部件安裝裝置及部件安裝方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種部件安裝裝置，其在不降低部件的安裝效率的情況下定期測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。其具有：安裝頭，其具備從部件供給部的部件吸附位置從上方吸附部件的管嘴、使管嘴繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，并在基板的部件安裝位置和部件供給部的部件吸附位置之間移動(dòng)；拍攝部，其配置于從部件安裝位置朝向部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過其上方的位置；及位置偏離量測(cè)定部，其測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。位置偏離量測(cè)定部獲取當(dāng)利用管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)拍攝圖像，根據(jù)各拍攝圖像顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系，測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。
【專利說明】部件安裝裝置及部件安裝方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種部件安裝裝置及部件安裝方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，使用部件安裝裝置將部件(電子部件)安裝在基板上。部件安裝裝置具有可在水平方向移動(dòng)的安裝頭，其搭載有從上方吸附并保持部件的多個(gè)管嘴。管嘴在鉛垂方向可升降地、并可以在鉛垂方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)地搭載于安裝頭上。
[0003]在這種部件安裝裝置中，由于管嘴的制作誤差及安裝誤差等，管嘴的前端部會(huì)從管嘴的旋轉(zhuǎn)軸上偏離。由此，管嘴的前端部不能吸附部件的中心。
[0004]作為其應(yīng)對(duì)，專利文獻(xiàn)I記載的部件安裝裝置在新的管嘴安裝在安裝頭上后，首先測(cè)量管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量通過使安裝頭向配置于規(guī)定位置的照像機(jī)的上方移動(dòng)，通過照像機(jī)從下方對(duì)安裝頭的管嘴進(jìn)行拍攝，對(duì)該照像機(jī)的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理來測(cè)量(算出)。根據(jù)該測(cè)量的位置偏離量，通過修正吸附部件時(shí)的管嘴的位置(坐標(biāo))，安裝頭的管嘴能夠吸附部件的中心。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2002-57496號(hào)公報(bào)
[0006]但是，在部件安裝中，管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量會(huì)經(jīng)時(shí)變化。在這種情況下，優(yōu)選的是，定期測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。但是，在該情況下，安裝部件后的安裝頭在去取新部件之前，為了將未吸附部件的狀態(tài)的管嘴通過照像機(jī)進(jìn)行拍攝，需要將安裝頭移動(dòng)到配置于規(guī)定位置的照像機(jī)的上方。因此，若定期測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量，則部件安裝裝置的部件安裝效率會(huì)降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，本發(fā)明的課題是在不降低部件的安裝效率的情況下定期測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。
[0008]為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種部件安裝裝置，其將供給于部件吸附位置的部件安裝在基板上，其具有:
[0009]安裝頭，其具備從上方吸附并保持部件的管嘴和使管嘴繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，并在安裝部件的基板上的部件安裝位置和部件吸附位置之間移動(dòng)；
[0010]拍攝部，其配置于從部件安裝位置朝向部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過其上方的位置；以及
[0011]位置偏離量測(cè)定部，其測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量，
[0012]其中，
[0013]管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在安裝頭從部件安裝位置向部件吸附位置移動(dòng)時(shí)使管嘴旋轉(zhuǎn)，
[0014]拍攝部在從部件安裝位置朝向部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過其上方時(shí)，從下方對(duì)安裝頭的管嘴進(jìn)行拍攝，
[0015]位置偏離量測(cè)定部獲取在利用管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)而旋轉(zhuǎn)的管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)拍攝圖像，并根據(jù)獲取的多個(gè)拍攝圖像分別顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系，測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種如第一方面所述的部件安裝裝置，其中，具有多個(gè)部件吸附位置和基板上的多個(gè)部件安裝位置，
[0017]拍攝部具備從鉛垂方向看分別與連結(jié)多個(gè)部件安裝位置和對(duì)應(yīng)的部件吸附位置的直線交叉的拍攝區(qū)域。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種如第二方面所述的部件安裝裝置，其中，拍攝部由多個(gè)線性照像機(jī)模塊構(gòu)成，
[0019]多個(gè)線性照像機(jī)模塊分別具有包含圖像傳感器的照相機(jī)，所述圖像傳感器具備線狀拍攝區(qū)域，
[0020]多個(gè)線性照像機(jī)模塊以從鉛垂方向看照像機(jī)的線狀拍攝區(qū)域分別與連結(jié)多個(gè)部件安裝位置和對(duì)應(yīng)的部件吸附位置的直線交叉、且相鄰兩個(gè)線性照像機(jī)模塊的照像機(jī)的線狀拍攝區(qū)域在線狀拍攝區(qū)域的寬度方向上部分重合的方式配置。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種如第三方面所述的部件安裝裝置，其中，多個(gè)線性照像機(jī)模塊分別配置成之字形。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的第五方面，提供一種如第一方面所述的部件安裝裝置，其中，具有多個(gè)部件吸附位置和基板上的多個(gè)部件安裝位置，
[0023]還具有拍攝部移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使拍攝部沿著從鉛垂方向看分別與連結(jié)多個(gè)部件安裝位置和對(duì)應(yīng)的部件吸附位置的直線交叉的軌道移動(dòng)，
[0024]拍攝部移動(dòng)機(jī)構(gòu)以當(dāng)安裝頭從部件安裝位置向部件吸附位置移動(dòng)時(shí)在從鉛垂方向看與連結(jié)該部件安裝位置和對(duì)應(yīng)的部件吸附位置的直線交叉的軌道上的位置配置拍攝部的方式構(gòu)成。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的第六方面，提供一種如第一至第五方面中任一方面所述的部件安裝裝置，其中，
[0026]還具有管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部，
[0027]所述管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部獲取當(dāng)管嘴的前端部位于第一高度位置且管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)第一拍攝圖像，根據(jù)多個(gè)第一拍攝圖像分別顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系算出位于第一高度位置的第一水平面上的管嘴的旋轉(zhuǎn)軸位置，
[0028]并獲取當(dāng)管嘴的前端部位于與第一高度位置不同的第二高度位置且管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)第二拍攝圖像，根據(jù)多個(gè)第二拍攝圖像分別顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系算出位于第二高度位置的第二水平面上的管嘴的旋轉(zhuǎn)軸位置，
[0029]所述管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部根據(jù)第一及第二水平面上的管嘴的旋轉(zhuǎn)軸位置，算出管嘴的旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于鉛垂方向的傾斜。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的第七方面，提供一種如第六方面所述的部件安裝裝置，其中，還具有通知部，其在由管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部測(cè)定的管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的傾斜角度超過規(guī)定角度時(shí)通
知警告。
[0031]根據(jù)本發(fā)明的第八方面，提供一種部件安裝方法，該方法通過部件安裝裝置，將供給于部件吸附位置的部件安裝在基板上，其中，
[0032]所述部件安裝裝置具有:
[0033]安裝頭，其具備從上方吸附并保持部件的管嘴和使管嘴繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，并在安裝部件的基板上的部件安裝位置和部件吸附位置之間移動(dòng)；以及
[0034]拍攝部，其配置于從部件安裝位置朝向部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過其上方的位置，
[0035]當(dāng)安裝頭從部件安裝位置向部件吸附位置移動(dòng)時(shí)，利用管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使管嘴旋轉(zhuǎn)，
[0036]當(dāng)從部件安裝位置朝向部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過拍攝部的上方時(shí)，利用拍攝部從下方對(duì)安裝頭的管嘴進(jìn)行拍攝，
[0037]獲取當(dāng)利用管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)而旋轉(zhuǎn)的管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)拍攝圖像，
[0038]根據(jù)獲取的多個(gè)拍攝圖像分別顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系，測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。
[0039]根據(jù)本發(fā)明，能夠在不降低部件安裝裝置的部件的安裝效率的情況下測(cè)定經(jīng)時(shí)變化的管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0040]圖1是本發(fā)明實(shí)施方式I的部件安裝裝置的上方看概略圖；
[0041]圖2是圖1所示的部件安裝裝置的安裝頭的概略圖；
[0042]圖3是表示部件安裝裝置的控制系統(tǒng)的框圖；
[0043]圖4是用于說明構(gòu)成拍攝裝置的多個(gè)線性照像機(jī)模塊的配置的圖；
[0044]圖5是表示管嘴的前端中心相對(duì)于管嘴旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離的圖；
[0045]圖6是用于說明管嘴的前端中心相對(duì)于管嘴旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量的測(cè)定方法的圖；
[0046]圖7是本發(fā)明實(shí)施方式2的部件安裝裝置的上方看概略圖；
[0047]圖8是用于說明管嘴旋轉(zhuǎn)軸的傾斜的測(cè)定方法的圖。
[0048]符號(hào)說明
[0049]10部件安裝裝置
[0050]12安裝頭
[0051]22拍攝部(拍攝裝置)
[0052]30 管嘴
[0053]38管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
[0054]52位置偏離量測(cè)定部
[0055]P 部件
[0056]Lm部件安裝位置
[0057]Ls部件吸附位置
[0058]CL旋轉(zhuǎn)軸
[0059]Ad位置偏離量【具體實(shí)施方式】
[0060]下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0061](實(shí)施方式I)
[0062]圖1對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式I的部件安裝裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行概略性表示，是從上方看部件安裝裝置的圖。
[0063]如圖1所示，部件安裝裝置10是在基板W上安裝部件P的裝置，具有:將部件P安裝在基板W上的安裝頭12、使安裝頭12在水平方向(X軸方向及Y軸方向)移動(dòng)的X軸梁14及Y軸梁16、保持并搬運(yùn)基板W的基板搬運(yùn)部18、供給部件P的部件供給部20、用于從下方對(duì)安裝頭12進(jìn)行拍攝的拍攝部22。
[0064]圖2對(duì)安裝頭12的結(jié)構(gòu)進(jìn)行概略性表示，是在Y軸方向看安裝頭12的圖。另外，圖3是表示部件安裝裝置10的控制系統(tǒng)的框圖。
[0065]如圖2所示，安裝頭12具備用于將部件P從其上方吸附并保持的多個(gè)管嘴30。管嘴30經(jīng)由管嘴支架34可更換地安裝于在鉛垂方向(Z軸方向)延伸的管嘴軸32的下端。管嘴軸32在鉛垂方向上升降，并以在鉛垂方向延伸的管嘴軸32的中心軸CL為中心旋轉(zhuǎn)。具體而言，管嘴軸32通過搭載于安裝頭12的本體12a的、由例如滾珠絲杠滑塊機(jī)構(gòu)或線性電動(dòng)機(jī)滑塊機(jī)構(gòu)等構(gòu)成的管嘴升降機(jī)構(gòu)36 (參照?qǐng)D3)而在鉛垂方向上升降。另外，通過例如由電動(dòng)機(jī)等構(gòu)成的管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)38，管嘴軸32以管嘴軸32的中心軸CL為中心旋轉(zhuǎn)。通過這種管嘴軸32，安裝于管嘴軸32的下端側(cè)的管嘴30在鉛垂方向上升降，并以管嘴軸32的中心軸CL為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。需要說明的是，管嘴升降機(jī)構(gòu)36及管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)38由圖3所示的部件安裝裝置10的控制部50控制。
[0066]X軸梁14及Y軸梁16通過由控制部50控制，使安裝頭12在X軸方向及Y軸方向上移動(dòng)。
[0067]基板搬運(yùn)部18是將部件P安裝前的基板W向部件安裝裝置10的中央沿X軸方向搬運(yùn)及將部件P安裝后的基板P向部件安裝裝置10的外部沿X軸方向搬出的裝置，另外，以在部件P的安裝中定位并保持基板W的方式構(gòu)成。
[0068]部件供給部20例如為部件盒送料器，以向安裝頭12的管嘴30供給部件P的方式構(gòu)成。部件供給部20以向安裝頭12的管嘴30能從上方吸附并保持部件的規(guī)定的部件吸附位置Ls供給部件P的方式構(gòu)成。
[0069]部件安裝裝置10的拍攝部22為從下方對(duì)安裝頭12的管嘴30進(jìn)行拍攝的裝置，由多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a構(gòu)成。線性照像機(jī)模塊22a分別具有照相機(jī)，其包含具備線狀的拍攝區(qū)域Ai的圖像傳感器。
[0070]圖4是用于說明拍攝部22的多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a的配置的圖。需要說明的是，圖4中，為了說明線性照像機(jī)模塊22a的配置，省略安裝頭12和X軸梁14的圖示。
[0071]如圖4所示，在部件安裝裝置10中存在有多個(gè)部件吸附位置Ls和多個(gè)部件安裝位置Lm，多個(gè)部件吸附位置Ls是安裝頭12的管嘴30吸附部件供給部20供給的部件P的位置，多個(gè)部件安裝位置Lm是安裝管嘴30保持的部件P的基板W上的位置。在圖4中，多個(gè)部件安裝位置Lm與對(duì)應(yīng)的部件吸附位置Ls通過直線(虛線)連結(jié)。
[0072]在此所說的“與部件安裝位置Lm對(duì)應(yīng)的部件吸附位置Ls”是指，在基板W的部件安裝位置Lm安裝部件P之后的安裝頭12為了緊接著進(jìn)行下一安裝動(dòng)作而去取部件P所朝向的部件供給部20的部件吸附位置Ls。即，連結(jié)部件安裝位置Lm與對(duì)應(yīng)的部件吸附位置Ls的直線(虛線)表示安裝頭12以最短距離移動(dòng)時(shí)的軌跡。需要說明的是，若具體說明對(duì)基板W的部件P的安裝動(dòng)作，則安裝頭12的多個(gè)管嘴30分別在對(duì)應(yīng)的部件供給部20的部件吸附位置Ls順次吸附保持部件P后，安裝頭12朝向基板W移動(dòng)。而且，多個(gè)管嘴30保持的部件P分別安裝至對(duì)應(yīng)的基板W上的部件安裝位置Lm后，為了進(jìn)行下一安裝動(dòng)作，安裝頭12朝向部件供給部20的部件吸附位置Ls移動(dòng)。
[0073]多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a以多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a的照像機(jī)的線狀拍攝區(qū)域Ai和連結(jié)多個(gè)部件安裝位置Lm與對(duì)應(yīng)的部件吸附位置Ls的直線在鉛垂方向上看(Z軸方向上看)交叉的方式，配置于多個(gè)部件吸附位置Ls (部件供給部20)與多個(gè)部件安裝位置Lm(基板W)之間。
[0074]在本實(shí)施方式I的部件安裝裝置10的情況下，由于多個(gè)部件安裝位置Lm與多個(gè)部件吸附位置Ls夾住多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a且在Y軸方向?qū)ο?，同時(shí)在X軸方向并列，因此，在多個(gè)部件安裝位置Lm與多個(gè)部件吸附位置Ls之間，多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a以照像機(jī)的線狀拍攝區(qū)域Ai在X軸方向延伸的方式配置。
[0075]具體而言，多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a以相鄰的線性照像機(jī)模塊22a的照像機(jī)的線狀拍攝區(qū)域Ai在線狀拍攝區(qū)域Ai的寬度方向(在本實(shí)施方式I的情況下為Y軸方向)部分重合的方式配置。例如圖4所示，多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a優(yōu)選配置成之字形。通過將多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a配置成之字形，能夠縮小拍攝部22 (多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a)的設(shè)置空間的Y軸方向的尺寸。通過這樣的多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a的配置，在安裝頭12從部件安裝位置Lm到對(duì)應(yīng)的部件吸附位置Ls取部件P時(shí)，該安裝頭12的管嘴30可靠地通過多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a的任一拍攝區(qū)域Ai，通過該照像機(jī)模塊22a進(jìn)行拍攝。
[0076]需要說明的是，對(duì)安裝頭12的管嘴30從下方進(jìn)行拍攝的拍攝部22之所以由多個(gè)線性照像機(jī)模塊22a構(gòu)成是因?yàn)槿魧⑴臄z部22由一個(gè)線性照像機(jī)模塊22a構(gòu)成，則該線性照像機(jī)模塊22a需要具有包括線狀拍攝區(qū)域Ai的長度長的圖像傳感器的昂貴照像機(jī)。即，通過分別具有包含線狀拍攝區(qū)域Ai的長度短的圖像傳感器的廉價(jià)的照像機(jī)的多個(gè)照像機(jī)模塊22a構(gòu)成廉價(jià)的拍攝部22。但是，部件安裝裝置10為小型，通過由一個(gè)線性照像機(jī)模塊22a構(gòu)成而使拍攝部22廉價(jià)的情況不作此限定。
[0077]根據(jù)這種拍攝部22，在將部件P安裝在基板W后的安裝頭12以最短距離去部件供給部20取新部件P的途中，能夠從下方對(duì)未保持部件P的管嘴30進(jìn)行可靠地拍攝。即，不降低部件安裝裝置10的部件P的安裝效率，就能通過拍攝部22對(duì)安裝頭12的管嘴30從下方進(jìn)行拍攝。
[0078]根據(jù)通過這種拍攝部22從下方拍攝的安裝頭12的管嘴30的拍攝圖像，本實(shí)施方式I的部件安裝裝置10以定期測(cè)定管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量的方式構(gòu)成。
[0079]具體而言，如圖2所示，管嘴30的前端部，具體為前端中心(用于吸附部件P的吸引口的中心)C理想上(設(shè)計(jì)上)位于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL(管嘴軸32的中心軸CL)上。但是，實(shí)際上，如圖5所示，由于管嘴30的制作誤差及管嘴30向管嘴支架34的安裝誤差等，管嘴30的前端中心C從管嘴軸32 (管嘴30)的旋轉(zhuǎn)軸CL上偏離例如Λ d。[0080]另外，管嘴30的前端部相對(duì)于該管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Λ d在部件P的安裝動(dòng)作中會(huì)經(jīng)時(shí)變化。因此，為了管嘴30高精度地吸附部件P的中心，并且，為了管嘴30將部件P高精度地安裝在基板W上，需要定期測(cè)定經(jīng)時(shí)變化的安裝頭12的管嘴30的位置偏離量Λ d，根據(jù)該測(cè)定的位置偏離量Λ d，修正吸附部件P時(shí)的以及將部件P安裝在基板W上時(shí)的管嘴30的位置(坐標(biāo))。
[0081]接下來，對(duì)基于管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Ad的管嘴30的位置修正進(jìn)行具體說明。
[0082]首先，為了測(cè)定管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Λ d，拍攝部22以對(duì)從基板W上的部件安裝位置Pm以最短距離朝向?qū)?yīng)的部件供給部20的部件吸附位置Ps的安裝頭12的管嘴30從下方進(jìn)行拍攝的方式構(gòu)成。而且，如圖3所示，拍攝部22以將顯示管嘴30的下方看的圖像的拍攝圖像(數(shù)據(jù))發(fā)送至部件安裝裝置10的控制部50的方式構(gòu)成。
[0083]另外，在將部件P安裝在基板W上后的安裝頭12每次朝向部件吸附位置Ls以最短距離移動(dòng)時(shí)，或在安裝頭12通過拍攝部22的拍攝區(qū)域Ai前，管嘴30以變?yōu)橐孕D(zhuǎn)軸CL為基準(zhǔn)的預(yù)先規(guī)定的多個(gè)不同旋轉(zhuǎn)角度Θ i(i = 1,2,3,4)中的一個(gè)旋轉(zhuǎn)角度的方式通過管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)38旋轉(zhuǎn)。這是為了獲取顯示旋轉(zhuǎn)角度Θ1(例如0° )的管嘴30，旋轉(zhuǎn)角度Θ2(例如90° )的管嘴30，旋轉(zhuǎn)角度Θ3(例如180° )的管嘴30，還有旋轉(zhuǎn)角度Θ4(例如270° )的管嘴30各自的下方看的圖像、即顯示旋轉(zhuǎn)角度分別不同的管嘴30的下方看圖像的四幅拍攝圖像。關(guān)于獲取顯示旋轉(zhuǎn)角度分別不同的管嘴30的下方看圖像的四幅拍攝圖像的理由，在后面敘述。
[0084]另外，當(dāng)通過拍攝部22對(duì)朝向部件吸附位置Ps以最短距離移動(dòng)中的安裝頭12的管嘴30進(jìn)行拍攝時(shí)，管嘴30的前端部(前端中心C)通過管嘴升降機(jī)構(gòu)36調(diào)節(jié)至與拍攝的焦點(diǎn)距離對(duì)應(yīng)的規(guī)定高度(Ζ軸 方向位置)Ζρ。具體而言，管嘴30的前端中心C以該規(guī)定高度Zp通過拍攝部22的拍攝區(qū)域Ai。需要說明的是，該規(guī)定高度Zp優(yōu)選為部件安裝高度(在部件安裝位置Lm開始部件P安裝時(shí)的高度)，或部件吸附高度(在部件吸附位置Ls開始部件P吸附時(shí)的高度)。由此，能夠最小限度地抑制管嘴30高度的變更，能夠抑制由管嘴30的高度變更引起的部件安裝裝置10的部件P的安裝效率的降低。
[0085]為了基于顯示旋轉(zhuǎn)角度Θ I-Θ 4的管嘴30的下方看圖像的四幅拍攝圖像來測(cè)定管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量△ d，如圖3所示，部件安裝裝置10的控制部50具有位置偏離量測(cè)定部52。
[0086]部件安裝裝置10的控制部50的位置偏離量測(cè)定部52以獲取顯示旋轉(zhuǎn)角度Θ I的管嘴30的下方看圖像的拍攝圖像，通過對(duì)獲取的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理來推定旋轉(zhuǎn)角度Θ I的管嘴30的前端部(前端中心C)的位置的方式構(gòu)成。例如，位置偏離量測(cè)定部52以通過圖像處理在拍攝圖像上檢測(cè)形成于管嘴30的前端的用于吸附部件P的吸引口的輪廓形狀，將該輪廓形狀的中心C的位置推定作為管嘴30的前端中心C的方式構(gòu)成。需要說明的是，也可以代替吸引口的輪廓形狀，檢測(cè)管嘴30的外周形狀，將外周形狀的中心推定作為管嘴30的前端中心C。
[0087]同樣地，位置偏離量測(cè)定部52對(duì)顯示旋轉(zhuǎn)角度Θ 2-Θ 4的管嘴30的下方看圖像的三幅拍攝圖像進(jìn)行圖像處理，推定旋轉(zhuǎn)角度Θ 2-Θ 4的管嘴30的前端部(前端中心c)的位置。
[0088]圖6表示由位置偏離量測(cè)定部52推定的各旋轉(zhuǎn)角度下的管嘴30前端的中心位置，具體而言，表示旋轉(zhuǎn)角度Θ I時(shí)的管嘴30的前端中心C(0 I)、旋轉(zhuǎn)角度Θ2時(shí)的管嘴30的前端中心C(0 2)、旋轉(zhuǎn)角度Θ 3時(shí)的管嘴30的前端中心C(0 3)、及旋轉(zhuǎn)角度Θ4時(shí)的管嘴30的前端中心C(0 4)的位置關(guān)系。具體而言，圖6表示Z軸方向位置的Zp的X-Y平面。
[0089]四個(gè)前端中心C( Θ I)、C( Θ 2)、C( Θ 3)、及C( Θ 4)為管嘴30的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)的管嘴30的位置即前端中心C，因此，在前端中心C從理想上的管嘴30的前端中心位置即旋轉(zhuǎn)軸CL上偏離的情況下，如圖6所示，例如位于同一圓R上。如果知道同一圓上的四個(gè)不同點(diǎn)的位置，那么該同一圓的中心位置及半徑就能幾何確定，因此，基于四個(gè)前端中心C( Θ I)、C( Θ 2)、C( Θ 3)、及C( Θ 4)的位置，能夠算出管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置(Z = Zp的X-Y平面上的位置)和位置偏離量Ad?；谶@種幾何概念，位置偏離量測(cè)定部52根據(jù)四個(gè)前端中心以0 1)、(:(0 2)、(:(0 3)、及(:(0 4)的位置關(guān)系，測(cè)定(算出)管嘴30的前端中心C相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Λ d。
[0090]另外，根據(jù)四個(gè)前端中心C( Θ I)、C( Θ 2)、C( Θ 3)、及C( Θ 4)的位置和位置偏離量Ad，可以求出管嘴30為任意旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)的、管嘴30的前端中心C相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的X軸方向的偏離成分ΛΧ和Y軸方向的偏離成分Ay。S卩，可以求出管嘴30的旋轉(zhuǎn)角度Θ與管嘴30的前端中心C相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的偏離成分Λχ、偏離成分Ay的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0091]根據(jù)由位置偏離量測(cè)定部52測(cè)定的、管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Λ d，圖3所示的部件安裝裝置10的控制部50的管嘴位置修正部54對(duì)管嘴30的位置進(jìn)行修正。例如，管嘴位置修正部54對(duì)作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于控制部50的存儲(chǔ)部(未圖示)的、管嘴30吸附部件P時(shí)的管嘴30的位置(坐標(biāo))和管嘴30將部件P安裝在基板W時(shí)的管嘴30的位置(坐標(biāo))進(jìn)行修正。
[0092]如果定期進(jìn)行如上所述的基于管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Ad的管嘴30的位置修正，即使安裝頭12的管嘴30的位置偏離量Ad經(jīng)時(shí)變化，部件安裝裝置10 (安裝頭12的管嘴30)也能夠連續(xù)地高精度地吸附部件P，同時(shí)高精度地將部件P安裝在基板W上。
[0093]根據(jù)本實(shí)施方式1，不降低部件安裝裝置10的部件P的安裝效率，就能定期測(cè)定經(jīng)時(shí)變化的管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Λ d。
[0094](實(shí)施方式2)
[0095]本實(shí)施方式2的部件安裝裝置的結(jié)構(gòu)，除從下方對(duì)安裝頭的管嘴進(jìn)行拍攝的拍攝部外，與上述實(shí)施方式I的部件安裝裝置10的結(jié)構(gòu)相同。因此，對(duì)本實(shí)施方式2的拍攝裝置進(jìn)行說明。
[0096]圖7對(duì)本實(shí)施方式2的部件安裝裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行概略性表示，是從上方看部件安裝裝置的圖。需要說明的是，圖7中，省略了安裝頭和X軸梁的圖示。另外，對(duì)與實(shí)施方式I的部件安裝裝置10的結(jié)構(gòu)要素相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的符號(hào)。
[0097]本實(shí)施方式2的部件安裝裝置110的拍攝部122由可移動(dòng)的一個(gè)線性照像機(jī)模塊122a構(gòu)成。線性照像機(jī)模塊122a具有照相機(jī)，其包含具備線狀拍攝區(qū)域Ai的圖像傳感器。[0098]線性照像機(jī)模塊122a以沿著在鉛垂方向看(Z軸方向看)與連結(jié)基板W的多個(gè)部件安裝位置Lm和對(duì)應(yīng)的部件供給部20的部件吸附位置Ls的直線(虛線)交叉的軌道T(點(diǎn)劃線)移動(dòng)的方式構(gòu)成。
[0099]例如，在本實(shí)施方式2的部件安裝裝置110的情況下，由于基板W上的多個(gè)部件安裝位置Lm與部件供給部20的多個(gè)部件吸附位置Ls夾住線性照像機(jī)模塊122a且在Y軸方向?qū)ο?，同時(shí)在X軸方向并列，因此，在多個(gè)部件安裝位置Lm與部件供給部20的多個(gè)部件吸附位置Ls之間，線性照像機(jī)模塊122a以沿著在X軸方向延伸的軌道T (點(diǎn)劃線)移動(dòng)的方式構(gòu)成。
[0100]使線性照像機(jī)模塊122a沿著在X軸方向延伸的軌道T移動(dòng)的拍攝部移動(dòng)機(jī)構(gòu)由例如支承線性照像機(jī)模塊122a且在X軸方向延伸的滾珠絲杠124和使?jié)L珠絲杠124旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)126構(gòu)成。線性照像機(jī)模塊122a通過電動(dòng)機(jī)126使?jié)L珠絲杠124旋轉(zhuǎn)而調(diào)節(jié)軌道T上的位置(X軸方向位置)。
[0101]由滾珠絲杠124和電動(dòng)機(jī)126構(gòu)成并使線性照像機(jī)模塊122a移動(dòng)的拍攝部移動(dòng)機(jī)構(gòu)以在安裝頭12從基板W的部件安裝位置Lm向部件供給部20的部件吸附位置Ls以最短距離移動(dòng)時(shí)，在從鉛垂方向看(Z軸方向看)與連結(jié)該部件安裝位置Lm和部件吸附位置Ls的直線(虛線)交叉的軌道T (點(diǎn)劃線)上的位置配置線性照像機(jī)模塊122a的方式構(gòu)成。由此，在將部件P安裝在基板W后的安裝頭12以最短距離去部件供給部20取新部件P的途中，線性照像機(jī)模塊122a能夠?qū)ξ幢３植考的狀態(tài)的管嘴30從下方進(jìn)行可靠地拍攝。即，不降低部件安裝裝置110的部件P的安裝效率，就能通過拍攝部122對(duì)安裝頭12的管嘴30從下方進(jìn)行拍攝。
[0102]需要說明的是，配置線性照像機(jī)模塊122a的軌道T上的位置及在該位置配置線性照像機(jī)模塊122a的時(shí)機(jī)能夠根據(jù)部件P的安裝中的安裝頭12的移動(dòng)路徑算出。
[0103]通過這種拍攝部122從下方對(duì)安裝頭12的管嘴30進(jìn)行拍攝，與安裝方式I相同，如果定期進(jìn)行基于管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量△ d的管嘴30的位置修正，即使位置偏離量Λ d經(jīng)時(shí)變化，部件安裝裝置110 (安裝頭12的管嘴30)也能連續(xù)地高精度地吸附部件P，同時(shí)能夠高精度地將部件P安裝在基板W上。
[0104]根據(jù)本實(shí)施方式2，與實(shí)施方式I相同，不降低部件安裝裝置110的部件P的安裝效率，就能定期測(cè)定經(jīng)時(shí)變化的管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Δ d。另外，通過由具有照像機(jī)的線性照像機(jī)模塊122a構(gòu)成的拍攝部122能夠?qū)茏?0進(jìn)行拍攝，該照像機(jī)包含線狀拍攝區(qū)域Ai短的(與實(shí)施方式I相比)圖像傳感器。
[0105]列舉上述實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式。
[0106]例如，在上述實(shí)施方式的情況下，為了測(cè)定管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Λ d，而獲取顯示旋轉(zhuǎn)角度分別為Θ 1、Θ 2、Θ 3、Θ 4的管嘴30的下方看圖像的四幅拍攝圖像。但是，本發(fā)明并未限于此。至少，如果顯示旋轉(zhuǎn)角度分別不同的管嘴30的拍攝圖像至少有兩幅，就能夠測(cè)定(算出)管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Ad。但是，在使用兩幅拍攝圖像對(duì)位置偏離量Ad進(jìn)行測(cè)定的情況下，需要使用顯示旋轉(zhuǎn)角度為180度的不同的管嘴30的兩幅拍攝圖像。該情況下，管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL通過對(duì)兩幅拍攝圖像分別顯示的管嘴30的前端部的前端中心C的位置進(jìn)行連結(jié)的直線的中點(diǎn)。另外，從該中點(diǎn)到管嘴30的前端中心C的位置的距離與管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Λ d相當(dāng)。
[0107]另外，在上述實(shí)施方式的情況下，拍攝部22(122)用于測(cè)定管嘴30的前端部相對(duì)于管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置偏離量Ad，但本發(fā)明未限于此。拍攝部22(122)也可以用于管嘴30所保持的部件P自身的檢查及被管嘴30保持的部件P的姿勢(shì)的檢查。該情況下，通過拍攝部22 (122)對(duì)從部件吸附位置Ls向?qū)?yīng)的部件安裝位置Lm以最短距離移動(dòng)的安裝頭12的管嘴30所保持的部件P進(jìn)行拍攝。由此，不降低部件P的安裝效率，就能執(zhí)行管嘴30所保持的部件P自身的檢查或部件P的姿勢(shì)的檢查。
[0108]另外，本發(fā)明的部件安裝裝置10(110)也可以具有對(duì)管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL相對(duì)于鉛垂方向的傾斜、即管嘴軸32相對(duì)于鉛垂方向的傾斜(鉛垂方向與管嘴軸32的升降方向之間的角度)進(jìn)行測(cè)定的管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部(未圖示)。
[0109]管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL相對(duì)于鉛垂方向的傾斜能夠進(jìn)行測(cè)定(算出)。在上述實(shí)施方式的情況下，如圖6所示，管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置由對(duì)管嘴30的前端部進(jìn)行攝像的高度即Z軸方向位置在第一高度位置Zp即X-Y平面上的位置算出。因此，如圖8所示，同樣算出與第一高度位置Zp不同的Z軸方向位置的第二高度位置Ζρ’ (例如與部件P安裝于基板W上的安裝高度對(duì)應(yīng)的管嘴30的前端部的高度位置)的X-Y平面上的管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置，作為該算出結(jié)果，在第一高度位置Zp及第二高度位置Ζρ’各自的X-Y平面上的管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的水平方向位置(X軸方向位置和Y軸方向位置)不同的情況下，可知管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL，即管嘴軸32相對(duì)于鉛垂方向(Ζ軸方向)傾斜。另外，根據(jù)不同的兩個(gè)X-Y平面上的管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置，能夠算出管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL、即管嘴軸32相對(duì)于鉛垂方向的角度及傾斜方向。需要說明的是，第二高度位置Ζρ’優(yōu)選為相對(duì)于第一高度位置Zp在Z軸方向相差預(yù)先確定的一定量的高度。
[0110]基于這樣的想法，管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部獲取當(dāng)管嘴30的前端部在第一高度位置Zp且管嘴30的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部22(122)拍攝的多個(gè)第一拍攝圖像。管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部根據(jù)該取得的多個(gè)第一拍攝圖像分別顯示的管嘴30的前端部的位置關(guān)系(前端中心C( Θ I)、C( Θ 2)、C( Θ 3)、( Θ 4)的位置關(guān)系)，算出位于第一高度位置Zp的第一水平面(Z = Zp)上的管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置。
[0111]下面，管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部獲取當(dāng)管嘴30的前端部在第二高度位置Ζρ’且管嘴30的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部22(122)拍攝的多個(gè)第二拍攝圖像。管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部根據(jù)該取得的多個(gè)第二拍攝圖像分別顯示的管嘴30的前端部的位置關(guān)系(前端中心C ( Θ I) ’、C ( Θ 2) ’、C ( Θ 3) ’、( Θ 4) ’的位置關(guān)系)，算出位于第二高度位置Zp’的第二水平面(Ζ = Ζρ’)上的管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置。
[0112]而且，管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部根據(jù)第一水平面(Ζ = Zp)及第二水平面(Ζ = Ζρ’)上的管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的位置，算出管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的傾斜。
[0113]與此相關(guān)，部件安裝裝置10(110)也可以具有例如通知部(未圖示)，其在由管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部測(cè)定的管嘴30的旋轉(zhuǎn)軸CL的傾斜角度超過規(guī)定角度時(shí)向使用者通知警
生口 ο
[0114]工業(yè)實(shí)用性
[0115]只要是具有具備可以使從上方吸附并保持部件的管嘴旋轉(zhuǎn)的安裝頭的部件安裝裝置，本發(fā)明就能夠適用。
【權(quán)利要求】
1.一種部件安裝裝置，其將供給于部件吸附位置的部件安裝在基板上，其具有: 安裝頭，其具備從上方吸附并保持部件的管嘴和使管嘴繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，并在安裝部件的基板上的部件安裝位置和部件吸附位置之間移動(dòng)； 拍攝部，其配置于從部件安裝位置朝向部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過其上方的位置；以及 位置偏離量測(cè)定部，其測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量， 其中， 管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在安裝頭從部件安裝位置向部件吸附位置移動(dòng)時(shí)使管嘴旋轉(zhuǎn)， 拍攝部在從部件安裝位置朝向部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過其上方時(shí)，從下方對(duì)安裝頭的管嘴進(jìn)行拍攝， 位置偏離量測(cè)定部獲取在利用管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)而旋轉(zhuǎn)的管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)拍攝圖像，并根據(jù)獲取的多個(gè)拍攝圖像分別顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系，測(cè)定管嘴的前端部相 對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。
2.如權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其中， 具有多個(gè)部件吸附位置和基板上的多個(gè)部件安裝位置， 拍攝部具備從鉛垂方向看分別與連結(jié)多個(gè)部件安裝位置和對(duì)應(yīng)的部件吸附位置的直線交叉的拍攝區(qū)域。
3.如權(quán)利要求2所述的部件安裝裝置，其中， 拍攝部由多個(gè)線性照像機(jī)模塊構(gòu)成， 多個(gè)線性照像機(jī)模塊分別具有包含圖像傳感器的照相機(jī)，所述圖像傳感器具備線狀拍攝區(qū)域， 多個(gè)線性照像機(jī)模塊以從鉛垂方向看照像機(jī)的線狀拍攝區(qū)域分別與連結(jié)多個(gè)部件安裝位置和對(duì)應(yīng)的部件吸附位置的直線交叉、且相鄰兩個(gè)線性照像機(jī)模塊的照像機(jī)的線狀拍攝區(qū)域在線狀拍攝區(qū)域的寬度方向上部分重合的方式配置。
4.如權(quán)利要求3所述的部件安裝裝置，其中， 多個(gè)線性照像機(jī)模塊分別配置成之字形。
5.如權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其中， 具有多個(gè)部件吸附位置和基板上的多個(gè)部件安裝位置， 還具有拍攝部移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使拍攝部沿著從鉛垂方向看分別與連結(jié)多個(gè)部件安裝位置和對(duì)應(yīng)的部件吸附位置的直線交叉的軌道移動(dòng)， 拍攝部移動(dòng)機(jī)構(gòu)以當(dāng)安裝頭從部件安裝位置向部件吸附位置移動(dòng)時(shí)在從鉛垂方向看與連結(jié)該部件安裝位置和對(duì)應(yīng)的部件吸附位置的直線交叉的軌道上的位置配置拍攝部的方式構(gòu)成。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的部件安裝裝置，其中， 還具有管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部， 所述管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部獲取當(dāng)管嘴的前端部位于第一高度位置且管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)第一拍攝圖像，根據(jù)多個(gè)第一拍攝圖像分別顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系算出位于第一高度位置的第一水平面上的管嘴的旋轉(zhuǎn)軸位置， 并獲取當(dāng)管嘴的前端部位于與第一高度位置不同的第二高度位置且管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)第二拍攝圖像，根據(jù)多個(gè)第二拍攝圖像分別顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系算出位于第二高度位置的第二水平面上的管嘴的旋轉(zhuǎn)軸位置， 所述管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部根據(jù)第一及第二水平面上的管嘴的旋轉(zhuǎn)軸位置，算出管嘴的旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于鉛垂方向的傾斜。
7.如權(quán)利要求6所述的部件安裝裝置，其中， 還具有通知部，其在由管嘴旋轉(zhuǎn)軸傾斜測(cè)定部測(cè)定的管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的傾斜角度超過規(guī)定角度時(shí)通知警告。
8.一種部件安裝方法，該方法通過部件安裝裝置，將供給于部件吸附位置的部件安裝在基板上，其中， 所述部件安裝裝置具有: 安裝頭，其具備從上方吸附并保持部件的管嘴和使管嘴繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，并在安裝部件的基板上的部件安裝位置和部件吸附位置之間移動(dòng)；以及 拍攝部，其配置于從部件安裝位置朝向部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過其上方的位置， 當(dāng)安裝頭從部件安裝位置向部件吸附位置移動(dòng)時(shí)，利用管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使管嘴旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)從部件安裝位置朝向 部件吸附位置以最短距離移動(dòng)的安裝頭通過拍攝部的上方時(shí)，利用拍攝部從下方對(duì)安裝頭的管嘴進(jìn)行拍攝， 獲取當(dāng)利用管嘴旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)而旋轉(zhuǎn)的管嘴的旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)由拍攝部拍攝的多個(gè)拍攝圖像， 根據(jù)獲取的多個(gè)拍攝圖像分別顯示的管嘴前端部的位置關(guān)系，測(cè)定管嘴的前端部相對(duì)于管嘴的旋轉(zhuǎn)軸的位置偏離量。
【文檔編號(hào)】H05K13/04GK103458669SQ201310072079
【公開日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2013年3月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月31日
【發(fā)明者】近藤弘幸, 戒田健一 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社