本發(fā)明涉及一種將從部件供給裝置供給來的部件向基板上安裝的部件安裝裝置及部件安裝方法。

背景技術(shù)：
當(dāng)前，作為對(duì)分割為多個(gè)子基板的母基板中的電子部件的安裝進(jìn)行管理的方法，已知例如專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)。該技術(shù)為，對(duì)各子基板分配暫時(shí)的ID即臨時(shí)ID，一邊安裝電子部件一邊保存追蹤信息，然后，將臨時(shí)ID替換為永久使用的識(shí)別ID，印刷由表示該識(shí)別ID及追蹤信息的條形碼或二維碼構(gòu)成的標(biāo)記。由此，不需要標(biāo)記讀取裝置，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)成本的降低和工時(shí)的縮短。另外，在部件安裝裝置中，有時(shí)會(huì)向與可搭載部件的區(qū)域即搭載頭的可移動(dòng)范圍相比尺寸更大的長條基板上搭載電子部件。對(duì)于這種長條基板，部件安裝裝置通過在基板輸送方向上的多個(gè)停止位置處夾持電路基板，從而擴(kuò)展部件搭載范圍(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。并且，在追蹤長條基板時(shí)，通常在第一次停止位置處的搭載頭可移動(dòng)范圍內(nèi)粘貼基板條形碼，在第一次停止位置處進(jìn)行夾持時(shí)，識(shí)別基板條形碼。在此情況下，在第二次及以后的停止位置處進(jìn)行部件搭載時(shí)，傳遞在第一次停止位置處識(shí)別出的基板條形碼信息。專利文獻(xiàn)1：日本特開2008-282964號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2：日本特開2001-313494號(hào)公報(bào)但是，在現(xiàn)有技術(shù)中的追蹤長條基板時(shí)，需要將基板條形碼粘貼在第一次停止位置處搭載頭可移動(dòng)范圍內(nèi)，粘貼位置存在限制。另外，在基板條形碼粘貼在第一次停止位置處的搭載頭可移動(dòng)范圍之外的位置上的情況下，操作員必須使用手持終端識(shí)別基板條形碼，因此有可能發(fā)生人為錯(cuò)誤。此外，在操作員進(jìn)行基板條形碼的識(shí)別作業(yè)的期間，必須停止部件安裝裝置，生產(chǎn)率降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
因此，本發(fā)明的課題在于，提供一種部件安裝裝置及部件安裝方法，其可以適當(dāng)?shù)刈R(shí)別在長條基板上附加的標(biāo)記(條形碼或二維碼等)。為了解決上述課題，本發(fā)明所涉及的部件安裝裝置，具有：搭載頭，其能夠沿基板輸送方向及與輸送方向正交的方向移動(dòng)，具有對(duì)電子部件進(jìn)行吸附保持的吸附吸嘴；輸送單元，其能夠輸送在基板輸送方向上的尺寸超過該吸附吸嘴的可搭載部件范圍的基板；輸送控制單元，其對(duì)所述輸送單元進(jìn)行控制，將所述基板輸送至多個(gè)停止位置并停止；以及部件安裝單元，其在所述各停止位置處向所述基板上安裝部件，該部件安裝裝置的特征在于，具有：標(biāo)記識(shí)別單元，其設(shè)置在所述吸附吸嘴附近，能夠識(shí)別在與該吸附吸嘴的可搭載部件范圍對(duì)應(yīng)的所述基板上的區(qū)域內(nèi)附加的標(biāo)記，并取得該標(biāo)記信息；可識(shí)別位置判定單元，其基于所述標(biāo)記的在所述基板上的位置信息，對(duì)能夠由所述標(biāo)記識(shí)別單元識(shí)別所述標(biāo)記的所述基板的停止位置進(jìn)行判定；以及標(biāo)記信息取得單元，其在由所述部件安裝單元安裝部件之前，在由所述可識(shí)別位置判定單元判定出的停止位置處，利用所述標(biāo)記識(shí)別單元識(shí)別所述標(biāo)記，從而取得標(biāo)記信息，所述部件安裝單元基于由所述標(biāo)記信息取得單元取得的標(biāo)記信息，在所述各停止位置處向所述基板上安裝部件。如上所述，使電路基板在多個(gè)停止位置停止，在各停止位置處進(jìn)行部件的搭載處理。此時(shí)，首先將基板輸送至能夠識(shí)別由條形碼或二維碼構(gòu)成的附加在基板上的標(biāo)記的停止位置處，在取得標(biāo)記信息后，進(jìn)行部件搭載。由此，無論標(biāo)記處于基板上的哪個(gè)位置，都可以識(shí)別該標(biāo)記。另外，在上述技術(shù)方案中，其特征在于，所述輸送控制單元設(shè)定所述多個(gè)停止位置，以使得至少在相鄰的停止位置處，與所述吸附吸嘴的可搭載部件范圍對(duì)應(yīng)的所述基板上的區(qū)域的一部分重疊，所述可識(shí)別位置判定單元在判斷為能夠在大于或等于2個(gè)停止位置處，由所述標(biāo)記識(shí)別單元識(shí)別所述標(biāo)記時(shí)，將其中在生產(chǎn)開始時(shí)從所述基板的停止位置開始所述基板的輸送距離最短的停止位置，判定為能夠由所述標(biāo)記識(shí)別單元識(shí)別所述標(biāo)記的停止位置。由此，在新生產(chǎn)基板的情況下，將上述大于或等于2個(gè)停止位置中的位于基板輸送方向上游側(cè)的停止位置判定為可以識(shí)別標(biāo)記的停止位置。另外，在從中斷基板生產(chǎn)后繼續(xù)生產(chǎn)的情況下，將上述大于或等于2個(gè)停止位置中的、距離繼續(xù)開始生產(chǎn)時(shí)的停止位置最近的停止位置判定為能夠識(shí)別標(biāo)記的停止位置。由此，可以盡可能得抑制基板的輸送動(dòng)作最小，可以實(shí)現(xiàn)向基板上搭載部件的處理時(shí)間的縮短。此外，在上述技術(shù)方案中，其特征在于，所述部件安裝單元從所述多個(gè)停止位置中的、所述基板的輸送方向上游側(cè)的停止位置開始順次安裝部件。由此，可以在識(shí)別標(biāo)記后，一邊朝向搬出基板的方向沿一個(gè)方向進(jìn)行輸送，一邊在各停止位置處搭載部件。由此，可以防止部件搭載處理復(fù)雜化。另外，在上述技術(shù)方案中，其特征在于，所述部件安裝單元在由所述可識(shí)別位置判定單元判定出的停止位置處安裝了部件后，從剩余的停止位置中的、所述基板的輸送方向上游側(cè)的停止位置開始順次安裝部件。由此，可以在識(shí)別標(biāo)記后，在該停止位置處直接搭載部件，然后在剩余的停止位置處搭載部件。由此，可以盡可能抑制基板的夾持動(dòng)作最小，可以實(shí)現(xiàn)向基板上搭載部件的處理時(shí)間的縮短。此外，本發(fā)明所涉及的部件安裝方法為，輸送超過吸附吸嘴的可搭載部件范圍的尺寸的基板，使所述基板在多個(gè)停止位置停止，在所述各停止位置處向所述基板上安裝部件，該部件安裝方法的特征在于，在所述吸附吸嘴附近設(shè)置標(biāo)記識(shí)別部，其能夠識(shí)別在與該吸附吸嘴的可搭載部件范圍對(duì)應(yīng)的所述基板上的區(qū)域內(nèi)附加的標(biāo)記，并取得該標(biāo)記信息，該部件安裝方法具有下述步驟：基于所述標(biāo)記的在所述基板上的位置信息，對(duì)能夠由所述標(biāo)記識(shí)別部識(shí)別所述標(biāo)記的所述基板的停止位置進(jìn)行判定；在安裝部件之前，在可識(shí)別所述標(biāo)記的停止位置處，利用所述標(biāo)記識(shí)別部識(shí)別所述標(biāo)記，并取得標(biāo)記信息；以及基于所取得的標(biāo)記信息，在所述各停止位置處向所述基板上安裝部件。由此，可以提供一種部件安裝方法，在該方法中，無論標(biāo)記位于基板上的哪個(gè)位置，都能夠識(shí)別該標(biāo)記，并適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行部件搭載動(dòng)作。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，無論標(biāo)記位于基板上的哪個(gè)位置，都可以適當(dāng)?shù)刈R(shí)別標(biāo)記而取得標(biāo)記信息。因此，可以消除向基板上粘貼上述標(biāo)記的粘貼位置的限制。另外，由于除了標(biāo)記識(shí)別單元出現(xiàn)問題時(shí)等之外，不需要由操作員進(jìn)行標(biāo)記識(shí)別作業(yè)，因此，可以大幅減少人為錯(cuò)誤的發(fā)生，并且可以抑制生產(chǎn)率降低。附圖說明圖1是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式所涉及的部件安裝裝置的俯視圖。圖2是說明電路基板的停止位置的說明圖。圖3是表示電路基板的輸送機(jī)構(gòu)的圖。圖4是表示各停止位置中的能夠搭載部件的范圍的圖。圖5是表示搭載頭的結(jié)構(gòu)的圖。圖6是表示控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖7是表示第1實(shí)施方式中的部件搭載處理流程的流程圖。圖8是表示繼續(xù)生產(chǎn)處理流程的流程圖。圖9是表示第2實(shí)施方式中的部件搭載處理流程的流程圖。圖10是表示在3個(gè)部位處設(shè)置了停止位置的情況下的各停止位置中的能夠搭載部件的范圍的圖。標(biāo)號(hào)的說明1…部件安裝裝置，5…電路基板，11…輸送導(dǎo)軌，12…搭載頭，12b…吸附吸嘴，12c…θ軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，12d…Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，13…X軸龍門架，14…Y軸龍門架，15…部件供給裝置，16…吸嘴更換機(jī)，20…電子部件，21…部件識(shí)別照相機(jī)，22…搭載頭照相機(jī)，23…距離傳感器，30…控制器具體實(shí)施方式下面，基于附圖，說明本發(fā)明的實(shí)施方式。(第1實(shí)施方式)(結(jié)構(gòu))圖1是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式所涉及的部件安裝裝置的俯視圖。在圖中，標(biāo)號(hào)1為部件安裝裝置。該部件安裝裝置1具有在基座10的上表面沿X方向延伸的一對(duì)輸送導(dǎo)軌11。該輸送導(dǎo)軌11支撐電路基板5的兩側(cè)邊緣部，由輸送用電動(dòng)機(jī)(未圖示)驅(qū)動(dòng)而將電路基板5沿X方向輸送。另外，部件安裝裝置1具有搭載頭12。該搭載頭12構(gòu)成為，在下部具有吸附電子部件的多個(gè)吸附吸嘴，利用X軸龍門架13及Y軸龍門架14而可以在基座10上沿XY方向水平移動(dòng)。在該部件安裝裝置1中，在輸送導(dǎo)軌11的Y方向兩側(cè)安裝有部件供給裝置15，其利用帶式供給器等供給電子部件。并且，從部件供給裝置15供給的電子部件由搭載頭12的吸附吸嘴進(jìn)行真空吸附，然后向電路基板5上安裝搭載。電路基板5在輸送導(dǎo)軌11上在沿X方向錯(cuò)開的2個(gè)部位處被夾持而停止，在各停止位置處分別進(jìn)行部件搭載。即，首先，如圖2(a)所示，在電路基板5的輸送方向前方側(cè)的一部分進(jìn)入搭載頭可移動(dòng)范圍、即吸附吸嘴能夠搭載部件的范圍內(nèi)的第一次停止位置處，使電路基板5停止，進(jìn)行部件的搭載處理。然后，輸送電路基板5，如圖2(b)所示，在電路基板5的輸送方向后方側(cè)的一部分進(jìn)入搭載頭可移動(dòng)范圍內(nèi)的第二次停止位置處，使電路基板5停止，進(jìn)行部件的搭載處理。如上所述，在向X方向上超過搭載頭可移動(dòng)范圍的電路基板5搭載電子部件時(shí)，沿X方向進(jìn)行多次夾持動(dòng)作。電路基板5的停止定位控制是通過例如圖3所示的輸送機(jī)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)的。圖3所示的輸送機(jī)構(gòu)可以搬入2塊尺寸小于或等于搭載頭可移動(dòng)范圍的電路基板、搬入1塊尺寸超過搭載頭可移動(dòng)范圍的電路基板。在這里，如果利用IN-STOP傳感器及OUT-STOP傳感器檢測出電路基板5，則根據(jù)檢測出電路基板5后的經(jīng)過時(shí)間和基板輸送速度，計(jì)算基板輸送距離，控制IN電動(dòng)機(jī)或OUT電動(dòng)機(jī)以使得電路基板5在所期望的停止位置處停止。此外，使得在第一次停止位置中的與搭載頭可移動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的電路基板5上的被搭載區(qū)域、和在第二次停止位置中的電路基板5上的被搭載區(qū)域，如圖4所示存在重疊區(qū)域b。如圖4所示，在具有重疊區(qū)域b的情況下，區(qū)域a是僅在第一次停止位置處可以搭載的區(qū)域，區(qū)域b是在第一次、第二次停止位置處都可以搭載的區(qū)域，區(qū)域c是僅在第二次停止位置處可以搭載的區(qū)域。另外，在部件供給裝置15和電路基板5之間配置有由CCD照相機(jī)構(gòu)成的部件識(shí)別照相機(jī)21。該部件識(shí)別照相機(jī)21用于對(duì)吸附吸嘴所吸附的電子部件進(jìn)行拍攝，以檢測吸附吸嘴的中心位置和所吸附的部件的中心位置之間的偏移、以及吸附角度偏移。此外，在部件安裝裝置1中設(shè)置有用于與吸附的部件的尺寸或形狀對(duì)應(yīng)而更換吸附吸嘴的吸嘴更換機(jī)16。該吸嘴更換機(jī)16內(nèi)保管、管理有多種吸嘴。下面，基于圖5，說明搭載頭12的結(jié)構(gòu)。搭載頭12通過將其基座12a安裝在圖1所示的X軸龍門架13上，從而可以在X方向上移動(dòng)。另外，搭載頭12具有多個(gè)吸附保持電子部件20的吸附吸嘴12b。各吸附吸嘴12b構(gòu)成為，可以通過θ軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12c而以吸嘴軸為中心旋轉(zhuǎn)，并可以通過Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12d而沿高度方向即Z方向升降。此外，在搭載頭12上，經(jīng)由支撐部件12e安裝有搭載頭照相機(jī)22和距離傳感器23。搭載頭照相機(jī)22例如通過拍攝電路基板5的表面圖像并對(duì)該拍攝圖像進(jìn)行圖像處理，從而識(shí)別粘貼在電路基板5上的表示追蹤信息的標(biāo)記(基板條形碼B)及安裝在電路基板5上的部件。另外，距離傳感器23利用傳感器的光而測量吸附吸嘴12b和電路基板5沿Z方向的距離(高度)。圖6是表示部件安裝裝置1的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。部件安裝裝置1具有由微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成的控制器30，該微型計(jì)算機(jī)具有對(duì)裝置整體進(jìn)行控制的CPU、RAM及ROM等。控制器30與如下所示的各結(jié)構(gòu)31～35連接，分別對(duì)它們進(jìn)行控制。真空機(jī)構(gòu)31產(chǎn)生真空，經(jīng)由未圖示的真空開關(guān)使各吸附吸嘴12b中產(chǎn)生真空負(fù)壓。X軸電動(dòng)機(jī)32是用于使搭載頭12沿X軸龍門架13在X軸方向上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)源，Y軸電動(dòng)機(jī)33是用于使X軸龍門架13沿Y軸龍門架14在Y軸方向上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)源。利用該結(jié)構(gòu)，可以使搭載頭12沿XY方向移動(dòng)。Z軸電動(dòng)機(jī)34是用于使吸附吸嘴12b在Z方向上升降的Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12d的驅(qū)動(dòng)源。另外，θ軸電動(dòng)機(jī)35是用于使吸附吸嘴12b以其吸嘴軸為中心旋轉(zhuǎn)的θ軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12c的驅(qū)動(dòng)源。此外，在圖6中，Z軸電動(dòng)機(jī)34和θ軸電動(dòng)機(jī)35各自僅圖示了1個(gè)，但實(shí)際上是與吸附吸嘴12b的數(shù)量相對(duì)應(yīng)而設(shè)置的?？刂破?0執(zhí)行后述的部件搭載處理，在對(duì)基板條形碼B進(jìn)行識(shí)別后，在各停止位置處向電路基板5搭載電子部件20。在本實(shí)施方式中，控制器30在部件搭載之前進(jìn)行基板條形碼B的識(shí)別，并將條形碼信息通知至未圖示的主計(jì)算機(jī)，然后進(jìn)行部件搭載動(dòng)作。由此，在主計(jì)算機(jī)側(cè)，可以實(shí)時(shí)監(jiān)視部件安裝裝置1側(cè)正在生產(chǎn)哪種電路基板5。圖7是表示利用控制器30執(zhí)行的部件搭載處理流程的流程圖。首先，在步驟S1中，控制器30根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的生產(chǎn)信息，判斷是否為新生產(chǎn)電路基板5。上述生產(chǎn)信息是在生產(chǎn)結(jié)束時(shí)生成的，存儲(chǔ)以什么狀態(tài)結(jié)束生產(chǎn)這一內(nèi)容(部件搭載全部完成后結(jié)束，還是中斷部件搭載而結(jié)束，還是在生產(chǎn)中斷的情況下的生產(chǎn)中斷點(diǎn))。然后，在新生產(chǎn)的情況下，跳轉(zhuǎn)到步驟S2，在生產(chǎn)中斷后繼續(xù)生產(chǎn)的情況下，跳轉(zhuǎn)到步驟S10，執(zhí)行后述的繼續(xù)生產(chǎn)處理后，結(jié)束部件搭載處理。在步驟S2中，控制器30從存儲(chǔ)在生產(chǎn)程序中的基板信息中讀出基板條形碼B在電路基板5上的坐標(biāo)信息。然后，基于該坐標(biāo)信息，判斷基板條形碼B的粘貼位置是否處于基板上的在第一次停止位置處與搭載頭可移動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)。此時(shí)，在判斷為基板條形碼B位于第一次停止位置處的搭載頭可移動(dòng)范圍內(nèi)的情況下，跳轉(zhuǎn)至步驟S3。在步驟S3中，控制器30將電路基板5輸送至第一次停止位置并進(jìn)行夾持，然后跳轉(zhuǎn)至步驟S4。在步驟S4中，控制器30利用搭載頭照相機(jī)22識(shí)別粘貼在電路基板5上的基板條形碼B，并跳轉(zhuǎn)至后述的步驟S9。另一方面，在所述步驟S2中，在判斷為基板條形碼B位于第一次停止位置處的搭載頭可移動(dòng)范圍之外的情況下，跳轉(zhuǎn)至步驟S5。在步驟S5中，控制器30基于基板條形碼B的坐標(biāo)信息，設(shè)定第一次停止位置之外的可以由搭載頭照相機(jī)22識(shí)別基板條形碼B的電路基板5的停止位置(搭載頭可移動(dòng)范圍內(nèi)包含基板條形碼B的粘貼位置的停止位置)。此時(shí)，在判斷為可以在大于或等于2個(gè)停止位置處識(shí)別基板條形碼B的情況下，將其中的電路基板5的輸送方向上游側(cè)的停止位置設(shè)定為可以識(shí)別基板條形碼B的停止位置。這是為了將相距生產(chǎn)開始時(shí)的電路基板5的停止位置而基板輸送距離最短的停止位置，作為可以識(shí)別基板條形碼B的停止位置。然后，將電路基板5輸送至可以識(shí)別基板條形碼B的停止位置并進(jìn)行夾持，然后跳轉(zhuǎn)至步驟S6。在步驟S6中，控制器30利用搭載頭照相機(jī)22識(shí)別粘貼在電路基板5上的基板條形碼B，跳轉(zhuǎn)至步驟S7，解除電路基板5的夾持。然后，在步驟S8中，控制器30逆向輸送電路基板5，使電路基板5移動(dòng)至第一次停止位置處，并進(jìn)行夾持。在步驟S9中，控制器30基于在部件搭載之前取得的基板條形碼B的條形碼信息，向電路基板5搭載電子部件20。此時(shí)，從第一次停止位置開始順次向下游側(cè)輸送電路基板5，進(jìn)行電子部件20的搭載處理。此外，在本實(shí)施方式中，將輸送導(dǎo)軌11的電路基板5的搬入側(cè)設(shè)為上游側(cè)，將搬出側(cè)設(shè)為下游側(cè)。即，對(duì)于在2個(gè)部位處設(shè)置有部件搭載時(shí)的停止位置的電路基板5的情況，在第一次停止位置處夾持電路基板5的狀態(tài)下搭載了電子部件20后，解除電路基板5的夾持，將電路基板5輸送至第二次停止位置，并進(jìn)行夾持。然后，在第二次停止位置處夾持電路基板5的狀態(tài)下搭載電子部件20后，解除電路基板5的夾持，并向下游側(cè)輸送，并向部件安裝裝置1的外部搬出。另外，在步驟S10中，控制器30在執(zhí)行圖8所示的繼續(xù)生產(chǎn)處理后，結(jié)束部件搭載處理。在該繼續(xù)生產(chǎn)處理中，首先在步驟S21中，控制器30判定在繼續(xù)生產(chǎn)開始時(shí)刻的電路基板5的停止位置處，與搭載頭可移動(dòng)范圍對(duì)應(yīng)的基板上的區(qū)域內(nèi)是否粘貼了基板條形碼B。并且，在基板條形碼B位于繼續(xù)生產(chǎn)開始時(shí)刻的電路基板5的停止位置處的搭載頭可移動(dòng)范圍內(nèi)的情況下，跳轉(zhuǎn)至步驟S22，在基板條形碼B沒有位于繼續(xù)生產(chǎn)開始時(shí)刻的電路基板5的停止位置處的搭載頭可移動(dòng)范圍內(nèi)的情況下，跳轉(zhuǎn)至后述的步驟S29。在步驟S22中，控制器30利用搭載頭照相機(jī)22識(shí)別基板條形碼，跳轉(zhuǎn)...