本發(fā)明涉及控制技術(shù)，具體涉及一種可靠的驅(qū)動控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

大多數(shù)壓水堆核電站都采用磁力提升性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該類型的驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過協(xié)調(diào)不同夾持部件(鉤爪)的有序動作來實(shí)現(xiàn)控制棒的提升、插入或保持動作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)反應(yīng)堆功率的控制。

CRDM是一種特殊的電機(jī)裝置，其鉤爪的動作通過對相應(yīng)線圈的供斷電實(shí)現(xiàn)。CRDM一般配置提升線圈、傳遞鉤爪(又稱可動鉤爪、移動鉤爪)線圈和保持(又稱固定鉤爪)鉤爪線圈三種線圈。其中提升線圈用于提升(線圈供電)或釋放(線圈斷電)傳遞鉤爪，傳遞鉤爪線圈和保持鉤爪線圈分別用于傳遞鉤爪和保持鉤爪對控制棒驅(qū)動桿的夾持(線圈供電)或釋放(線圈斷電)。正常情況下，傳遞鉤爪和保持鉤爪至少其中之一進(jìn)行驅(qū)動桿的夾持(線圈供電)，若兩者同時釋放(線圈斷電)，將導(dǎo)致控制棒的滑落。控制棒的意外滑落將降低核電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性，若控制棒滑落觸發(fā)緊急停堆工況，將觸發(fā)保護(hù)動作，停閉反應(yīng)堆。因此對CRDM鉤爪線圈的有效控制是CRDM對控制棒可靠抓取的基本保證。

根據(jù)控制棒數(shù)量的不同，需配置相應(yīng)數(shù)量的CRDM，進(jìn)而需要多套CRDM控制裝置(通常稱為電源柜，一般需配置幾個到幾十個不等)。在目前的核電站中，CRDM的控制裝置彼此獨(dú)立，各自通過非冗余方式實(shí)現(xiàn)對CRDM的控制。此種類型控制方法的缺點(diǎn)為：當(dāng)該控制裝置的兩鉤爪共用供電部分發(fā)生故障時，CRDM鉤爪將釋放，無法夾持控制棒?？刂瓢魧⑹タ刂?，落入堆芯，影響電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性。

針對傳統(tǒng)控制方法的缺點(diǎn)，本文設(shè)計了一種能夠提高CRDM供電可靠性，保證其有效抓取控制棒，降低控制棒意外滑落幾率的控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供用于一種可靠的驅(qū)動控制系統(tǒng)及其控制方法，本設(shè)計采用將不同的控制裝置兩兩配對(裝置對)，將2個受控裝置（傳遞鉤爪線圈和保持鉤爪線圈）供電部分通過開關(guān)控制模塊相互連通，互為冗余，并通過故障監(jiān)測模塊檢測供電狀態(tài)后控制開關(guān)控制模塊的開通與關(guān)斷，實(shí)現(xiàn)2個控制裝置之間的冗余供電，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)對控制棒的可靠抓取。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種可靠的驅(qū)動控制系統(tǒng)，包括以下部件，

用于輸出第一信號的第一控制裝置；

用于輸出第二信號的第二控制裝置；

接收第一信號的第一受控裝置和第二開關(guān)控制模塊；

接收第二信號的第二受控裝置和第一開關(guān)控制模塊；

檢測第一信號運(yùn)行狀態(tài)的第一故障檢測模塊；

當(dāng)?shù)谝还收蠙z測模塊檢測到第一信號運(yùn)行狀態(tài)為故障時，第一故障檢測模塊控制第一開關(guān)控制模塊導(dǎo)通，則第二信號經(jīng)過第一開關(guān)控制模塊輸出至第一受控裝置；

檢測第二信號運(yùn)行狀態(tài)的第二故障檢測模塊；

當(dāng)?shù)诙收蠙z測模塊檢測到第二信號運(yùn)行狀態(tài)為故障時，第二故障檢測模塊控制第二開關(guān)控制模塊導(dǎo)通，則第一信號通過第二開關(guān)控制模塊輸出至第二受控裝置。

基于上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的設(shè)計原理為：在傳統(tǒng)2個獨(dú)立的控制間隔中，每個控制間隔均包括控制裝置和受控裝置，控制裝置將信號發(fā)送給控制裝置，而控制裝置在接收到信號后進(jìn)行動作，例如，在壓水堆核電站中的控制棒驅(qū)動系統(tǒng)中，根據(jù)控制棒數(shù)量的不同，需配置相應(yīng)數(shù)量的CRDM，進(jìn)而需要多套CRDM控制裝置(通常稱為電源柜，一般需配置幾個到幾十個不等)。在目前的核電站中，CRDM的控制裝置彼此獨(dú)立，各自通過非冗余方式實(shí)現(xiàn)對CRDM的控制。此種類型控制方法的缺點(diǎn)為：當(dāng)該控制裝置的兩鉤爪共用供電部分發(fā)生故障時，CRDM鉤爪將釋放，無法夾持控制棒?？刂瓢魧⑹タ刂疲淙攵研?，影響電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性。為了解決上述現(xiàn)有問題，本發(fā)明在現(xiàn)有技術(shù)上，將2個獨(dú)立的控制間隔組合在一起形成控制對，在控制對中增加開關(guān)控制模塊和故障檢測模塊，2個開關(guān)控制模塊分別接收來自第一控制裝置的第一信號和來自第二控制裝置的第二信號，即第二開關(guān)控制模塊接收第一信號，第一開關(guān)控制模塊接收第二信號；這樣設(shè)置后，2個故障檢測模塊分別檢測2個信號的狀態(tài)，即，檢測第二信號運(yùn)行狀態(tài)的第二故障檢測模塊和檢測第一信號運(yùn)行狀態(tài)的第一故障檢測模塊，而第一故障檢測模塊控制第一開關(guān)控制模塊的開斷，第二故障檢測模塊控制第二開關(guān)控制模塊的開斷，這樣就使得開關(guān)控制模塊導(dǎo)通狀態(tài)下，可以接受另外一路控制裝置的信號，造成2個控制間隔能形成互為冗余。

具體的，例如，以核電站控制棒的控制為例，每個控制間隔存在一個控制裝置，而這個控制裝置包括傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路和保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路，同時也存在接收傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路輸出電源的傳遞鉤爪線圈和接收保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路電源的保持鉤爪線圈，傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路和保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路相當(dāng)于控制裝置，傳遞鉤爪線圈和保持鉤爪線圈相當(dāng)于受控裝置，控制裝置通過將輸入電流進(jìn)行調(diào)理，按照動棒要求以一定的時間順序激勵驅(qū)動機(jī)構(gòu)各個線圈，從而實(shí)現(xiàn)各鉤爪的有效動作。針對控制裝置各自獨(dú)立工作的缺陷，本文設(shè)計了一種控制方法將每兩個控制裝置兩兩配對，組合成裝置對，互為冗余。

為便于描述，本文中將兩兩配對的控制裝置分別成為第一控制裝置(簡稱裝置A)和第二控制裝置(簡稱裝置B)，并將相互配對的2個控制套裝置成為控制裝置對(簡稱裝置對)。

為實(shí)現(xiàn)將兩個單獨(dú)的控制裝置(裝置A和裝置B)組合成裝置對，需要設(shè)計連接母線、單向?qū)K、開關(guān)控制模塊和故障探測模塊協(xié)調(diào)裝置對之間的協(xié)調(diào)運(yùn)行。各模塊功能描述如下：

連接母線：信號流向開關(guān)控制模塊的路徑，用于實(shí)現(xiàn)裝置對之間的相互連通，實(shí)現(xiàn)某一裝置(如裝置A)發(fā)生無法有效抓取控制棒的故障情況下由裝置對中的另一裝置(裝置B)實(shí)施該裝置(裝置A)對CRDM線圈的激勵，實(shí)現(xiàn)對控制棒的可靠抓取；

單向?qū)K，用于實(shí)現(xiàn)電流由調(diào)節(jié)電路向該裝置對應(yīng)線圈的單向流動，避免電流通過裝置對之間的連接母線不受控制的流向?qū)Ψ窖b置對應(yīng)CRDM線圈；

開關(guān)控制模塊，用于實(shí)現(xiàn)裝置對之間電流的開通與關(guān)斷，即確定是否由本裝置(裝置B)實(shí)現(xiàn)對方裝置(裝置A)對應(yīng)控制棒的抓取。該模塊由故障探測模塊控制，正常情況下，模塊處于關(guān)斷狀態(tài)；

故障探測模塊，用于探測對方(裝置A)能否正常抓取控制棒，并在探測到對方無法可靠抓取控制棒時，導(dǎo)通對方的開關(guān)控制模塊，實(shí)現(xiàn)由本裝置(裝置B)對對方對應(yīng)控制棒的抓取。

本控制系統(tǒng)的電路設(shè)計有兩種：

第一種：

在控制裝置的保持鉤爪線圈調(diào)節(jié)電路和其對應(yīng)的線圈通路之間并聯(lián)單向?qū)K和開關(guān)控制模塊(單向?qū)K和開關(guān)控制模塊相互串聯(lián))；在單向?qū)K和開關(guān)控制模塊之間引線與需要進(jìn)行配對的另一裝置相互連接(此即連接母線)；將傳遞鉤爪線圈和保持鉤爪線圈的電流信號送至對方的故障探測模塊；設(shè)置故障探測模塊，監(jiān)測對方送來的電流信號，根據(jù)電流信號判斷其對控制棒的有效抓取，并向?qū)Ψ降拈_關(guān)控制模塊發(fā)出相應(yīng)指令。

第二種：不設(shè)置單向?qū)K，直接設(shè)置2個連接母線分別將第一控制裝置的第一信號引到第二開關(guān)控制模塊中和將第二控制裝置的第二信號引到第一控制模塊中，其他結(jié)構(gòu)與第一種方式的結(jié)構(gòu)相同。

控制方法的工作流程為：

該系統(tǒng)存在2個控制間隔，即第一控制間隔和第二控制間隔，第一控制間隔包括第一控制裝置（裝置A）、第一開關(guān)控制模塊、第一受控裝置，第二控制間隔包括第二控制裝置（裝置B）、第二開關(guān)控制模塊、第二受控裝置，其中，第一故障探測模塊可以位于第一控制間隔內(nèi)也可以位于第二控制間隔內(nèi)，第二故障探測模塊可以位于第一控制間隔內(nèi)也可以位于第二控制間隔內(nèi)，優(yōu)選的，為了防止由于控制間隔供電的中斷，導(dǎo)致故障探測模塊無法工作，因此，第一故障探測模塊位于第二控制間隔內(nèi)，第二故障探測模塊位于第一控制間隔，使得2個故障探測模塊交叉供電，保證故障探測模塊能正常工作。

故障探測模塊持續(xù)監(jiān)測對方的運(yùn)行狀況，并視情況向開關(guān)控制模塊發(fā)出閉合指令；

正常情況下，當(dāng)各裝置A和裝置B具備對控制棒的正?？刂颇芰r，故障探測模塊不發(fā)出閉合指令，開關(guān)控制模塊處于斷開狀態(tài)，各裝置間隔獨(dú)立工作，互不影響對方的工作狀態(tài)，各自通過自己的電流調(diào)節(jié)電路（控制裝置）直接向相應(yīng)的線圈（受控裝置）供電，實(shí)現(xiàn)對控制棒的控制；

當(dāng)某故障探測模塊監(jiān)測到對方(裝置B)無法正常夾持控制棒，可能導(dǎo)致控制棒落棒時(傳遞鉤爪線圈和保持鉤爪線圈電流均意外下降到不足以維持鉤爪夾持的閾值以下)，同時開始進(jìn)行下述響應(yīng)：

閉鎖第一控制間隔中裝置A的正?？刂泼?不再進(jìn)行控制棒動棒響應(yīng))并中斷控制棒當(dāng)前的動棒進(jìn)程；

裝置A的保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路強(qiáng)制觸發(fā)全電流(一般情況下，足以實(shí)現(xiàn)鉤爪閉合的定值電流稱為全電流，而鉤爪閉合后維持其閉合狀態(tài)的稍小的定值電流稱為半電流)一定時間(如300毫秒)后進(jìn)入半電流工作狀態(tài)；

導(dǎo)通第二控制間隔中的開關(guān)控制模塊，此時，裝置A的保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路可同時向裝置A(電流由電流調(diào)節(jié)電路直接注入保持鉤爪線圈)和裝置B(電流由裝置A的電流調(diào)節(jié)電路流向裝置A的單向?qū)K、再流向連接母線、再流向裝置B的開關(guān)控制模塊、再流向裝置B所對應(yīng)的保持鉤爪線圈)所對應(yīng)的保持鉤爪線圈供電，激勵兩裝置對應(yīng)的所有CRDM鉤爪線圈（第一受控裝置和第二受控裝置），對控制棒進(jìn)行夾持或維持其夾持狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對控制棒的可靠抓取。

此時，裝置B可退出對控制棒的控制，進(jìn)行設(shè)備檢修，當(dāng)故障排除后，可向裝置B發(fā)出控制棒夾持命令，實(shí)現(xiàn)裝置B對其所對應(yīng)控制棒的夾持操作，然后進(jìn)行故障清除。故障清除后，裝置A的故障探測模塊切斷裝置B的開關(guān)控制模塊，斷開裝置A向裝置B提供的電流，恢復(fù)兩裝置各自對其控制棒的正?？刂啤?/p>

優(yōu)選的，如上所述，本發(fā)明連接母線存在兩種狀態(tài)：

第一種：第一信號通過第一單向?qū)K輸入到第二開關(guān)控制模塊和第一開關(guān)控制模塊，第二信號通過第二單向?qū)K輸入到第二開關(guān)控制模塊和第一開關(guān)控制模塊。即通過2個單向?qū)K和一根連接母線組成連通路徑。

優(yōu)選的，所述第一單向?qū)K或和單向?qū)K為二極管。

第二種：第一信號直接輸入到第二開關(guān)控制模塊，第二信號通過直接輸入到第一開關(guān)控制模塊。即不設(shè)置單向?qū)K，采用兩根獨(dú)立的連接母線直接使得連通開關(guān)控制模塊與信號之間的導(dǎo)通。

當(dāng)檢測本控制間隔中信號的故障探測模塊位于本控制間隔內(nèi)，則意味著該故障探測模塊需要接本控制間隔內(nèi)的電源，為了防止上游供電故障從而導(dǎo)致檢測本控制間隔信號的故障探測模塊失電，因此需要對故障模塊進(jìn)行交叉設(shè)置，這樣就避免了上游供電造成的失電風(fēng)險；因此，第一故障檢測模塊的供電電源與第二控制裝置的供電電源一致，第二故障檢測模塊的供電電源與第一控制裝置的供電電源一致。

優(yōu)選的，所述第一故障檢測模塊包括第一電流傳感器和第一FPGA，第一電流傳感器檢測第一信號，第一FPGA接收第一電流傳感器的反饋信號后控制第一開關(guān)模塊；所述第二故障檢測模塊包括第二電流傳感器和第二FPGA，第二電流傳感器檢測第一信號，第二FPGA接收第二電流傳感器的反饋信號后控制第二開關(guān)模塊。

優(yōu)選的，所述第一控制裝置和第二控制裝置均包括傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路或/和保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路，所述第一受控裝置和第二受控裝置均為傳遞鉤爪線圈或/和保持鉤爪線圈。

優(yōu)選的，所述傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路或/和保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路構(gòu)成控制控制棒的棒控電源柜。

優(yōu)選的，第二開關(guān)控制模塊或/和第一開關(guān)控制模塊為可控三極管。

基于一種可靠的驅(qū)動控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

S1：利用第一故障檢測模塊實(shí)時檢測檢測第一信號的運(yùn)行狀態(tài)，利用第二故障檢測模塊實(shí)時檢測第二信號的運(yùn)行狀態(tài)；

S2：當(dāng)檢測到第一信號的運(yùn)行狀態(tài)和第二信號的運(yùn)行狀態(tài)均正常時，第一故障檢測模塊和第二故障檢測模塊不發(fā)出控制指令，第一開關(guān)控制模塊和第二開關(guān)控制模塊均處于斷開狀態(tài)，第一控制裝置直接向第一受控裝置發(fā)出第一信號，第二控制裝置直接向第二受控裝置發(fā)出第二信號，實(shí)現(xiàn)對受控裝置的控制；

S3：當(dāng)檢測到第一信號運(yùn)行狀態(tài)為故障時，第一故障檢測模塊控制第一開關(guān)控制模塊導(dǎo)通，則第二信號經(jīng)過第一開關(guān)控制模塊輸出至第一受控裝置，第一受控裝置被第二控制裝置控制；

S4：當(dāng)檢測到第二信號運(yùn)行狀態(tài)為故障時，第二故障檢測模塊控制第二開關(guān)控制模塊導(dǎo)通，則第一信號通過第二開關(guān)控制模塊輸出至第二受控裝置，第二受控裝置被第一控制裝置控制。

本發(fā)明的效果在于：用本方法能夠?qū)Ⅱ?qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置兩兩配對，實(shí)現(xiàn)裝置對之間運(yùn)行狀態(tài)的相互監(jiān)視，正常狀態(tài)下各自獨(dú)立工作，互不影響。在一方無法有效抓取控制棒(將導(dǎo)致落棒甚至觸發(fā)停堆)時，由另一方進(jìn)行雙方對應(yīng)控制棒的控制，實(shí)現(xiàn)控制棒的可靠抓取。此時故障裝置可以完全退出運(yùn)行，進(jìn)行設(shè)備維護(hù)與檢修，而不會導(dǎo)致落棒停堆。當(dāng)設(shè)備故障排除后，可恢復(fù)由各裝置獨(dú)立進(jìn)行控制棒的控制。該控制方法，通過冗余配置，保證了控制棒的可靠抓取，極大地降低了控制棒意外滑落的風(fēng)險，并使得核電站能夠在維持電廠運(yùn)行而不必停堆的情況下，整體退出故障裝置進(jìn)行維修，提高了核電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性，具有顯著地經(jīng)濟(jì)效益。

附圖說明

圖1為雙夾持觸發(fā)功能圖。圖2為實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及其附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例1

如圖1所示。

一種可靠的驅(qū)動控制系統(tǒng)，包括以下部件，

用于輸出第一信號的第一控制裝置；

用于輸出第二信號的第二控制裝置；

接收第一信號的第一受控裝置和第二開關(guān)控制模塊；

接收第二信號的第二受控裝置和第一開關(guān)控制模塊；

檢測第一信號運(yùn)行狀態(tài)的第一故障檢測模塊；

當(dāng)?shù)谝还收蠙z測模塊檢測到第一信號運(yùn)行狀態(tài)為故障時，第一故障檢測模塊控制第一開關(guān)控制模塊導(dǎo)通，則第二信號經(jīng)過第一開關(guān)控制模塊輸出至第一受控裝置；

檢測第二信號運(yùn)行狀態(tài)的第二故障檢測模塊；

當(dāng)?shù)诙收蠙z測模塊檢測到第二信號運(yùn)行狀態(tài)為故障時，第二故障檢測模塊控制第二開關(guān)控制模塊導(dǎo)通，則第一信號通過第二開關(guān)控制模塊輸出至第二受控裝置。

基于上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的設(shè)計原理為：在傳統(tǒng)2個獨(dú)立的控制間隔中，每個控制間隔均包括控制裝置和受控裝置，控制裝置將信號發(fā)送給控制裝置，而控制裝置在接收到信號后進(jìn)行動作，例如，在壓水堆核電站中的控制棒驅(qū)動系統(tǒng)中，根據(jù)控制棒數(shù)量的不同，需配置相應(yīng)數(shù)量的CRDM，進(jìn)而需要多套CRDM控制裝置(通常稱為電源柜，一般需配置幾個到幾十個不等)。在目前的核電站中，CRDM的控制裝置彼此獨(dú)立，各自通過非冗余方式實(shí)現(xiàn)對CRDM的控制。此種類型控制方法的缺點(diǎn)為：當(dāng)該控制裝置的兩鉤爪共用供電部分發(fā)生故障時，CRDM鉤爪將釋放，無法夾持控制棒?？刂瓢魧⑹タ刂疲淙攵研?，影響電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性。為了解決上述現(xiàn)有問題，本發(fā)明在現(xiàn)有技術(shù)上，將2個獨(dú)立的控制間隔組合在一起形成控制對，在控制對中增加開關(guān)控制模塊和故障檢測模塊，2個開關(guān)控制模塊分別接收來自第一控制裝置的第一信號和來自第二控制裝置的第二信號，即第二開關(guān)控制模塊接收第一信號，第一開關(guān)控制模塊接收第二信號；這樣設(shè)置后，2個故障檢測模塊分別檢測2個信號的狀態(tài)，即，檢測第二信號運(yùn)行狀態(tài)的第二故障檢測模塊和檢測第一信號運(yùn)行狀態(tài)的第一故障檢測模塊，而第一故障檢測模塊控制第一開關(guān)控制模塊的開斷，第二故障檢測模塊控制第二開關(guān)控制模塊的開斷，這樣就使得開關(guān)控制模塊導(dǎo)通狀態(tài)下，可以接受另外一路控制裝置的信號，造成2個控制間隔能形成互為冗余。

如圖1和圖2所示，具體的，例如，以核電站控制棒的控制為例，每個控制間隔存在一個控制裝置，而這個控制裝置包括傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路和保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路，同時也存在接收傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路輸出電源的傳遞鉤爪線圈和接收保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路電源的保持鉤爪線圈，傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路和保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路相當(dāng)于控制裝置，傳遞鉤爪線圈和保持鉤爪線圈相當(dāng)于受控裝置，控制裝置通過將輸入電流進(jìn)行調(diào)理，按照動棒要求以一定的時間順序激勵驅(qū)動機(jī)構(gòu)各個線圈，從而實(shí)現(xiàn)各鉤爪的有效動作。針對控制裝置各自獨(dú)立工作的缺陷，本文設(shè)計了一種控制方法將每兩個控制裝置兩兩配對，組合成裝置對，互為冗余。

為便于描述，本文中將兩兩配對的控制裝置分別成為第一控制裝置(簡稱裝置A)和第二控制裝置(簡稱裝置B)，并將相互配對的2個控制套裝置成為控制裝置對(簡稱裝置對)。

為實(shí)現(xiàn)將兩個單獨(dú)的控制裝置(裝置A和裝置B)組合成裝置對，需要設(shè)計連接母線、單向?qū)K、開關(guān)控制模塊和故障探測模塊協(xié)調(diào)裝置對之間的協(xié)調(diào)運(yùn)行。各模塊功能描述如下：

連接母線：信號流向開關(guān)控制模塊的路徑，用于實(shí)現(xiàn)裝置對之間的相互連通，實(shí)現(xiàn)某一裝置(如裝置A)發(fā)生無法有效抓取控制棒的故障情況下由裝置對中的另一裝置(裝置B)實(shí)施該裝置(裝置A)對CRDM線圈的激勵，實(shí)現(xiàn)對控制棒的可靠抓取；

單向?qū)K，用于實(shí)現(xiàn)電流由調(diào)節(jié)電路向該裝置對應(yīng)線圈的單向流動，避免電流通過裝置對之間的連接母線不受控制的流向?qū)Ψ窖b置對應(yīng)CRDM線圈；

開關(guān)控制模塊，用于實(shí)現(xiàn)裝置對之間電流的開通與關(guān)斷，即確定是否由本裝置(裝置B)實(shí)現(xiàn)對方裝置(裝置A)對應(yīng)控制棒的抓取。該模塊由故障探測模塊控制，正常情況下，模塊處于關(guān)斷狀態(tài)；

故障探測模塊，用于探測對方(裝置A)能否正常抓取控制棒，并在探測到對方無法可靠抓取控制棒時，導(dǎo)通對方的開關(guān)控制模塊，實(shí)現(xiàn)由本裝置(裝置B)對對方對應(yīng)控制棒的抓取。

本控制系統(tǒng)的電路設(shè)計有兩種：

第一種：

在控制裝置的保持鉤爪線圈調(diào)節(jié)電路和其對應(yīng)的線圈通路之間并聯(lián)單向?qū)K和開關(guān)控制模塊(單向?qū)K和開關(guān)控制模塊相互串聯(lián))；在單向?qū)K和開關(guān)控制模塊之間引線與需要進(jìn)行配對的另一裝置相互連接(此即連接母線)；將傳遞鉤爪線圈和保持鉤爪線圈的電流信號送至對方的故障探測模塊；設(shè)置故障探測模塊，監(jiān)測對方送來的電流信號，根據(jù)電流信號判斷其對控制棒的有效抓取，并向?qū)Ψ降拈_關(guān)控制模塊發(fā)出相應(yīng)指令。

第二種：不設(shè)置單向?qū)K，直接設(shè)置2個連接母線分別將第一控制裝置的第一信號引到第二開關(guān)控制模塊中和將第二控制裝置的第二信號引到第一控制模塊中，其他結(jié)構(gòu)與第一種方式的結(jié)構(gòu)相同。

控制方法的工作流程為：

該系統(tǒng)存在2個控制間隔，即第一控制間隔和第二控制間隔，第一控制間隔包括第一控制裝置（裝置A）、第一開關(guān)控制模塊、第一受控裝置，第二控制間隔包括第二控制裝置（裝置B）、第二開關(guān)控制模塊、第二受控裝置，其中，第一故障探測模塊可以位于第一控制間隔內(nèi)也可以位于第二控制間隔內(nèi)，第二故障探測模塊可以位于第一控制間隔內(nèi)也可以位于第二控制間隔內(nèi)，優(yōu)選的，為了防止由于控制間隔供電的中斷，導(dǎo)致故障探測模塊無法工作，因此，第一故障探測模塊位于第二控制間隔內(nèi)，第二故障探測模塊位于第一控制間隔，使得2個故障探測模塊交叉供電，保證故障探測模塊能正常工作。

故障探測模塊持續(xù)監(jiān)測對方的運(yùn)行狀況，并視情況向開關(guān)控制模塊發(fā)出閉合指令；

正常情況下，當(dāng)各裝置A和裝置B具備對控制棒的正常控制能力時，故障探測模塊不發(fā)出閉合指令，開關(guān)控制模塊處于斷開狀態(tài)，各裝置間隔獨(dú)立工作，互不影響對方的工作狀態(tài)，各自通過自己的電流調(diào)節(jié)電路（控制裝置）直接向相應(yīng)的線圈（受控裝置）供電，實(shí)現(xiàn)對控制棒的控制；

當(dāng)某故障探測模塊監(jiān)測到對方(裝置B)無法正常夾持控制棒，可能導(dǎo)致控制棒落棒時(傳遞鉤爪線圈和保持鉤爪線圈電流均意外下降到不足以維持鉤爪夾持的閾值以下)，同時開始進(jìn)行下述響應(yīng)：

閉鎖第一控制間隔中裝置A的正?？刂泼?不再進(jìn)行控制棒動棒響應(yīng))并中斷控制棒當(dāng)前的控制棒動棒進(jìn)程；

裝置A的保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路強(qiáng)制觸發(fā)全電流(一般情況下，足以實(shí)現(xiàn)鉤爪閉合的定值電流稱為全電流，而鉤爪閉合后維持其閉合狀態(tài)的稍小的定值電流稱為半電流)一定時間(如300毫秒)后進(jìn)入半電流工作狀態(tài)；

導(dǎo)通第二控制間隔中的開關(guān)控制模塊，此時，裝置A的保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路可同時向裝置A(電流由電流調(diào)節(jié)電路直接注入保持鉤爪線圈)和裝置B(電流由裝置A的電流調(diào)節(jié)電路流向裝置A的單向?qū)K、再流向連接母線、再流向裝置B的開關(guān)控制模塊、再流向裝置B所對應(yīng)的保持鉤爪線圈)所對應(yīng)的保持鉤爪線圈供電，激勵兩裝置對應(yīng)的所有CRDM鉤爪線圈（第一受控裝置和第二受控裝置），對控制棒進(jìn)行夾持或維持其夾持狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對控制棒的可靠抓取。

導(dǎo)通第二控制間隔中的開關(guān)控制模塊，此時，裝置A的保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路可同時向裝置A(由電流調(diào)節(jié)電路直接注入保持鉤爪線圈)和裝置B(由裝置A的電流調(diào)節(jié)電路à裝置A的單向?qū)Kà連接母線à裝置B的開關(guān)控制模塊à裝置B所對應(yīng)的保持鉤爪線圈通道實(shí)現(xiàn))所對應(yīng)的保持鉤爪線圈供電，激勵兩裝置對應(yīng)的所有CRDM鉤爪線圈（第一受控裝置和第二受控裝置），對控制棒進(jìn)行夾持或維持其夾持狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對控制棒的可靠抓取。

此時，裝置B可退出對控制棒的控制，進(jìn)行設(shè)備檢修，當(dāng)故障排除后，可向裝置B發(fā)出控制棒夾持命令，實(shí)現(xiàn)裝置B對其所對應(yīng)控制棒的夾持操作，然后進(jìn)行故障清除。故障清除后，裝置A的故障探測模塊切斷裝置B的開關(guān)控制模塊，斷開裝置A向裝置B提供的電流，恢復(fù)兩裝置各自對其控制棒的正?？刂啤?/p>

優(yōu)選的，如上所述，本發(fā)明連接母線存在兩種狀態(tài)：

第一種：第一信號通過第一單向?qū)K輸入到第二開關(guān)控制模塊和第一開關(guān)控制模塊，第二信號通過第二單向?qū)K輸入到第二開關(guān)控制模塊和第一開關(guān)控制模塊。即通過2個單向?qū)K和一根連接母線組成連通路徑。

優(yōu)選的，所述第一單向?qū)K或和單向?qū)K為二極管。

第二種：第一信號直接輸入到第二開關(guān)控制模塊，第二信號通過直接輸入到第一開關(guān)控制模塊。即不設(shè)置單向?qū)K，采用兩根獨(dú)立的連接母線直接使得連通開關(guān)控制模塊與信號之間的導(dǎo)通。

當(dāng)檢測本控制間隔中信號的故障探測模塊位于本控制間隔內(nèi)，則意味著該故障探測模塊需要接本控制間隔內(nèi)的電源，為了防止上游供電故障從而導(dǎo)致檢測本控制間隔信號的故障探測模塊失電，因此需要對故障模塊進(jìn)行交叉設(shè)置，這樣就避免了上游供電造成的失電風(fēng)險；因此，第一故障檢測模塊的供電電源與第二控制裝置的供電電源一致，第二故障檢測模塊的供電電源與第一控制裝置的供電電源一致。

優(yōu)選的，所述第一故障檢測模塊包括第一電流傳感器和第一FPGA，第一電流傳感器檢測第一信號，第一FPGA接收第一電流傳感器的反饋信號后控制第一開關(guān)模塊；所述第二故障檢測模塊包括第二電流傳感器和第二FPGA，第二電流傳感器檢測第一信號，第二FPGA接收第二電流傳感器的反饋信號后控制第二開關(guān)模塊。

優(yōu)選的，所述第一控制裝置和第二控制裝置均包括傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路或/和保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路，所述第一受控裝置和第二受控裝置均為傳遞鉤爪線圈或/和保持鉤爪線圈。

優(yōu)選的，所述傳遞鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路或/和保持鉤爪線圈電流調(diào)節(jié)電路構(gòu)成控制控制棒的棒控電源柜。

優(yōu)選的，第二開關(guān)控制模塊或/和第一開關(guān)控制模塊為可控三極管。

基于一種可靠的驅(qū)動控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

S1：利用第一故障檢測模塊實(shí)時檢測檢測第一信號的運(yùn)行狀態(tài)，利用第二故障檢測模塊實(shí)時檢測第二信號的運(yùn)行狀態(tài)；

S2：當(dāng)檢測到第一信號的運(yùn)行狀態(tài)和第二信號的運(yùn)行狀態(tài)均正常時，第一故障檢測模塊和第二故障檢測模塊不發(fā)出控制指令，第一開關(guān)控制模塊和第二開關(guān)控制模塊均處于斷開狀態(tài)，第一控制裝置直接向第一受控裝置發(fā)出第一信號，第二控制裝置直接向第二受控裝置發(fā)出第二信號，實(shí)現(xiàn)對受控裝置的控制；

S3：當(dāng)檢測到第一信號運(yùn)行狀態(tài)為故障時，第一故障檢測模塊控制第一開關(guān)控制模塊導(dǎo)通，則第二信號經(jīng)過第一開關(guān)控制模塊輸出至第一受控裝置，第一受控裝置被第二控制裝置控制；

S4：當(dāng)檢測到第二信號運(yùn)行狀態(tài)為故障時，第二故障檢測模塊控制第二開關(guān)控制模塊導(dǎo)通，則第一信號通過第二開關(guān)控制模塊輸出至第二受控裝置，第二受控裝置被第一控制裝置控制。

實(shí)施例2

具體的，如圖2所示，該系統(tǒng)采用第一種連接母線方式，即采用2個單向?qū)K和1根連接明顯對系統(tǒng)連接，本控制系統(tǒng)方法通過試驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證，在具體實(shí)施中，單向?qū)K采用電力二極管實(shí)現(xiàn)，開關(guān)控制模塊使用IGBT實(shí)現(xiàn)，故障檢測模塊由FPGA實(shí)現(xiàn)，電流傳感器使用霍爾傳感器實(shí)現(xiàn)，試驗(yàn)中完全第一關(guān)閉棒控電源柜（模擬第一間隔中控制裝置故障），第一套驅(qū)動機(jī)構(gòu)的MG1和SG1喪失電源驅(qū)動，而H1和H2傳感器將電流反饋信號傳輸?shù)紽PGA2，F(xiàn)PGA2發(fā)出IGBL驅(qū)動信號到VT1，VT1導(dǎo)通，實(shí)現(xiàn)了由第二棒控電源柜向兩套驅(qū)動機(jī)構(gòu)的保持鉤爪線圈同時供電，同時使兩套驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制棒的夾持。整個系統(tǒng)響應(yīng)時間小于150毫秒，小于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的機(jī)電延遲時間，避免了滑棒的產(chǎn)生。

上述實(shí)施例僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，但凡采用本發(fā)明的設(shè)計原理，以及在此基礎(chǔ)上進(jìn)行非創(chuàng)造性勞動而作出的變化，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。