本發(fā)明涉及交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種控制車輛行駛的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，汽車已經(jīng)成為人們生活中越來(lái)越重要的交通工具，在交通運(yùn)輸領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用。汽車行駛的安全性問(wèn)題和駕駛員的舒適性問(wèn)題成為目前汽車技術(shù)研究的主流方向。

隨著汽車的普及，道路交通狀況也日益復(fù)雜，為了緩解交通壓力，提高車輛在行駛過(guò)程中的安全性，通常會(huì)將道路分成不同的車道，以適應(yīng)不同車速或者不同種類的車輛行駛。

目前，車輛是否偏離車道一般都是通過(guò)司機(jī)人為觀看、判斷，但如此所得到的信息并不準(zhǔn)確，并且駕駛員在疲勞駕駛時(shí)，注意力不集中，容易造成車輛偏離車道，引發(fā)交通事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種控制車輛行駛的方法及裝置，旨在防止車輛在行駛過(guò)程中偏離車道，并在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高車輛的行駛安全性。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提出一種控制車輛行駛的方法，包括：

獲取車輛的位置信息；

獲取車輛所在車道的圖像信息；

對(duì)所述車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；

對(duì)所述車輛的位置信息及所述車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；

將所述車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；

若判斷結(jié)果為車輛偏離車道，則提示用戶車輛偏離車道。

優(yōu)選地，所述對(duì)所述車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息的步驟還包括：

對(duì)所述車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到所述車道的車道線的類別信息；

所述若判斷結(jié)果為車輛偏離車道，則提示用戶車輛偏離車道的步驟中還包括:

判斷所述車道線是否為實(shí)線或者雙實(shí)線；若判斷結(jié)果為所述車道線為實(shí)線或者為雙實(shí)線，則提示用戶糾正車輛行駛方向。

優(yōu)選地，所述若判斷結(jié)果為車輛偏離車道，則提示用戶車輛偏離車道的步驟中還包括:

判斷所述車道線是否為虛線，若判斷結(jié)果為所述車道線為虛線，則提示用戶是否需要變更車道。

優(yōu)選地，所述獲取車輛的位置信息的步驟之前還包括：

預(yù)先設(shè)定車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b，所述距離范圍值b包括端點(diǎn)值b1及端點(diǎn)值b2，其中，所述端點(diǎn)值b1為車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的最小距離值，所述端點(diǎn)值b2為車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的最大距離值。

優(yōu)選地，所述將所述車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值范圍b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道的步驟包括：

若比對(duì)結(jié)果為a<b1或者為a>b2，則判斷車輛偏離車道；

若比對(duì)結(jié)果為b1≤a≤b2，則判斷車輛沒(méi)有偏離車道。

本發(fā)明還提供了一種控制車輛行駛的裝置，包括：

定位模塊，用于獲取車輛的位置信息；

圖像獲取模塊，用于獲取車輛所在車道的圖像信息；

圖像解析模塊，用于對(duì)所述車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；

分析模塊，用于對(duì)所述車輛的位置信息及所述車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；

判斷模塊，用于將所述車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；

提示模塊，用于若判斷結(jié)果為車輛偏離車道時(shí)，提示用戶車輛偏離車道。

優(yōu)選地，所述圖像解析模塊還用于：

對(duì)所述車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到所述車道的車道線的類別信息；

所述提示模塊還用于：

若所述車道的車道線的類別信息為所述車道線為實(shí)線或者為雙實(shí)線，則提示用戶糾正車輛行駛方向。

優(yōu)選地，所述提示模塊還用于：

若所述車道的車道線的類別信息為所述車道線為虛線，則提示用戶是否需要變更車道。

優(yōu)選地，還包括設(shè)定模塊，所述設(shè)定模塊用于預(yù)先設(shè)定車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b，所述距離范圍值b包括端點(diǎn)值b1及端點(diǎn)值b2，其中，所述端點(diǎn)值b1為車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的最小距離值，所述端點(diǎn)值b2為車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的最大距離值。

優(yōu)選地，所述判斷模塊還用于：

若比對(duì)結(jié)果為a<b1或者為a>b2，則判斷車輛偏離車道；

若比對(duì)結(jié)果為b1≤a≤b2，則判斷車輛沒(méi)有偏離車道。

本發(fā)明實(shí)施例提出的控制車輛行駛的方法及裝置，通過(guò)獲取車輛的位置信息；獲取車輛所在車道的圖像信息；對(duì)所述車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；對(duì)所述車輛的位置信息及所述車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；將所述車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；若判斷結(jié)果為車輛偏離車道，則提示用戶車輛偏離車道，此外，還可以通過(guò)對(duì)車道線的類別進(jìn)行識(shí)別，能在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高了車輛的行駛安全性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明控制車輛行駛的方法較佳實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明控制車輛行駛的裝置較佳實(shí)施例的功能模塊示意圖。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明實(shí)施例的解決方案主要是：獲取車輛的位置信息；獲取車輛所在車道的圖像信息；對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；對(duì)車輛的位置信息及車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；若判斷結(jié)果為車輛偏離車道，則提示用戶車輛偏離車道。本發(fā)明能防止車輛在行駛過(guò)程中偏離車道，此外，還可以通過(guò)對(duì)車道線的類別進(jìn)行識(shí)別，在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高了車輛的行駛安全性。

具體地，參照?qǐng)D1所示，本發(fā)明較佳實(shí)施例提供了一種控制車輛行駛的方法，該方法包括：

步驟S1，獲取車輛的位置信息；

在本實(shí)施例中，可以通過(guò)GPS定位器或者移動(dòng)運(yùn)營(yíng)網(wǎng)絡(luò)基站定位器等來(lái)獲得車輛在所在車道上的位置信息。此外，作為另一種實(shí)施方式，還可以通過(guò)攝像裝置等獲取車輛所在周邊區(qū)域的圖像信息，通過(guò)圖像信息獲取車輛在所在車道上的位置信息。

步驟S2，獲取車輛所在車道的圖像信息；

在本實(shí)施例中，可以通過(guò)圖像獲取模塊獲取車輛所在車道的圖像信息，具體實(shí)施時(shí)，可以在車輛的車頭、車尾或者車的兩側(cè)安裝車載攝像頭，采集車輛所在車道的圖像信息。

步驟S3，對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；

通過(guò)車載攝像頭獲取到車輛所在車道的圖像信息后，可以利用數(shù)學(xué)模型并結(jié)合現(xiàn)有的圖像處理的技術(shù)對(duì)圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息。

步驟S4，對(duì)車輛的位置信息及車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；

以圖像信息為例，在得到車輛在所在車道上的位置信息，以及車輛所在車道的車道線的位置信息后，根據(jù)上述兩種位置信息，可以得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的相對(duì)距離值a。

步驟S5，將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；

車輛在道路上行駛的時(shí)候，車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線應(yīng)當(dāng)保持一定的距離范圍值b，如果通過(guò)比對(duì)得到車道的一側(cè)與車道線的距離值a位于距離范圍值b以內(nèi)，則判斷車輛沒(méi)有偏離車道，否則，判斷車輛偏離車道，進(jìn)入步驟S6。

其中，可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值預(yù)先設(shè)定該距離范圍值，該設(shè)定的過(guò)程可以是由車輛自身通過(guò)軟件設(shè)置并存儲(chǔ)到本地，也可以是由工作人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值設(shè)定好之后存儲(chǔ)到車輛本地。

步驟S6，若判斷結(jié)果為車輛偏離車道，則提示用戶車輛偏離車道。

本實(shí)施例中，可以通過(guò)語(yǔ)音播報(bào)的方式或者通過(guò)在車載顯示器上顯示的方式或者其他方式來(lái)提醒用戶車輛偏離車道。

本實(shí)施例通過(guò)上述方案，獲取車輛的位置信息；獲取車輛所在車道的圖像信息；對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；對(duì)車輛的位置信息及車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；若判斷結(jié)果為車輛偏離車道，則提示用戶車輛偏離車道，由此能在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高了車輛的行駛安全性。

進(jìn)一步地，在上述步驟S3，對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息的步驟中包括：

對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的類別信息。

為了提高車輛行駛的安全性，通常會(huì)將車道分成不同的種類，比如行車道、超車道、應(yīng)急車道等，并根據(jù)需要將車道采用虛線或者實(shí)線、雙實(shí)線等進(jìn)行劃分。為了進(jìn)一步提高車輛的行駛安全性，本實(shí)施例通過(guò)對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析之后，得到車道的車道線的類別信息，以判斷車輛偏離車道時(shí)，能否變更車道。

若通過(guò)上述步驟S5進(jìn)行比對(duì)的結(jié)果判斷為車輛偏離車道，且車道線的類別為實(shí)線或者雙實(shí)線等禁止車輛變道的標(biāo)志線，則提示用戶車輛偏離車道，并提示用戶糾正車輛行駛方向。

若通過(guò)上述步驟S5進(jìn)行比對(duì)的結(jié)果判斷為車輛偏離車道，且車道線的類別為虛線，則提示用戶車輛偏離車道，并提示用戶是否需要變更車道。

本實(shí)施例通過(guò)上述方案，能防止車輛在行駛過(guò)程中偏離車道，此外，還可以通過(guò)對(duì)車道線的類別進(jìn)行識(shí)別，在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高了車輛的行駛安全性。

另外，在步驟S1，獲取車輛的位置信息的步驟之前可以預(yù)先設(shè)定車輛安全行駛的時(shí)候，車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b，其中，距離范圍值b包括端點(diǎn)值b1及端點(diǎn)值b2，端點(diǎn)值b1為車輛安全行駛的時(shí)候車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的最小距離值，端點(diǎn)值b2為車輛安全行駛的時(shí)候車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的最大距離值。最小距離值b1及最大距離值b2可以通過(guò)經(jīng)驗(yàn)來(lái)進(jìn)行設(shè)定。

車輛在道路上行駛時(shí)，有可能向車輛的一側(cè)偏離車道，也有可能向車輛的另外一側(cè)偏離車道。

若將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值范圍b進(jìn)行比對(duì)，比對(duì)結(jié)果為a<b1，則判斷車輛向車輛一側(cè)偏離車道；若比對(duì)結(jié)果為a>b2，則判斷車輛向車輛的另外一側(cè)偏離車道。

若比對(duì)結(jié)果為b1≤a≤b2，則判斷車輛沒(méi)有偏離車道。

綜上所述，本發(fā)明控制車輛行駛的方法通過(guò)上述方案：獲取車輛的位置信息；獲取車輛所在車道的圖像信息；對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；對(duì)車輛的位置信息及車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；若判斷結(jié)果為車輛偏離車道，則提示用戶車輛偏離車道，由此能防止車輛在行駛過(guò)程中偏離車道，此外，還可以通過(guò)對(duì)車道線的類別進(jìn)行識(shí)別，在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高了車輛的行駛安全性。

鑒于上述控制車輛行駛的方法，如圖2所示，本發(fā)明還提供了一種控制車輛行駛的裝置。該裝置包括定位模塊10、圖像獲取模塊20、圖像解析模塊30、分析模塊40、判斷模塊50及提示模塊60。其中：

定位模塊10用于獲取車輛的位置信息；

在本實(shí)施例中，可以通過(guò)GPS定位器或者移動(dòng)運(yùn)營(yíng)網(wǎng)絡(luò)基站定位器等來(lái)獲得車輛在所在車道上的位置信息。此外，作為另一種實(shí)施方式，還可以通過(guò)攝像裝置等獲取車輛所在周邊區(qū)域的圖像信息，通過(guò)圖像信息獲取車輛在所在車道上的位置信息。

圖像獲取模塊20用于獲取車輛所在車道的圖像信息；

在本實(shí)施例中，可以通過(guò)圖像獲取模塊20獲取車輛所在車道的圖像信息，具體實(shí)施時(shí)，可以在車輛的車頭、車尾或者車的兩側(cè)安裝車載攝像頭，采集車輛所在車道的圖像信息。

圖像解析模塊30用于對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；

通過(guò)車載攝像頭獲取到車輛所在車道的圖像信息后，可以利用數(shù)學(xué)模型并結(jié)合現(xiàn)有的圖像處理的技術(shù)對(duì)圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息。

分析模塊40用于對(duì)車輛的位置信息及車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；

以圖像信息為例，在得到車輛在所在車道上的位置信息，以及車輛所在車道的車道線的位置信息后，根據(jù)上述兩種位置信息，可以得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的相對(duì)距離值a。

判斷模塊50用于將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；

車輛在道路上行駛的時(shí)候，車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線應(yīng)當(dāng)保持一定的距離范圍值b，如果通過(guò)比對(duì)得到車道的一側(cè)與車道線的距離值a位于距離范圍值b以內(nèi)，則判斷車輛沒(méi)有偏離車道，否則，判斷車輛偏離車道，進(jìn)入步驟S6。

其中，可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值預(yù)先設(shè)定該距離范圍值，該設(shè)定的過(guò)程可以是由車輛自身通過(guò)軟件設(shè)置并存儲(chǔ)到本地，也可以是由工作人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值設(shè)定好之后存儲(chǔ)到車輛本地。

提示模塊60用于當(dāng)判斷結(jié)果為車輛偏離車道時(shí)，提示用戶車輛偏離車道。

本實(shí)施例中，可以通過(guò)語(yǔ)音播報(bào)的方式或者通過(guò)在車載顯示器上顯示的方式或者其他方式來(lái)提醒用戶車輛偏離車道。

本實(shí)施例通過(guò)上述方案，定位模塊10獲取車輛的位置信息；圖像獲取模塊20獲取車輛所在車道的圖像信息；圖像解析模塊30對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；分析模塊40對(duì)車輛的位置信息及車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；判斷模塊50將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；提示模塊60在判斷模塊50判斷車輛偏離車道時(shí)，提示用戶車輛偏離車道，由此能在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高車輛的行駛安全性。

進(jìn)一步地，圖像解析模塊30還用于對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的類別信息。

為了提高車輛行駛的安全性，通常會(huì)將車道分成不同的種類，比如行車道、超車道、應(yīng)急車道等，并根據(jù)需要將車道采用虛線或者實(shí)線、雙實(shí)線等進(jìn)行劃分。為了進(jìn)一步提高車輛的行駛安全性，本實(shí)施例通過(guò)圖像解析模塊30對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析之后，得到車道的車道線的類別信息，以判斷車輛偏離車道時(shí)，能否變更車道。

若通過(guò)判斷模塊50判斷為車輛偏離車道，且圖像解析模塊30通過(guò)對(duì)圖像解析出車道線的類別為實(shí)線或者雙實(shí)線等禁止車輛變道的標(biāo)志線，提示模塊60則提示用戶車輛偏離車道，并提示用戶糾正車輛行駛方向。

若通過(guò)判斷模塊50判斷為車輛偏離車道，且圖像解析模塊30通過(guò)對(duì)圖像解析出車道線的類別為虛線，提示模塊60則提示用戶車輛偏離車道，并提示用戶是否需要變更車道。

本實(shí)施例通過(guò)上述方案，能防止車輛在行駛過(guò)程中偏離車道，此外，還可以通過(guò)對(duì)車道線的類別進(jìn)行識(shí)別，在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高了車輛的行駛安全性。

另外，作為對(duì)本較佳實(shí)施例的一種改進(jìn)，還可以設(shè)置設(shè)定模塊，設(shè)定模塊用于預(yù)先設(shè)定車輛安全行駛的時(shí)候，車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b，其中，距離范圍值b包括端點(diǎn)值b1及端點(diǎn)值b2，端點(diǎn)值b1為車輛安全行駛的時(shí)候車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的最小距離值，端點(diǎn)值b2為車輛安全行駛的時(shí)候車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的最大距離值。最小距離值b1及最大距離值b2可以通過(guò)經(jīng)驗(yàn)來(lái)進(jìn)行設(shè)定。

車輛在道路上行駛時(shí)，有可能向車輛的一側(cè)偏離車道，也有可能向車輛的另外一側(cè)偏離車道。

若判斷模塊50將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值范圍b進(jìn)行比對(duì)，比對(duì)結(jié)果為a<b1，則判斷車輛向車輛一側(cè)偏離車道；若比對(duì)結(jié)果為a>b2，則判斷車輛向車輛的另外一側(cè)偏離車道；若比對(duì)結(jié)果為b1≤a≤b2，則判斷車輛沒(méi)有偏離車道。

綜上所述，本發(fā)明控制車輛行駛的裝置通過(guò)上述方案：定位模塊10獲取車輛的位置信息；圖像獲取模塊20獲取車輛所在車道的圖像信息；圖像解析模塊30對(duì)車道的圖像信息進(jìn)行解析，得到車道的車道線的位置信息；分析模塊40對(duì)車輛的位置信息及車道線的位置信息進(jìn)行分析，得到車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a；判斷模塊50將車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離值a與預(yù)先設(shè)定的車輛的一側(cè)與同側(cè)車道線的距離范圍值b進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果判斷車輛是否偏離車道；提示模塊60在判斷模塊50判斷結(jié)果為車輛偏離車道時(shí)，提示用戶車輛偏離車道，由此能防止車輛在行駛過(guò)程中偏離車道，此外，還可以通過(guò)對(duì)車道線的類別進(jìn)行識(shí)別，在車輛偏離車道時(shí)對(duì)用戶進(jìn)行提醒，提高了車輛的行駛安全性。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。