技術(shù)特征：

1.一種車道線的識別方法，其特征在于，包括：

獲取車輛當前行駛道路的前方道路圖像；

對所述前方道路圖像進行處理，得到所述前方道路圖像中的第一車道線所在的第一區(qū)域圖像及第二車道線所在的第二區(qū)域圖像；

對所述第一區(qū)域圖像和所述第二區(qū)域圖像進行處理，得到第一車道線及第二車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述對所述前方道路圖像進行處理，得到所述前方道路圖像中的第一車道線所在的第一區(qū)域圖像及第二車道線所在的第二區(qū)域圖像的步驟包括：

在所述前方道路圖像中選取目標區(qū)域；

劃分所述目標區(qū)域，得到包含第一車道線的第一區(qū)域圖像，及包含第二車道線的第二區(qū)域圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述對所述第一區(qū)域圖像和所述第二區(qū)域圖像進行處理，得到第一車道線及第二車道線的步驟包括：

采用第一閾值對所述第一區(qū)域圖像的灰度圖像進行二值化處理，及采用第二閾值對所述第二區(qū)域圖像的灰度圖像進行二值化處理，得到與所述目標區(qū)域?qū)?yīng)的二值化圖像；

根據(jù)所述二值化圖像，擬合得到與前方車道對應(yīng)的第一車道線及第二車道線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述對所述第一區(qū)域圖像和所述第二區(qū)域圖像進行處理，得到第一車道線及第二車道線的步驟之后，所述識別方法還包括：

獲取第一車道線在坐標系中的第一端點坐標及第二端點坐標，得到所述第一車道線的第一斜率及第一截距，所述坐標系為基于機器視覺傳感器的顯示分辨率建立；

獲取第二車道線在所述坐標系中的第三端點坐標及第四端點坐標，得到所述第二車道線的第二斜率及第二截距；

在預(yù)存儲的車道線信息中確定與所述第一車道線對應(yīng)的第一基準車道線，及與所述第二車道線對應(yīng)的第二基準車道線；

若所述第一車道線的第一斜率和第一截距與所述第一基準車道線的第一基準斜率和第一基準截距間的差值均處于設(shè)定范圍內(nèi)，且所述第二車道線的第二斜率和第二截距與所述第二基準車道線的第二基準斜率和第二基準截距間的差值均處于設(shè)定范圍內(nèi)，則確定正確擬合得到前方車道所對應(yīng)的車道線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述確定正確擬合得到前方車道所對應(yīng)的車道線的步驟之后，所述識別方法還包括：

將所述第一車道線確定為所述第一基準車道線，將所述第一斜率和第一截距確定為所述第一基準斜率和第一基準截距；

將所述第二車道線確定為所述第二基準車道線，將所述第二斜率和第二截距確定為所述第二基準斜率和第二基準截距。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述在預(yù)存儲的車道線信息中確定與所述第一車道線對應(yīng)的第一基準車道線，及與所述第二車道線對應(yīng)的第二基準車道線的步驟之后，所述識別方法還包括：

若所述第一車道線的第一斜率和第一截距與所述第一基準車道線的第一基準斜率和第一基準截距間的差值任一項不處于設(shè)定范圍內(nèi)，和/或，所述第二車道線的第二斜率和第二截距與所述第二基準車道線的第二基準斜率和第二基準截距間的差值任一項不處于設(shè)定范圍內(nèi)，則確定沒有正確擬合得到前方車道所對應(yīng)的車道線。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述識別方法還包括：

根據(jù)所述第一車道線及第二車道線，獲取車身相對前方車道的走向偏離程度；

根據(jù)所述走向偏離程度，調(diào)整車輛的行車方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一車道線及第二車道線，獲取車身相對前方車道的走向偏離程度的步驟，包括：

獲取第一車道線在坐標系中的第一端點坐標及第二端點坐標，得到所述第一車道線的中點坐標的第一x值，所述坐標系為基于機器視覺傳感器的顯示分辨率建立；

獲取第二車道線在所述坐標系中的第三端點坐標及第四端點坐標，得到第二車道線的中點坐標的第二x值；

根據(jù)所述第一x值及所述第二x值，按照以下公式計算車身相對所述前方車道的走向偏離程度：

其中，所述表示車身相對所述前方車道的走向偏離程度，所述X_中1表示所述第一x值，所述X_中2表示所述第二x值，所述X₀表示所述機器視覺傳感器的顯示分辨率對應(yīng)在x軸方向上像素點的中點坐標的x值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車道線的識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述走向偏離程度，調(diào)整車輛的行車方向的步驟，包括：

根據(jù)所述走向偏離程度，按照以下公式計算得到汽車需要調(diào)整的方向盤轉(zhuǎn)角：

其中，所述str表示汽車需要調(diào)整的方向盤轉(zhuǎn)角，所述表示所述走向偏離程度，所述k表示汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳動比；

根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角，調(diào)整車輛的行車方向。

10.一種車道線的識別裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取車輛當前行駛道路的前方道路圖像；

第一處理模塊，用于對所述前方道路圖像進行處理，得到所述前方道路圖像中的第一車道線所在的第一區(qū)域圖像及第二車道線所在的第二區(qū)域圖像；

第二處理模塊，用于對所述第一區(qū)域圖像和所述第二區(qū)域圖像進行處理，得到第一車道線及第二車道線。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車道線的識別裝置，其特征在于，所述第一處理模塊包括：

選取子模塊，用于在所述前方道路圖像中選取目標區(qū)域；

劃分子模塊，用于劃分所述目標區(qū)域，得到包含第一車道線的第一區(qū)域圖像，及包含第二車道線的第二區(qū)域圖像。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車道線的識別裝置，其特征在于，所述對所述第二處理模塊包括：

處理子模塊，用于采用第一閾值對所述第一區(qū)域圖像的灰度圖像進行二值化處理，及采用第二閾值對所述第二區(qū)域圖像的灰度圖像進行二值化處理，得到與所述目標區(qū)域?qū)?yīng)的二值化圖像；

擬合子模塊，用于根據(jù)所述二值化圖像，擬合得到與前方車道對應(yīng)的第一車道線及第二車道線。

13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車道線的識別裝置，其特征在于，所述識別裝置還包括：

第二獲取模塊，用于獲取第一車道線在坐標系中的第一端點坐標及第二端點坐標，得到所述第一車道線的第一斜率及第一截距，所述坐標系為基于機器視覺傳感器的顯示分辨率建立；

第三獲取模塊，用于獲取第二車道線在所述坐標系中的第三端點坐標及第四端點坐標，得到所述第二車道線的第二斜率及第二截距；

第一確定模塊，用于在預(yù)存儲的車道線信息中確定與所述第一車道線對應(yīng)的第一基準車道線，及與所述第二車道線對應(yīng)的第二基準車道線；

第二確定模塊，用于若所述第一車道線的第一斜率和第一截距與所述第一基準車道線的第一基準斜率和第一基準截距間的差值均處于設(shè)定范圍內(nèi)，且所述第二車道線的第二斜率和第二截距與所述第二基準車道線的第二基準斜率和第二基準截距間的差值均處于設(shè)定范圍內(nèi)，則確定正確擬合得到前方車道所對應(yīng)的車道線。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車道線的識別裝置，其特征在于，所述識別裝置還包括：

第四確定模塊，用于將所述第一車道線確定為所述第一基準車道線，將所述第一斜率和第一截距確定為所述第一基準斜率和第一基準截距；

第五確定模塊，用于將所述第二車道線確定為所述第二基準車道線，將所述第二斜率和第二截距確定為所述第二基準斜率和第二基準截距。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車道線的識別裝置，其特征在于，所述識別裝置還包括：

第六確定模塊，用于若所述第一車道線的第一斜率和第一截距與所述第一基準車道線的第一基準斜率和第一基準截距間的差值任一項不處于設(shè)定范圍內(nèi)，和/或，所述第二車道線的第二斜率和第二截距與所述第二基準車道線的第二基準斜率和第二基準截距間的差值任一項不處于設(shè)定范圍內(nèi)，則確定沒有正確擬合得到前方車道所對應(yīng)的車道線。

16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車道線的識別裝置，其特征在于，所述識別裝置還包括：

第四獲取模塊，用于根據(jù)所述第一車道線及第二車道線，獲取車身相對前方車道的走向偏離程度；

調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述走向偏離程度，調(diào)整車輛的行車方向。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的車道線的識別裝置，其特征在于，所述第四獲取模塊包括：

第一得到子模塊，用于獲取第一車道線在坐標系中的第一端點坐標及第二端點坐標，得到所述第一車道線的中點坐標的第一x值，所述坐標系為基于機器視覺傳感器的顯示分辨率建立；

第二得到子模塊，用于獲取第二車道線在所述坐標系中的第三端點坐標及第四端點坐標，得到第二車道線的中點坐標的第二x值；

第一計算子模塊，用于根據(jù)所述第一x值及所述第二x值，按照以下公式計算車身相對所述前方車道的走向偏離程度：

其中，所述表示車身相對所述前方車道的走向偏離程度，所述X_中1表示所述第一x值，所述X_中2表示所述第二x值，所述X₀表示所述機器視覺傳感器的顯示分辨率對應(yīng)在x軸方向上像素點的中點坐標的x值。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的車道線的識別裝置，其特征在于，所述調(diào)整模塊包括：

第二計算子模塊，用于根據(jù)所述走向偏離程度，按照以下公式計算得到汽車需要調(diào)整的方向盤轉(zhuǎn)角：

其中，所述str表示汽車需要調(diào)整的方向盤轉(zhuǎn)角，所述表示所述走向偏離程度，所述k表示汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳動比；

調(diào)整子模塊，用于根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角，調(diào)整車輛的行車方向。