抓取機(jī)構(gòu)上板下方；在壓板下表面粘貼有防滑墊；在壓板后側(cè)邊緣安裝有擋板；叉板前端為一斜面。
本發(fā)明的方法根據(jù)銀行標(biāo)準(zhǔn)幣箱的外形特點(diǎn)，使幣箱的抓取實(shí)現(xiàn)全自動化，且方法簡單、安全、可靠。本發(fā)明的裝置，其抓取機(jī)構(gòu)可以安全地將幣箱叉入“C”型框內(nèi)，叉板前端為一斜面，更有利于叉板的插入；在背板上設(shè)置的到位檢測裝置可確保叉板插入幣箱時(shí)完全到位；在叉板上設(shè)置的位置檢測裝置，使得當(dāng)叉板未插入幣箱間間隙或插入角度誤差過大時(shí)，位置檢測裝置將被觸發(fā)報(bào)警，系統(tǒng)停止運(yùn)行。旋轉(zhuǎn)裝置可控制抓取機(jī)構(gòu)自由旋轉(zhuǎn)不同角度以適應(yīng)抓取不同位置的幣箱，滿足工序的不同需求，安裝于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的傳感器與安裝于上板上的感應(yīng)片相互感應(yīng)可準(zhǔn)確控制轉(zhuǎn)動角度。壓箱機(jī)構(gòu)的壓板與其驅(qū)動裝置配合可以自動適應(yīng)幾種不同尺寸的標(biāo)準(zhǔn)幣箱，粘貼在壓板上的防滑墊可以有效防止壓板壓在幣箱蓋上時(shí)發(fā)生滑動，安裝在壓板后側(cè)邊緣的擋板可在壓箱時(shí)嵌入幣箱頂部的凹槽，以確保抓取裝置抓取幣箱的可靠性以及行走時(shí)的安全性。本發(fā)明的裝置自動化程度高，設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，自適應(yīng)能力強(qiáng)，可大大降低人工勞動強(qiáng)度，提高效率，并增加幣箱的安全性。
下面結(jié)合說明書附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明的內(nèi)容。


圖1為本發(fā)明裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1中旋轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖1中抓取機(jī)構(gòu)與壓箱機(jī)構(gòu)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1～圖3所示，本發(fā)明的裝置包括有抓取幣箱的抓取機(jī)構(gòu)3、控制抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)裝置1和壓住幣箱的壓箱機(jī)構(gòu)2。抓取機(jī)構(gòu)由上板19、叉板20、背板13組成“C”型叉箱機(jī)構(gòu)。在叉板20前端兩側(cè)各裝置有一根位置探針21，在背板13上裝置有兩個(gè)位置檢測裝置4和一個(gè)到位檢測裝置5，抓取機(jī)構(gòu)3中的上板19與旋轉(zhuǎn)裝置1中的聯(lián)接法蘭9聯(lián)接；旋轉(zhuǎn)裝置中聯(lián)接法蘭9通過聯(lián)接軸8和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器6聯(lián)接，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7上安有一傳感器支架10，在其上裝有三個(gè)位置傳感器11，另有一感應(yīng)片12裝于抓取機(jī)構(gòu)的上板19上，傳感器11與感應(yīng)片12相互感應(yīng)可準(zhǔn)確控制轉(zhuǎn)動角度；壓箱機(jī)構(gòu)2通過壓箱驅(qū)動裝置15固定在抓取機(jī)構(gòu)3的上板19上，本實(shí)施例所采用的壓箱驅(qū)動裝置15為兩個(gè)雙作用氣缸裝置。雙作用氣缸通過肘節(jié)聯(lián)接裝置16與壓板17聯(lián)接，防滑墊18膠粘于壓板17下表面，壓板17后側(cè)裝有兩個(gè)擋板14。擋板14在壓板17壓住幣箱上蓋時(shí)嵌入幣箱上蓋凹陷處，叉板20插入幣箱底部空隙。本實(shí)施例所述的三個(gè)位置傳感器11為磁感應(yīng)傳感器，另外的兩個(gè)位置檢測裝置4和一個(gè)到位檢測用傳感器5均選用了不同的行程開關(guān)。
本發(fā)明提出的自動抓取幣箱方法主要由四個(gè)步驟實(shí)現(xiàn)，即①叉箱將底部帶叉板、上部帶上板的抓取機(jī)構(gòu)插入幣箱底部間隙及上部空間，并檢測有無機(jī)械碰撞干涉以及幣箱是否可靠進(jìn)入抓取位置；②壓箱下壓安裝于上板下方的壓板，以壓住幣箱上蓋并保持；
③搬箱將抓住的幣箱搬動放置到托盤上；④退箱松開壓板，抽回抓取機(jī)構(gòu)，并檢測抓取機(jī)構(gòu)是否可靠抽出。
工作過程如下將本發(fā)明的裝置安裝于其他行走機(jī)構(gòu)上，依靠行走機(jī)構(gòu)移動至叉箱位置叉取幣箱，叉取過程中若誤差過大則會碰撞到叉板20兩側(cè)的位置探針21，隨即觸發(fā)安裝在背板13上的兩位置檢測裝置4，系統(tǒng)收到信號后即報(bào)警急停；叉箱到位時(shí)幣箱箱體會觸發(fā)安裝在背板13上的到位檢測裝置5，系統(tǒng)收到信號后即發(fā)出壓箱信號，壓箱機(jī)構(gòu)3的雙作用氣缸隨即啟動，氣缸推桿通過肘節(jié)聯(lián)接裝置16帶動壓板17伸出，壓緊幣箱上蓋，安裝在壓板17后側(cè)的兩塊擋板14隨即嵌入幣箱上蓋的凹槽中；擋板14及粘貼在壓板17上的防滑墊18確保幣箱在行走過程中與抓取裝置間不發(fā)生相對移動，以便后期工序的進(jìn)行；抓取機(jī)構(gòu)可通過旋轉(zhuǎn)裝置1旋轉(zhuǎn)不同角度以適應(yīng)不同位置的幣箱，以及滿足前期、后續(xù)工序的不同需求。幣箱壓緊后，行走機(jī)構(gòu)帶動本發(fā)明的裝置行走至所需位置后，系統(tǒng)發(fā)出信號，壓箱機(jī)構(gòu)3的雙作用氣缸隨即啟動，氣缸推桿通過肘節(jié)聯(lián)接裝置16帶動壓板17縮回，幣箱即被松開，行走機(jī)構(gòu)帶動本發(fā)明的裝置抽離幣箱。實(shí)際應(yīng)用中壓箱裝置2可選擇不同行程的氣缸或不同的下壓機(jī)構(gòu)來適應(yīng)不同大小、不同形狀的幣箱，并可按照幣箱蓋板的實(shí)際情況來設(shè)計(jì)壓板機(jī)構(gòu)以及其他周邊裝置。
如上所述，僅為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，不能以此限定本發(fā)明的范圍，即依本發(fā)明專利申請保護(hù)范圍所作的等同變化與修飾，皆應(yīng)仍屬本發(fā)明專利涵蓋的范圍。
本發(fā)明可廣泛用于銀行金庫以及其他行業(yè)的特殊箱體的移動和堆放。
權(quán)利要求
1.銀行幣箱自動抓取方法，其特征在于，按如下步驟進(jìn)行抓取①叉箱將底部帶叉板、上部帶上板的抓取機(jī)構(gòu)插入幣箱底部間隙及上部空間，并檢測有無機(jī)械碰撞干涉以及幣箱是否可靠進(jìn)入抓取位置；②壓箱下壓安裝于上板下方的壓板，以壓住幣箱上蓋并保持；③搬箱將抓住的幣箱搬動放置到托盤上；④退箱松開壓板，抽回抓取機(jī)構(gòu)，并檢測抓取機(jī)構(gòu)是否可靠抽出。
2.一種用于如權(quán)利要求1所述的銀行幣箱自動抓取方法的抓取裝置，其特征在于，該裝置包括有底部帶叉板(20)、上部帶上板(19)的抓取幣箱的抓取機(jī)構(gòu)(3)，與抓取機(jī)構(gòu)的上板(19)連接并控制抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)裝置(1)和安裝于抓取機(jī)構(gòu)上板(19)上的壓箱機(jī)構(gòu)(2)，在抓取機(jī)構(gòu)(3)和壓箱機(jī)構(gòu)(2)上分別安裝有檢測裝置，檢測裝置與控制系統(tǒng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓取裝置，其特征在于，所述的抓取機(jī)構(gòu)(3)由上板(19)、叉板(20)和背板(13)構(gòu)成“C”型叉箱機(jī)構(gòu)，在叉板(20)前端裝有位置探針(21)，在背板(13)外側(cè)和內(nèi)側(cè)分別裝有位置檢測裝置(4)和到位檢測裝置(5)，在上板(19)外平面安裝有感應(yīng)片(12)，位置探針(21)、位置檢測裝置(4)、到位檢測裝置(5)和感應(yīng)片(12)均與控制系統(tǒng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓取裝置，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)裝置(1)包括順序連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器(6)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)、聯(lián)結(jié)軸(8)和聯(lián)接法蘭(9)，連接法蘭(9)安裝在抓取機(jī)構(gòu)的上板(19)上，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)上安有傳感器(11)，傳感器(11)與控制系統(tǒng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓取裝置，其特征在于，所述的壓箱機(jī)構(gòu)(2)包括壓板(17)和其驅(qū)動裝置(15)，壓板位于抓取機(jī)構(gòu)上板(19)下方。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取裝置，其特征在于，在壓板(17)下表面粘貼有防滑墊(18)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取裝置，其特征在于，在壓板(17)后側(cè)邊緣安裝有擋板(14)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的抓取裝置，其特征在于，叉板(20)前端為一斜面。
全文摘要
銀行幣箱自動抓取方法及抓取裝置，抓取方法是用抓取機(jī)構(gòu)插入幣箱底部及上部，并檢測有無機(jī)械碰撞干涉以及幣箱是否可靠進(jìn)入抓取位置，再用壓板壓住幣箱上蓋，然后將幣箱搬動到托盤上；最后松開壓板，抽回抓取機(jī)構(gòu)，并檢測抓取機(jī)構(gòu)是否可靠抽出。抓取裝置包括有底部帶叉板(20)、上部帶上板(19)的抓取幣箱的抓取機(jī)構(gòu)(3)，與抓取機(jī)構(gòu)的上板(19)連接并控制抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)裝置(1)和安裝于抓取機(jī)構(gòu)上板(19)上的壓箱機(jī)構(gòu)(2)，在抓取機(jī)構(gòu)(3)和壓箱機(jī)構(gòu)(2)上分別安裝有檢測裝置，檢測裝置與控制系統(tǒng)連接。本發(fā)明能自動完成幣箱搬運(yùn)、碼垛、拆垛工作、工作效率高、安全可靠。
文檔編號B66F9/06GK1876558SQ20061001101
公開日2006年12月13日 申請日期2006年7月3日 優(yōu)先權(quán)日2006年7月3日
發(fā)明者苑韜, 楊灝泉, 陳黎, 蔡磊, 游玲, 楊文華 申請人:云南昆船設(shè)計(jì)研究院