本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛角度確定方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，隨著車輛的廣泛使用，車載終端設(shè)備可以測(cè)量車輛的角度，并將車輛的角度作為相應(yīng)操作(如駕駛操作或訂單分配)的判斷依據(jù)。

在傳統(tǒng)的方式中，車輛的角度總是由移動(dòng)臺(tái)的全球定位系統(tǒng)設(shè)備(gps設(shè)備)采集，gps設(shè)備采集的車輛角度是瞬時(shí)值，會(huì)由于車輛遭受的每個(gè)小震動(dòng)、車輛運(yùn)行速度快或在粗糙路面上運(yùn)行頻繁發(fā)生改變，例如，每?jī)擅氲能囕v角度都會(huì)發(fā)生改變：該秒車輛是30度，下一秒就可能改變?yōu)?0度。

可見(jiàn)，通過(guò)gps設(shè)備無(wú)法測(cè)得精確的車輛的當(dāng)前角度，進(jìn)而無(wú)法根據(jù)車輛角度指導(dǎo)相關(guān)操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的一種車輛角度確定方法及裝置。

第一方面，本發(fā)明提供一種車輛角度確定方法，包括：

獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度，所述歷史角度至少包括復(fù)數(shù)個(gè)歷史角度；

確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度。

優(yōu)選的，確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度，包括：

根據(jù)公式(一)確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度：

其中，l(xt)為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度與各個(gè)歷史角度的差值的平方和；xt為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度；xi為第i個(gè)歷史角度；i為歷史角度的序數(shù)；n為歷史角度的數(shù)量。

優(yōu)選的，根據(jù)公式(一)確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：

根據(jù)公式(二)計(jì)算與所有歷史角度之前的差值的平方和的導(dǎo)數(shù)l(xt)'

使l(xt)'為零，根據(jù)求解得到的xt確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度。

優(yōu)選的，根據(jù)求解得到的xt確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：

判斷求解得到的xt是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若是，則確定xt為與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度。

優(yōu)選的，所述歷史角度的范圍為[0，360°)。

第二方面，本發(fā)明提供了一種車輛角度確定裝置，包括：

獲取單元，用于獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度，所述歷史角度至少包括復(fù)數(shù)個(gè)歷史角度；

確定單元，用于確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度。

優(yōu)選的，所述確定單元，還用于：

根據(jù)公式(一)確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度：

其中，l(xt)為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度與各個(gè)歷史角度的差值的平方和；xt為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度；xi為第i個(gè)歷史角度；i為歷史角度的序數(shù)；n為歷史角度的數(shù)量。

優(yōu)選的，所述確定單元，還用于：

根據(jù)公式(二)計(jì)算與所有歷史角度之前的差值的平方和的導(dǎo)數(shù)l(xt)'

使l(xt)'為零，根據(jù)求解得到的xt確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度。

優(yōu)選的，所述確定單元，還用于：

判斷求解得到的xt是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若是，則確定xt為與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度。

優(yōu)選的，所述歷史角度的范圍為[0，360°)。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明根據(jù)目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度，獲得的角度準(zhǔn)確，從而保證以車輛角度為因素的操作可準(zhǔn)確進(jìn)行。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本公開(kāi)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本公開(kāi)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些圖獲得其他的附圖。

圖1為本公開(kāi)一實(shí)施例提供的一種車輛角度確定方法的流程示意圖；

圖2是本公開(kāi)一實(shí)施例提供的一種車輛角度確定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本公開(kāi)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本公開(kāi)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本公開(kāi)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本公開(kāi)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本公開(kāi)保護(hù)的范圍。

圖1為本公開(kāi)一實(shí)施例提供的一種車輛角度確定方法的流程示意圖。

如圖1所示，本實(shí)施例的一種車輛角度確定方法，包括：

s11、獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度，所述歷史角度至少包括復(fù)數(shù)個(gè)歷史角度；

可以理解的是，此處可由目前車輛已有的gps設(shè)備獲取，所述歷史角度的范圍為[0，360°)，此處的角度可設(shè)定為與一預(yù)設(shè)方向的夾角，如與正北方向的夾角；獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度可為獲取當(dāng)前時(shí)間之前的幾秒鐘內(nèi)的多個(gè)歷史角度，例如，5秒內(nèi)的1-n個(gè)歷史角度{x1,x2,……,xn}。

s12、確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度。

本實(shí)施例根據(jù)目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度，獲得的角度準(zhǔn)確，從而保證以車輛角度為因素的操作可準(zhǔn)確進(jìn)行。

例如，車輛角度作為司機(jī)訂單分配依據(jù)時(shí)，可使得出的訂單分配結(jié)果合理，如打車平臺(tái)為司機(jī)分配訂單時(shí)，會(huì)將位于車輛車頭前方的訂單優(yōu)先分配給該司機(jī)，若車輛的當(dāng)前角度不準(zhǔn)確，則分配的訂單勢(shì)必也不準(zhǔn)確，可能需要車輛掉頭或拐彎才可滿足所分配訂單的行駛方向，因此，這樣分配的訂單不合理，采用本實(shí)施例的方法后，由于車輛當(dāng)前角度是準(zhǔn)確的，因此分配的訂單更加合理。

作為一種優(yōu)選實(shí)施例，可通過(guò)建立大數(shù)據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)模型確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度，所述步驟s12，包括：

根據(jù)公式(1)確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度：

其中，l(xt)為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度與各個(gè)歷史角度的差值的平方和；xt為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度；xi為第i個(gè)歷史角度；i為歷史角度的序數(shù)；n為歷史角度的數(shù)量。

各個(gè)角度之間的差值為distance(t1,t2)，該差值大于等于零且小于等于12，此處，t1和t2分別為兩個(gè)車輛的角度。

當(dāng)|t1-t2|≤12時(shí)，distance(t1,t2)＝|t1-t2|；

當(dāng)|t1-t2|＞12時(shí)；distance(t1,t2)＝24-|t1-t2|。

用絕對(duì)值表示：distance(t1,t2)＝c×||t1-t2|+a|+b。

可得，a＝-12,b＝12,c＝-1；

推得，distance(ｔ１,t2)＝-||t1-t2|-12|+12。

所以，公式(1)表示與所有歷史角度之前的差值的各種情況。

作為一種優(yōu)選實(shí)施例，根據(jù)公式(1)確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：

根據(jù)公式(2)計(jì)算與所有歷史角度之前的差值的平方和的導(dǎo)數(shù)l(xt)'

使l(xt)'為零，根據(jù)求解得到的xt確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度。

以下具體說(shuō)明如何求解l(xt)'＝0。

采用分段討論求解絕對(duì)值方程的方式求解l(xt)'＝0，具體為：

(1)解出令每個(gè)絕對(duì)值表達(dá)式為0的點(diǎn)：

對(duì)每個(gè)xi，有兩個(gè)絕對(duì)值方程，|xt-xi|＝0和||xt-xi|-12|＝0，解得xt＝xi和xt＝xi±12，這樣得到了三個(gè)點(diǎn)xi-12、xi、xi+12。

(2)將這些點(diǎn)依次排列起來(lái)，將數(shù)軸分成若干段，依次討論x落在每一段的情況，將絕對(duì)值解開(kāi)：

將所有xi構(gòu)成的絕對(duì)值方程的解的集合{xi-12,xi,xi+12|i＝1,2,...,n}進(jìn)行排序，過(guò)濾掉小于0和大于等于24的值。實(shí)際上，{xi-12,xi,xi+12}中只有兩個(gè)大于0小于24，這樣，上述集合有2n個(gè)元素，記為一個(gè)有序序列(a1,a2,...a2n)，在該序列中增加0和24，構(gòu)成序列(0,a1,a2,...a2n,24)，將數(shù)軸分為2n+1個(gè)區(qū)間，依次討論x落在每一段的情況，求解絕對(duì)值方程。

可以理解的是，對(duì)上述絕對(duì)值方程求解后，需要驗(yàn)證所得的解是否落在開(kāi)始討論的區(qū)間，過(guò)濾不合理的解。作為一種優(yōu)選實(shí)施例，根據(jù)求解得到的xt確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：

判斷求解得到的xt是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若是，則確定xt為與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度；

若否，則舍棄。

在實(shí)際應(yīng)用中，可以采用golang框架，以applicationprograminterface的方式，確定車輛的當(dāng)前角度。

在實(shí)際應(yīng)用中，可采用python編程的方式求解絕對(duì)值方程，具體為：

序列(0,a1,a2,...a2n,24)將數(shù)軸分為的2n+1個(gè)區(qū)間為(0,a1),(a1,a2),(a2,a3),...(a2n-1,a2n),(a2n,24)；

用結(jié)構(gòu)體structsection{floatmin,floatmid,floatmax}表示每個(gè)區(qū)間(ai,ai+1)，min＝ai,max＝ai+1,上面所有區(qū)間用section[]數(shù)組表示；

對(duì)section[]數(shù)組中的每一個(gè)區(qū)間si{min,mid,max}求解上面的方程；

由于該方程解開(kāi)絕對(duì)值后，為一元一次方程，最后一定能寫(xiě)成的形式，解得接下來(lái)的關(guān)鍵就是通過(guò)程序利用區(qū)間的條件，解開(kāi)絕對(duì)值后求出a和b。

值得說(shuō)明的是，本實(shí)施例利用大數(shù)據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)模型計(jì)算量較大，精度較高，因此可得到精確的車輛的當(dāng)前角度。

圖2是本公開(kāi)一實(shí)施例提供的一種車輛角度確定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖2所示，一種車輛角度確定裝置，包括：獲取單元21和確定單元22，其中，

獲取單元21用于獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度，所述歷史角度至少包括復(fù)數(shù)個(gè)歷史角度；

可以理解的是，此處可由目前車輛已有的gps設(shè)備獲取，所述歷史角度的范圍為[0，360°)，此處的角度可設(shè)定為與一預(yù)設(shè)方向的夾角，如與正北方向的夾角；獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度可為獲取當(dāng)前時(shí)間之前的幾秒鐘內(nèi)的多個(gè)歷史角度，例如，5秒內(nèi)的1-n個(gè)歷史角度{x1,x2,……,xn}。

確定單元22用于確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度。

本實(shí)施例獲取單元21獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度，確定單元22確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度。

本實(shí)施例根據(jù)目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度，獲得的角度準(zhǔn)確，從而保證以車輛角度為因素的操作可準(zhǔn)確進(jìn)行。

例如，車輛角度作為司機(jī)訂單分配依據(jù)時(shí)，可使得出的訂單分配結(jié)果合理，如打車平臺(tái)為司機(jī)分配訂單時(shí)，會(huì)將位于車輛車頭前方的訂單優(yōu)先分配給該司機(jī)，若車輛的當(dāng)前角度不準(zhǔn)確，則分配的訂單勢(shì)必也不準(zhǔn)確，可能需要車輛掉頭或拐彎才可滿足所分配訂單的行駛方向，因此，這樣分配的訂單不合理，采用本實(shí)施例的方法后，由于車輛當(dāng)前角度是準(zhǔn)確的，因此分配的訂單更加合理。

作為一種優(yōu)選實(shí)施例，可通過(guò)建立大數(shù)據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)模型確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度，所述確定單元22，還用于：

根據(jù)公式(1)確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度：

其中，l(xt)為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度與各個(gè)歷史角度的差值的平方和；xt為目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度；xi為第i個(gè)歷史角度；i為歷史角度的序數(shù)；n為歷史角度的數(shù)量。

作為一種優(yōu)選實(shí)施例，可通過(guò)建立大數(shù)據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)模型確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度，所述確定單元22，還用于：

根據(jù)公式(2)計(jì)算與所有歷史角度之前的差值的平方和的導(dǎo)數(shù)l(xt)'

使l(xt)'為零，根據(jù)求解得到的xt確定與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度。

如何求解l(xt)'＝0的問(wèn)題已在上述方法中論述，此處不再詳述。

可以理解的是，對(duì)上述絕對(duì)值方程求解后，需要驗(yàn)證所得的解是否落在開(kāi)始討論的區(qū)間，過(guò)濾不合理的解，作為一種優(yōu)選實(shí)施例，所述確定單元22，還用于：

判斷求解得到的xt是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若是，則確定xt為與所有歷史角度之前的差值的平方和最小的角度；

若否，則舍棄。

值得說(shuō)明的是，本實(shí)施例利用大數(shù)據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)模型計(jì)算量較大，精度較高，因此可得到精確的車輛的當(dāng)前角度。

本實(shí)施例公開(kāi)的車輛角度確定裝置可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例，其原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

本公開(kāi)提供一種車輛角度確定方法及裝置，根據(jù)目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的歷史角度確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前角度，獲得的角度準(zhǔn)確，從而保證以車輛角度為因素的操作可準(zhǔn)確進(jìn)行。

應(yīng)當(dāng)注意的是，在本公開(kāi)的裝置的各個(gè)部件中，根據(jù)其要實(shí)現(xiàn)的功能而對(duì)其中的部件進(jìn)行了邏輯劃分，但是，本公開(kāi)不受限于此，可以根據(jù)需要對(duì)各個(gè)部件進(jìn)行重新劃分或者組合，例如，可以將一些部件組合為單個(gè)部件，或者可以將一些部件進(jìn)一步分解為更多的子部件。

本公開(kāi)的各個(gè)部件實(shí)施例可以以硬件實(shí)現(xiàn)，或者以在一個(gè)或者多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件模塊實(shí)現(xiàn)，或者以它們的組合實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在實(shí)踐中使用微處理器或者數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)來(lái)實(shí)現(xiàn)根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的裝置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本公開(kāi)還可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者裝置程序(例如，計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品)。這樣的實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)的程序可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個(gè)或者多個(gè)信號(hào)的形式。這樣的信號(hào)可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，或者在載體信號(hào)上提供，或者以任何其他形式提供。

應(yīng)該注意的是上述實(shí)施例對(duì)本公開(kāi)進(jìn)行說(shuō)明而不是對(duì)本公開(kāi)進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計(jì)出替換實(shí)施例。單詞“包括”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。本公開(kāi)可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個(gè)可以是通過(guò)同一個(gè)硬件項(xiàng)來(lái)具體體現(xiàn)。

以上實(shí)施方式僅適于說(shuō)明本公開(kāi)，而并非對(duì)本公開(kāi)的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本公開(kāi)的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本公開(kāi)的范疇，本公開(kāi)的專利保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。