技術(shù)特征：

1.一種巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)利用激光傳感器采集巡檢機(jī)器人在充電房中的正前方和兩側(cè)墻壁的激光數(shù)據(jù)；

(2)對(duì)激光數(shù)據(jù)進(jìn)行二次點(diǎn)集分割及二次直線擬合；其中，第一次點(diǎn)集分割得到對(duì)應(yīng)充電房左邊墻面的左激光數(shù)據(jù)集、對(duì)應(yīng)充電房門和充電房門左、右角落的中間激光數(shù)據(jù)集、對(duì)應(yīng)充電房右邊墻面的右激光數(shù)據(jù)集；第一次直線擬合采用最小二乘法對(duì)左激光數(shù)據(jù)集和右激光數(shù)據(jù)集進(jìn)行擬合，得到充電房左邊墻面對(duì)應(yīng)直線L₃和右邊墻面對(duì)應(yīng)直線L₂；第二次點(diǎn)集分割從中間激光數(shù)據(jù)集中剔除左、右角落對(duì)應(yīng)的激光數(shù)據(jù)，得到充電房門直線L₁對(duì)應(yīng)激光數(shù)據(jù)集；第二次直線擬合通過最小二乘法對(duì)充電房門直線L₁對(duì)應(yīng)的激光數(shù)據(jù)集進(jìn)行擬合，得到充電房門對(duì)應(yīng)直線L₁；

(3)將直線L₁,L₂,L₃按照充電房特征進(jìn)行匹配，即判斷直線L₁是否同時(shí)垂直于直線L₂和直線L₃，如果同時(shí)垂直則匹配成功，否則返回步驟(1)；

(4)獲取充電房邊緣特征，即，將步驟(3)中匹配成功的直線L₁,L₂,L₃作為充電房的邊緣特征；

(5)通過步驟(4)得到的充電房邊緣特征L₁,L₂,L₃，通過直線相交獲取充電房的兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，即左邊墻面對(duì)應(yīng)直線L₃與充電房左角落、右邊墻面對(duì)應(yīng)直線L₂與充電房右角落形成的拐點(diǎn)；

(6)利用步驟(5)獲得兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)與機(jī)器人之間的相對(duì)位置，確定機(jī)器人位置。

2.如權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于：第一次點(diǎn)集分割具體包括：選取連續(xù)的2m+1個(gè)激光數(shù)據(jù)，將前m個(gè)激光數(shù)據(jù)坐標(biāo)取平均值得到前參考點(diǎn)A的坐標(biāo)，第m+1個(gè)激光點(diǎn)坐標(biāo)作為當(dāng)前點(diǎn)B的坐標(biāo)，后m個(gè)激光數(shù)據(jù)坐標(biāo)取平均值得到后參考點(diǎn)C的坐標(biāo)，然后計(jì)算后參考點(diǎn)C、前參考點(diǎn)A和當(dāng)前點(diǎn)B三個(gè)點(diǎn)形成的角度∠CAB，∠CAB大小記為θ，如果則判定當(dāng)前點(diǎn)A已經(jīng)接近充電房右角落，將當(dāng)前點(diǎn)作為右分割點(diǎn)P_r，其中，m為自然數(shù)，為設(shè)定閾值；以同樣方法得到左分割點(diǎn)P_l；利用左、右分割點(diǎn)對(duì)連續(xù)的激光數(shù)據(jù)進(jìn)行第一次分割，得到對(duì)應(yīng)充電房左邊墻面的左激光數(shù)據(jù)集、對(duì)應(yīng)充電房門和充電房門左、右角落的中間激光數(shù)據(jù)集、對(duì)應(yīng)充電房右邊墻面的右激光數(shù)據(jù)集。

3.如權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于：m的取值范圍為[30,80]，的取值范圍為

4.如權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于：第二次點(diǎn)集分割具體包括：從右分割點(diǎn)P_r開始遍歷中間激光數(shù)據(jù)集，當(dāng)中間激光數(shù)據(jù)集中的點(diǎn)到右邊墻面對(duì)應(yīng)直線L₂的距離大于或等于設(shè)定閾值threshold時(shí)，則認(rèn)為當(dāng)前激光數(shù)據(jù)點(diǎn)位于充電房門對(duì)應(yīng)直線L₁，并將當(dāng)前激光數(shù)據(jù)點(diǎn)作為充電房門直線L₁對(duì)應(yīng)激光數(shù)據(jù)集的右端點(diǎn)P_re；以同樣的方法，得到充電房門直線L₁對(duì)應(yīng)激光數(shù)據(jù)集的左端點(diǎn)P_le，利用左、右端點(diǎn)對(duì)中間激光數(shù)據(jù)集進(jìn)行第二次分割，得到充電房門直線L₁對(duì)應(yīng)激光數(shù)據(jù)集。

5.如權(quán)利要求4所述的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，在獲取右端點(diǎn)P_re、左端點(diǎn)P_le時(shí)，設(shè)定閾值threshold分別略大于充電房右角落的寬度、充電房左角落的寬度。

6.如權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，在步驟(2)之前，先對(duì)激光數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪聲處理。

7.一種巡檢機(jī)器人自動(dòng)充電方法，其特征在于，巡檢機(jī)器人通過定位導(dǎo)航自動(dòng)駛?cè)氤潆姺浚焕脵?quán)利要求1-6任一權(quán)利要求所述的巡檢機(jī)器人定位方法對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行定位；根據(jù)定位調(diào)整巡檢機(jī)器人位置和朝向，直到巡檢機(jī)器人定位在充電樁正前方處；巡檢機(jī)器人充電部件與充電樁接觸進(jìn)行充電。

8.如權(quán)利要求7所述的巡檢機(jī)器人自動(dòng)充電方法，其特征在于，如果充電過程出現(xiàn)充電狀態(tài)中斷，判斷巡檢機(jī)器人位姿是否發(fā)生變化，若是，退出充電樁并調(diào)整位姿后重新與充電樁接觸充電，否則直接進(jìn)行充電。