本發(fā)明涉及車道識別
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種車道識別補(bǔ)償方法和裝置。
背景技術(shù)：
：車道識別是智能車路徑規(guī)劃、決策控制的重要環(huán)節(jié)。在車道識別中，通常使用單目視覺傳感器來識別車道線，即通過單目攝像頭獲取實(shí)時道路場景照片，經(jīng)圖像識別技術(shù)提取車道線輪廓，從而識別出前方車道的道路曲率、偏航角(道路中心線與車頭朝向的夾角)以及道路橫向偏離距離(道路中心線與車輛中心線的橫向偏離距離)。但是，現(xiàn)有的技術(shù)方案在復(fù)雜的交通道路如車道線斷續(xù)的十字路口、交通擁堵的道路等場景中，由于霧霾、雨雪等天氣原因造成的車道線模糊不清或能見度低等情況，車道識別算法會失效，在一定時段內(nèi)傳感器無法識別車道信息，無法給車輛傳輸有效的車道線特征信號，車道識別的信息中斷故障會影響智能車的駕駛決策，對智能汽車的安全性和可靠性造成負(fù)面影響。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種車道識別補(bǔ)償方法和裝置，以力圖解決或者至少緩解上面存在的問題。第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道識別補(bǔ)償方法，該方法包括：獲取車輛所在車道的車道信息；根據(jù)所述車道信息，確定所述車道的車道識別參數(shù)，所述車道識別參數(shù)包括道路曲率、偏航角和橫向偏離距離；在無法確定所述車道識別參數(shù)時，通過設(shè)置在所述車輛上的定位模塊確定該車輛的行駛速度信息和車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息和預(yù)先設(shè)置的道路設(shè)計(jì)信息列表，確定該車輛所在車道的所述道路曲率；通過設(shè)置在所述車輛上的組合慣性傳感器獲取所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度信息，通過所述轉(zhuǎn)彎速度信息和所述行駛速度信息計(jì)算所述車輛的所述偏航角和所述橫向偏離距離?？蛇x地，在根據(jù)本發(fā)明的方法中，在所述根據(jù)所述車道信息，確定所述車道的車道識別參數(shù)之前，包括：通過設(shè)置在所述車輛上的視覺傳感器獲取所述車輛所在車道的車道信息；所述根據(jù)所述車道信息，確定所述車道的車道識別參數(shù)，包括：利用圖像處理算法對所述車道信息進(jìn)行處理，得到所述車道識別參數(shù)?？蛇x地，在根據(jù)本發(fā)明的方法中，所述道路設(shè)計(jì)信息列表至少包括道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息和所述標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率，所述根據(jù)所述車輛位置信息和預(yù)先設(shè)置的道路設(shè)計(jì)信息列表，確定該車輛所在車道的道路曲率，包括：遍歷所述道路設(shè)計(jì)信息列表，根據(jù)所述車輛位置信息，從所述道路設(shè)計(jì)信息列表中確定與所述車輛位置信息一致的目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息；在確定所述道路設(shè)計(jì)信息列表中存在所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息后，將與所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率標(biāo)記為所述車輛所在車道的所述道路曲率?？蛇x地，在根據(jù)本發(fā)明的方法中，在所述根據(jù)所述車輛位置信息，從所述道路設(shè)計(jì)信息列表中確定與所述位置信息一致的目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息時，還包括：在確定所述道路設(shè)計(jì)信息列表中不存在所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息后，則計(jì)算所述道路設(shè)計(jì)信息列表中與所述車輛位置信息相鄰的至少兩個道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率的加權(quán)平均值，將所述加權(quán)平均值標(biāo)記為所述車輛所在車道的所述道路曲率?？蛇x地，在根據(jù)本發(fā)明的方法中，所述轉(zhuǎn)彎速度信息包括橫擺角速度，所述通過所述轉(zhuǎn)彎速度信息和所述行駛速度信息計(jì)算所述車輛的偏航角和橫向偏離距離，包括：根據(jù)所述橫擺角速度和所述行駛速度信息，確定所述車輛的相對位置信息；根據(jù)所述相對位置信息，利用特定方程組計(jì)算所述車輛的所述偏航角和所述橫向偏離距離。第二方面，本發(fā)明提供一種車道識別補(bǔ)償裝置，該裝置包括：車道信息獲取單元，用于獲取車輛所在車道的車道信息；參數(shù)確定單元，用于根據(jù)所述車道信息，確定所述車道的車道識別參數(shù)，所述車道識別參數(shù)包括道路曲率、偏航角和橫向偏離距離；參數(shù)計(jì)算單元，用于在無法確定所述車道識別參數(shù)時，通過設(shè)置在所述車輛上的定位模塊確定該車輛的行駛速度信息和車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息和預(yù)先設(shè)置的道路設(shè)計(jì)信息列表，確定該車輛所在車道的所述道路曲率；通過設(shè)置在所述車輛上的組合慣性傳感器獲取所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度信息，通過所述轉(zhuǎn)彎速度信息和所述行駛速度信息計(jì)算所述車輛的所述偏航角和所述橫向偏離距離?？蛇x地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述車道信息獲取單元還用于通過設(shè)置在所述車輛上的視覺傳感器獲取所述車輛所在車道的車道信息；所述參數(shù)確定單元還用于利用圖像處理算法對所述車道信息進(jìn)行處理，得到所述車道識別參數(shù)。可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述道路設(shè)計(jì)信息列表至少包括道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息和所述標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率，所述參數(shù)計(jì)算單元還用于：遍歷所述道路設(shè)計(jì)信息列表，根據(jù)所述車輛位置信息，從所述道路設(shè)計(jì)信息列表中確定與所述車輛位置信息一致的目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息；在確定所述道路設(shè)計(jì)信息列表中存在所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息后，將與所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率標(biāo)記為所述車輛所在車道的所述道路曲率。可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述參數(shù)計(jì)算單元還用于：在確定所述道路設(shè)計(jì)信息列表中不存在所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息后，則計(jì)算道路設(shè)計(jì)信息列表中與所述車輛位置信息相鄰的兩個道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率的加權(quán)平均值，將所述加權(quán)平均值標(biāo)記為所述車輛所在車道的所述道路曲率。可選地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置中，所述轉(zhuǎn)彎速度信息包括橫擺角速度，所述參數(shù)計(jì)算單元還用于：根據(jù)所述橫擺角速度和所述行駛速度信息，確定所述車輛的相對位置信息；根據(jù)所述相對位置信息，利用特定方程組計(jì)算所述車輛的所述偏航角和所述橫向偏離距離。根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，在無法確定車道識別參數(shù)時，通過組合慣性傳感器和定位模塊獲取車輛行駛過程中的轉(zhuǎn)彎速度信息、速度信息、位置信息等信息并計(jì)算車道識別參數(shù)，避免因無法獲取車道識別參數(shù)造成信息中斷影響車輛駕駛決策，提高了車輛行駛過程中的安全性和可靠性。為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種車道識別補(bǔ)償方法的流程圖；圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種車道圖像的示意圖；圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種計(jì)算車道識別參數(shù)坐標(biāo)系的示意圖；圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種車道識別補(bǔ)償裝置的結(jié)構(gòu)圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明通過設(shè)置在車輛上的單目視覺傳感器、車載組合慣性傳感器(imu)、車載定位儀(如gps傳感器)等獲取與車道相關(guān)的信息，根據(jù)獲取的與車道相關(guān)的信息，對車道信息計(jì)算模型中的車道識別參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償與預(yù)測計(jì)算。其中，車道信息計(jì)算模型為二次函數(shù)，公式如下：f(x)＝1/2c2x2+c1x+c0其中，c2代表車道的道路曲率，c1代表偏航角，c0代表橫向偏離距離。最終得到的車道識別參數(shù)傳輸給如駕駛決策系統(tǒng)或整車控制器(ecu)等。具體如下。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的車道識別補(bǔ)償方法的流程圖。如圖1所示，該方法始于步驟s110。在步驟s110中，獲取車輛所在車道的車道信息。其中，車道信息可以是但不限于車道圖像等。例如，車輛通過設(shè)置在車輛上的單目視覺傳感器如攝像頭獲取車輛行駛方向前面車道的車道圖像(參考圖2)。在步驟s120中，根據(jù)車道信息，確定車道的車道識別參數(shù)，車道識別參數(shù)包括道路曲率、偏航角和橫向偏離距離。在一種實(shí)施方式中，通過設(shè)置在車輛上的視覺傳感器獲取車輛所在車道的車道信息如車道圖像，利用圖像處理算法對車道信息如車道圖像進(jìn)行處理，得到車道參數(shù)信息。其中，視覺傳感器可以是但不限于單目視覺傳感器、單目攝像頭、能夠獲取車道信息的傳感器等。道路曲率是道路上某個點(diǎn)的切線方向角對弧長的轉(zhuǎn)動率。道路中某一點(diǎn)的道路曲率，是該點(diǎn)處的道路轉(zhuǎn)彎半徑的倒數(shù)，即，道路曲率＝1/道路轉(zhuǎn)彎半徑，道路曲率的單位為(1/m)，表明道路偏離直線的程度，是影響交通安全一個重要的因素，車輛以較高的速度通過彎道極容易引發(fā)側(cè)翻或側(cè)滑，造成重大交通事故。因此，快速有效地計(jì)算道路曲率在智能交通系統(tǒng)中有非常重要的意義。在進(jìn)行偏航角計(jì)算時，具體可參考圖3，車輛平面二維坐標(biāo)系：以車輛質(zhì)心為原點(diǎn)，以車身縱向中心線為x軸，車頭前進(jìn)方向?yàn)檎较颍运矫鎯?nèi)垂直于x軸的方向?yàn)閥軸，偏航角是車輛坐標(biāo)系中，車輛所處位置處的道路中心線的切線方向與x軸的夾角，也可以認(rèn)為偏航角是頭行進(jìn)方向與車輛所處位置處的道路中心線切線方向的夾角，車輛右偏航為正，反之為負(fù)。橫向偏離距離是指車輛行駛過程中，車輛在垂直車輛行駛方向偏離道路中間線的距離，其中，道路中心線為同一車道內(nèi)，左車道線與右車道線的虛擬中心線。在獲取到車道圖像后，首先，通過如直方圖均衡化進(jìn)行圖像增強(qiáng)以改變車道圖像的灰度層次，突出車道圖像中的車道線。通過車道線與相鄰區(qū)域的灰度值梯度來檢測車道線邊緣，通過索貝爾算子(sobel算子)對圖像灰度進(jìn)行平滑濾波與微分計(jì)算。最終，通過最小二乘法，將車道邊緣線擬合為二次函數(shù)，得到c2,c1,c0。在一個實(shí)施例中，在晴朗的天氣中，獲取的車道圖像一般比較清晰，最終輸出的車道參數(shù)即為車道識別參數(shù)，而在霧霾天、雨天、雪天獲取的車道圖像比較模糊，對車道圖像進(jìn)行處理后，可能無法獲取車道識別參數(shù)。在步驟s130中，在無法確定車道識別參數(shù)時，通過設(shè)置在車輛上的定位模塊確定該車輛的行駛速度信息和車輛位置信息，根據(jù)車輛位置信息和預(yù)先設(shè)置的道路設(shè)計(jì)信息列表，確定該車輛所在車道的道路曲率。其中，道路設(shè)計(jì)信息列表至少包括道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息和與上述標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率，行駛速度信息一般指車輛當(dāng)前位置的行駛速度，或者某一時段的平均行駛速度，本發(fā)明不做任何限制。定位模塊可以是但不限于為gps模塊、具有定位功能的導(dǎo)航儀、具有定位功能的計(jì)算設(shè)備等等。在一種實(shí)施方式中，遍歷道路設(shè)計(jì)信息列表，根據(jù)車輛位置信息，從道路設(shè)計(jì)信息列表中確定與車輛位置信息一致的目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息。在確定道路設(shè)計(jì)信息列表中存在上述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息后，將與上述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率標(biāo)記為車輛所在車道的道路曲率。道路設(shè)計(jì)信息列表中的道路標(biāo)記點(diǎn)是沿車道方向等間距選取，間距一般為30米左右，如，標(biāo)記點(diǎn)(xk，yk)對應(yīng)的道路曲率為c2，k，其中，k為正整數(shù)，道路設(shè)計(jì)信息列表可以以數(shù)據(jù)表形式加載至安裝有車道識別系統(tǒng)的車輛控制器(ecu)中。道路設(shè)計(jì)信息列表參考表1，如下：表1道路設(shè)計(jì)信息列表車輛定位坐標(biāo)道路曲率(x1,y1)c2,1(x2,y2)c2,2……(xk,yk)c2,k(xk+1,yk+1)c2,k+1在一種實(shí)施方式中，在確定道路設(shè)計(jì)信息列表中不存在目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息后，則計(jì)算道路設(shè)計(jì)信息列表中與車輛位置信息相鄰的兩個道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率的加權(quán)平均值，將加權(quán)平均值標(biāo)記為車輛所在車道的道路曲率。在一個實(shí)施例中，將無法獲取車道參數(shù)信息的前一個采樣時刻定義為第0時刻，車輛坐標(biāo)位置為(x(0)，y(0))，通過例如gps定位得到的實(shí)時車輛坐標(biāo)位置為(x(i)，y(i))。其中，采樣時刻定義為gps采樣間隔的最小公倍數(shù)。若車輛的當(dāng)前位置坐標(biāo)(x(i)，y(i))與道路設(shè)計(jì)信息列表中某個標(biāo)記點(diǎn)坐標(biāo)重合，則道路設(shè)計(jì)信息列表中的坐標(biāo)對應(yīng)的道路曲率標(biāo)記為該車輛當(dāng)前位置的道路曲率。如果車輛的位置坐標(biāo)(x(i)，y(i))位于道路設(shè)計(jì)信息列表中相鄰的第k個和第k+1個標(biāo)記點(diǎn)(xk，yk)和(xk+1，yk+1)之間，則計(jì)算道路設(shè)計(jì)信息列表中的兩個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的道路曲率加權(quán)平均值，計(jì)算公式如下：其中，為第i時刻車輛所在位置對應(yīng)的道路曲率，dk、dk+1分別為當(dāng)前車輛位置與標(biāo)記點(diǎn)(xk，yk)和標(biāo)記點(diǎn)(xk+1，yk+1)之間的距離，c2，k為道路設(shè)計(jì)信息列表中第k個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的道路曲率，c2，k+1為為道路設(shè)計(jì)信息列表中第k+1個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的道路曲率。在步驟s140中，在無法確定車道識別參數(shù)時，通過設(shè)置在車輛上的組合慣性傳感器獲取車輛的轉(zhuǎn)彎速度信息，通過轉(zhuǎn)彎速度信息和行駛速度信息計(jì)算車輛的偏航角和橫向偏離距離。其中，轉(zhuǎn)彎速度信息包括橫擺角速度和側(cè)向加速度等，組合慣性傳感器(inertialmeasurementunit，imu)包含了三個單軸的加速度計(jì)和三個單軸的陀螺，加速度計(jì)檢測物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號，而陀螺檢測載體相對于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)，在導(dǎo)航中有著很重要的應(yīng)用價(jià)值。另外，轉(zhuǎn)彎速度信息還可以通過車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(esp)配備的慣性傳感器獲取。不過應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不受獲取轉(zhuǎn)彎速度信息的儀器的限制，所有可以獲取轉(zhuǎn)彎速度信息的傳感器等都在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。在一種實(shí)施方式中，根據(jù)橫擺角速度和行駛速度信息，確定車輛的相對位置信息。根據(jù)相對位置信息，利用特定方程組計(jì)算車輛的偏航角和橫向偏離距離。其中，相對位置信息指車輛的當(dāng)前位置相對于初始點(diǎn)的位置，初始點(diǎn)可以為車輛運(yùn)動過程中標(biāo)記其中的某個時刻車輛的位置。具體計(jì)算過程如下。根據(jù)橫擺角速度推算第i時刻的車輛相對于第0時刻的位置(xv(i),yv(i))：上式中，xv(i)是以第0時刻車輛位置為坐標(biāo)系原點(diǎn)時，第i時刻車輛位置的橫坐標(biāo)；yv(i)是以第0時刻車輛位置為坐標(biāo)系原點(diǎn)時，第i時刻車輛位置的縱坐標(biāo)；v(i)是第i時刻的車速，i為自然數(shù)；γ(i)是第i時刻的橫擺角速度；t是系統(tǒng)采樣間隔，如組合慣性傳感器采樣間隔的最小公倍數(shù)。求解下列方程組，得到當(dāng)前時刻的橫向偏離距離與偏航角yl(i)＝s·xl(i)+(yv(i)-s·xv(i))其中，是第i時刻的偏航角；是第i時刻的橫向偏離距離；s是計(jì)算橫向偏離距離估計(jì)值和偏航角估計(jì)值過程中的第一中間變量；γ(i)是第i時刻的橫擺角速度；t是系統(tǒng)采樣間隔，如組合慣性傳感器采樣間隔的最小公倍數(shù)；xv(i)是以第0時刻車輛位置為坐標(biāo)系原點(diǎn)時，第i時刻車輛位置的橫坐標(biāo)；yv(i)是以第0時刻車輛位置為坐標(biāo)系原點(diǎn)時，第i時刻車輛位置的縱坐標(biāo)；m1是計(jì)算橫向偏離距離和偏航角過程中的第四中間變量；m2是計(jì)算橫向偏離距離和偏航角過程中的第五中間變量。在得到車道識別參數(shù)后，可以將車道識別參數(shù)即道路曲率、偏航角和橫向偏離距離傳輸至如駕駛決策系統(tǒng)。上述車道識別參數(shù)通過控制器局域網(wǎng)絡(luò)例如can網(wǎng)絡(luò)傳輸至駕駛決策系統(tǒng)。can是controllerareanetwork的縮寫(以下稱為can)，是iso國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。can屬于現(xiàn)場總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，較之許多rs-485基于r線構(gòu)建的分布式控制系統(tǒng)而言，基于can總線的分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯的優(yōu)越性：網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通信實(shí)時性強(qiáng)、開發(fā)周期短、已形成國際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場總線。根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，在無法確定車道識別參數(shù)時，通過組合慣性傳感器和定位模塊獲取車輛行駛過程中的轉(zhuǎn)彎速度信息、速度信息、位置信息等信息并計(jì)算車道識別參數(shù)，避免因無法獲取車道識別參數(shù)造成信息中斷影響車輛駕駛決策，提高了車輛行駛過程中的安全性和可靠性。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車道識別補(bǔ)償裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖4所示，該裝置包括：車道信息獲取單元410、參數(shù)確定單元420、參數(shù)計(jì)算單元430和傳輸單元440。車道信息獲取單元410用于獲取車輛所在車道的車道信息。其中，車道信息獲取單元410還用于通過設(shè)置在所述車輛上的視覺傳感器獲取所述車輛所在車道的車道信息。參數(shù)確定單元420用于根據(jù)所述車道信息，確定所述車道的車道識別參數(shù)，所述車道識別參數(shù)包括道路曲率、偏航角和橫向偏離距離。其中，參數(shù)確定單元420還用于利用圖像處理算法對車道信息進(jìn)行處理，得到所述車道識別參數(shù)。參數(shù)計(jì)算單元430用于在無法確定所述車道識別參數(shù)時，通過設(shè)置在所述車輛上的定位模塊確定該車輛的行駛速度信息和車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息和預(yù)先設(shè)置的道路設(shè)計(jì)信息列表，確定該車輛所在車道的道路曲率；通過設(shè)置在所述車輛上的組合慣性傳感器獲取所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度信息，通過所述轉(zhuǎn)彎速度信息和所述行駛速度信息計(jì)算所述車輛的偏航角和橫向偏離距離。在一種實(shí)施方式中，道路設(shè)計(jì)信息列表至少包括道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息和所述標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率，參數(shù)計(jì)算單元430還用于遍歷所述道路設(shè)計(jì)信息列表，根據(jù)所述車輛位置信息，從所述道路設(shè)計(jì)信息列表中確定與所述車輛位置信息一致的目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息；在確定所述道路設(shè)計(jì)信息列表中存在所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息后，將與所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率標(biāo)記為所述車輛所在車道的所述道路曲率。在一種實(shí)施方式中，參數(shù)計(jì)算單元430還用于在確定所述道路設(shè)計(jì)信息列表中不存在所述目標(biāo)道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息后，則計(jì)算道路設(shè)計(jì)信息列表中與所述車輛位置信息相鄰的兩個道路標(biāo)記點(diǎn)位置信息對應(yīng)的道路設(shè)計(jì)曲率的加權(quán)平均值，將所述加權(quán)平均值標(biāo)記為所述車輛所在車道的所述道路曲率。在一種實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)彎速度信息包括橫擺角速度，參數(shù)計(jì)算單元430還用于根據(jù)所述橫擺角速度和所述行駛速度信息，確定所述車輛的相對位置信息；根據(jù)所述相對位置信息，利用特定方程組計(jì)算所述車輛的所述偏航角和所述橫向偏離距離。傳輸單元440用于將所述道路曲率、所述車輛的所述偏航角和所述橫向偏離距離傳輸至駕駛決策系統(tǒng)。本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種車道識別補(bǔ)償裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實(shí)施例所提供的裝置，其實(shí)現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實(shí)施例相同，為簡要描述，裝置實(shí)施例部分未提及之處，可參考前述方法實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外，在本發(fā)明提供的實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋，此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁12