本發(fā)明涉及一種火箭發(fā)射控制系統(tǒng)，具體的說，是涉及一種重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的重載水平裝填推進機械，一般采用液壓油缸推進方式來滿足重載產(chǎn)品的大推力、大行程使用工況。但液壓油缸推進方式具有效率低、易污染環(huán)境、噪音大等缺點，且難于實現(xiàn)長行程平穩(wěn)連續(xù)推進、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、配套設(shè)備多、操作人員多、制造、維護成本高，使用時受到了一定的限制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供一種重量輕、輔助設(shè)備少、操作簡單，具有連續(xù)推進、速度平穩(wěn)、控制精度高、保護措施完備的重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)。

本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：

一種重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，包括電機、電機控制單元、人機交互單元，包括用于用來實現(xiàn)超速、過載等故障模式下的備用保護功能的備用保護控制模塊；系統(tǒng)上電后備用保護控制模塊首先開始工作，判斷電機控制單元電源輸入開關(guān)和輸出開關(guān)是否吸合，并且檢測控制單元是否屬于停止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)狀態(tài)滿足后，它控制電機控制單元上電；在運行中，發(fā)生轉(zhuǎn)速檢測元件故障而電機控制單元無法保護時，備用保護控制模塊可以使系統(tǒng)斷電停機；若由于電機控制單元故障，當(dāng)系統(tǒng)收到限位模塊信號后無法停止時，備用保護控制模塊可以使系統(tǒng)斷電停機。

一種重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，包括如下步驟：

步驟101，接通三相工頻交流電，三相工頻交流電為電機和控制單元供電；

步驟102，備用保護控制模塊接通電源；

步驟103，備用保護控制模塊啟動；

步驟104，控制系統(tǒng)接通電源；

步驟105，備用保護控制模塊判斷電機控制單元電源輸入開關(guān)和輸出開關(guān)是否吸合；電機控制單元電源輸入開關(guān)和輸出開關(guān)吸合執(zhí)行步驟106，否則執(zhí)行步驟104；

步驟106，備用保護控制模塊檢測控制單元是否屬于停止?fàn)顟B(tài)；檢測控制單元屬于停止?fàn)顟B(tài)執(zhí)行步驟107，否則執(zhí)行步驟104；

步驟107，電機控制單元上電；

步驟108，電機運轉(zhuǎn)；

步驟109，備用保護控制模塊判斷轉(zhuǎn)速檢測單元是否故障；

步驟110，前進或后退限位模塊發(fā)出信號；

步驟111，備用保護控制模塊檢測控制系統(tǒng)是否發(fā)出停機信號，控制系統(tǒng)發(fā)出停機信號執(zhí)行步驟000；控制系統(tǒng)沒有發(fā)出停機信號，執(zhí)行步驟112；

步驟112，備用模塊發(fā)出停機信號；

步驟113，電機停機。

所述前進到位和后退到位信號模塊分別為兩個相互并聯(lián)的限位模塊。

所述備用保護控制模塊在限位模塊信號生效后，延時檢測電機控制單元是否停止，未停止則切斷電機電源。

所述備用保護控制模塊檢測電機自帶轉(zhuǎn)速檢測元件及外部轉(zhuǎn)速傳感器的反饋值，如果偏差是否超過設(shè)定值，則延時判斷電機控制單元是否進入停止?fàn)顟B(tài)，未進入停止?fàn)顟B(tài)，則切斷電機電源。

當(dāng)主電機控制單元自身出現(xiàn)故障時，通過手動切換到備用電機控制單元。

電機控制單元采用雙重扭矩保護模式，即：“扭矩限制模塊+控制單元過扭矩保護”雙扭矩保護模式，當(dāng)扭矩大于限定值時，控制單元實現(xiàn)扭矩保護，裝填機構(gòu)減速，直至停止；若控制單元扭矩保護失效，則扭矩限制模塊動作，確保裝填機構(gòu)停止，增加了系統(tǒng)可靠性與安全性。

電機控制單元基于矢量控制算法，由三相工頻交流電供電，能夠接受來自開關(guān)信號的開環(huán)/閉環(huán)、慢速/快速、手動/自動、裝填到位/后退到位、前進/后退/停止等模式選擇信號，當(dāng)控制單元得電后，選擇相應(yīng)的工作模式，電機開始運行，運轉(zhuǎn)中可以進行快速和慢速模式的切換，滿足不同工況的速度要求。當(dāng)運行中收到限位模塊信號后，裝填機構(gòu)停止運行。

具有可視化操作人機交互界面，實現(xiàn)與電機控制單元和備用保護控制模塊基于現(xiàn)場總線的通信；

交互單元與電機控制單元的通信為雙向模式，既可以接收電機控制單元發(fā)送的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、報警等信息，也可以通過交互單元對電機控制單元中的部分參數(shù)進行設(shè)置；備用保護控制模塊可將相關(guān)報警信息發(fā)送給人機交互單元顯示。

本發(fā)明相對現(xiàn)有技術(shù)的有益效果：

本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，解決了傳統(tǒng)液壓油缸推進方式效率低、污染環(huán)境、噪音大、且難于實現(xiàn)長行程平穩(wěn)連續(xù)推進，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，制造、維護成本高等一系列問題，

本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，由電控驅(qū)動方案取代了傳統(tǒng)的液壓油缸推進方案。本發(fā)明以電機控制單元為控制核心，通過備用保護控制模塊的備用保護和人機交互單元的實時顯示，確保該系統(tǒng)安全可靠且能夠?qū)崿F(xiàn)良好的人機交互，是新一代重載水平裝填推進技術(shù)的發(fā)展方向。

本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，系統(tǒng)輔助設(shè)備少，操作簡單，維護保養(yǎng)方便，具有連續(xù)推進、速度平穩(wěn)的優(yōu)點，相對于傳統(tǒng)的液壓推進方案，從根本上降低了設(shè)計難度及設(shè)計成本，縮短了生產(chǎn)周期。

為解決上述問題，簡化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，適應(yīng)某重載產(chǎn)品特殊使用需求，本發(fā)明公開了一種水平裝填電控系統(tǒng)方案，該系統(tǒng)主要由電機控制單元、備用保護控制模塊、人機交互單元、電機等組成。整套電控系統(tǒng)重量輕、輔助設(shè)備少、操作簡單，具有連續(xù)推進、速度平穩(wěn)、控制精度高、保護措施完備等優(yōu)點，解決了傳統(tǒng)的液壓裝填方案存在的輔助設(shè)備多，操作復(fù)雜，維護保養(yǎng)成本高、無法連續(xù)推進等問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)的控制流程示意圖；

圖2是本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)的電控系統(tǒng)原理示意圖。

附圖中主要部件符號說明：

圖中：

1、電機 2、外部速度傳感器

3、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩檢測元件。

具體實施方式

以下參照附圖及實施例對本發(fā)明進行詳細的說明：

附圖1-2可知，一種重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，包括如下步驟：

步驟101，接通三相工頻交流電，三相工頻交流電為電機和控制單元供電；

步驟102，備用保護控制模塊接通電源；

步驟103，備用保護控制模塊啟動；

步驟104，控制系統(tǒng)接通電源；

步驟105，備用保護控制模塊判斷電機控制單元電源輸入開關(guān)和輸出開關(guān)是否吸合；電機控制單元電源輸入開關(guān)和輸出開關(guān)吸合執(zhí)行步驟106，否則執(zhí)行步驟104；

步驟106，備用保護控制模塊檢測控制單元是否屬于停止?fàn)顟B(tài)；檢測控制單元屬于停止?fàn)顟B(tài)執(zhí)行步驟107，否則執(zhí)行步驟104；

步驟107，電機控制單元上電；

步驟108，電機運轉(zhuǎn)；

步驟109，備用保護控制模塊判斷轉(zhuǎn)速檢測單元是否故障；

步驟110，前進或后退限位模塊發(fā)出信號；

步驟111，備用保護控制模塊檢測控制系統(tǒng)是否發(fā)出停機信號，控制系統(tǒng)發(fā)出停機信號執(zhí)行步驟000；控制系統(tǒng)沒有發(fā)出停機信號，執(zhí)行步驟112；

步驟112，備用模塊發(fā)出停機信號；

步驟113，電機停機。

所述前進到位和后退到位信號模塊分別為兩個相互并聯(lián)的限位模塊。

所述備用保護控制模塊在限位模塊信號生效后，延時檢測電機控制單元是否停止，未停止則切斷電機電源。

所述備用保護控制模塊檢測電機自帶轉(zhuǎn)速檢測元件及外部轉(zhuǎn)速傳感器的反饋值，如果偏差是否超過設(shè)定值，則延時判斷電機控制單元是否進入停止?fàn)顟B(tài)，未進入停止?fàn)顟B(tài)，則切斷電機電源。

當(dāng)主電機控制單元自身出現(xiàn)故障時，通過手動切換到備用電機控制單元。

電機控制單元采用雙重扭矩保護模式，即：“扭矩限制模塊+控制單元過扭矩保護”雙扭矩保護模式，當(dāng)扭矩大于限定值時，控制單元實現(xiàn)扭矩保護，裝填機構(gòu)減速，直至停止；若控制單元扭矩保護失效，則扭矩限制模塊動作，確保裝填機構(gòu)停止，增加了系統(tǒng)可靠性與安全性。

電機控制單元基于矢量控制算法，由三相工頻交流電供電，能夠接受來自開關(guān)信號的開環(huán)/閉環(huán)、慢速/快速、手動/自動、裝填到位/后退到位、前進/后退/停止等模式選擇信號，當(dāng)控制單元得電后，選擇相應(yīng)的工作模式，電機開始運行，運轉(zhuǎn)中可以進行快速和慢速模式的切換，滿足不同工況的速度要求。當(dāng)運行中收到限位模塊信號后，裝填機構(gòu)停止運行。

具有可視化操作人機交互界面，實現(xiàn)與電機控制單元和備用保護控制模塊基于現(xiàn)場總線的通信；

交互單元與電機控制單元的通信為雙向模式，既可以接收電機控制單元發(fā)送的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、報警等信息，也可以通過交互單元對電機控制單元中的部分參數(shù)進行設(shè)置；備用保護控制模塊可將相關(guān)報警信息發(fā)送給人機交互單元顯示，實現(xiàn)了良好的人機交互。

本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，解決了傳統(tǒng)液壓油缸推進方式效率低、污染環(huán)境、噪音大、且難于實現(xiàn)長行程平穩(wěn)連續(xù)推進，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，制造、維護成本高等一系列問題，

本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，由電控驅(qū)動方案取代了傳統(tǒng)的液壓油缸推進方案。本發(fā)明以電機控制單元為控制核心，通過備用保護控制模塊的備用保護和人機交互單元的實時顯示，確保該系統(tǒng)安全可靠且能夠?qū)崿F(xiàn)良好的人機交互，是新一代重載水平裝填推進技術(shù)的發(fā)展方向。

本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，系統(tǒng)輔助設(shè)備少，操作簡單，維護保養(yǎng)方便，具有連續(xù)推進、速度平穩(wěn)的優(yōu)點，相對于傳統(tǒng)的液壓推進方案，從根本上降低了設(shè)計難度及設(shè)計成本，縮短了生產(chǎn)周期。

本發(fā)明重載水平裝填驅(qū)動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由電機控制單元、備用保護控制模塊、人機交互單元、電機等組成。整套電控系統(tǒng)重量輕、輔助設(shè)備少、操作簡單，具有連續(xù)推進、速度平穩(wěn)、控制精度高、保護措施完備等優(yōu)點，解決了傳統(tǒng)的液壓裝填方案存在的輔助設(shè)備多，操作復(fù)雜，維護保養(yǎng)成本高、無法連續(xù)推進等問題。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本發(fā)明的技術(shù)方案范圍內(nèi)。