本發(fā)明涉及用于操作第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的方法，其中從第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛后方的第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛捕捉傳感器數(shù)值。

背景技術(shù)：

機(jī)動(dòng)車(chē)輛交通中在交通燈或交通阻塞的末端反復(fù)產(chǎn)生危險(xiǎn)情形。機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員在制動(dòng)期間通常觀察前方并且也習(xí)慣觀察后視鏡。這也適用于在交通燈或在交通阻塞末端緊急制動(dòng)操作的情況下。機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員自動(dòng)適應(yīng)環(huán)境和交通情形，從而避免后端碰撞或危險(xiǎn)情形。例如，根據(jù)駕駛員的機(jī)動(dòng)車(chē)輛前方的行進(jìn)方向以及他后方的行進(jìn)方向上的交通情形，機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員在幾毫秒之后致動(dòng)制動(dòng)器降低制動(dòng)壓力或加速。

專(zhuān)利文獻(xiàn)ep1852323a1公開(kāi)了一種用于機(jī)動(dòng)車(chē)輛的系統(tǒng)，其中捕捉在前方行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)輛和后方機(jī)動(dòng)車(chē)輛之間的相對(duì)速度，并且在已經(jīng)評(píng)估相對(duì)速度之后激活在前方行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)器。

專(zhuān)利文獻(xiàn)us8731815b2公開(kāi)了一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛，其中傳感器被用于檢測(cè)后端碰撞風(fēng)險(xiǎn)并且激活機(jī)動(dòng)車(chē)輛的尾燈以響應(yīng)于超過(guò)最小危險(xiǎn)水平而警告后方機(jī)動(dòng)車(chē)輛。

因此，存在在交通燈和/或交通阻塞末端增加交通安全的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目標(biāo)是通過(guò)操作第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的，在該方法中，從第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛后方的第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛捕捉后部傳感器數(shù)值。為了該目的，監(jiān)測(cè)第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)踏板的致動(dòng)，響應(yīng)于檢測(cè)到的致動(dòng)而通過(guò)評(píng)估捕捉到的傳感器數(shù)值來(lái)確定后端碰撞的風(fēng)險(xiǎn)值，確定的風(fēng)險(xiǎn)值與閾值比較，并且響應(yīng)于閾值被超過(guò)而產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。因此僅在存在通過(guò)機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的制動(dòng)踏板致動(dòng)時(shí)激活機(jī)動(dòng)車(chē)輛的安全系統(tǒng)。這通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)降低了在制動(dòng)踏板一直沒(méi)有被致動(dòng)并且不需要這樣的干預(yù)的交通情形下錯(cuò)誤干預(yù)的風(fēng)險(xiǎn)。而且，不需要c2c通信，這使該方法獨(dú)立于互換數(shù)據(jù)的無(wú)線電連接的存在。此外，機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員這樣的反應(yīng)會(huì)被納入考量，這與機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員控制他的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的期望相符。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，使用腳部空間攝像機(jī)來(lái)檢測(cè)制動(dòng)踏板致動(dòng)并且響應(yīng)于檢測(cè)到制動(dòng)踏板致動(dòng)而捕捉傳感器數(shù)值。因此以目標(biāo)方式激活傳感器并且讀取它們的測(cè)量數(shù)值，這可以節(jié)省駕駛員輔助系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)容量。評(píng)估來(lái)自腳部空間攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)了在通過(guò)按壓制動(dòng)踏板使它們生效之前的恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間內(nèi)檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的動(dòng)作，其結(jié)果是對(duì)于反應(yīng)而言，增加的時(shí)間段是可用的?？蛇x地，例如也可以使用制動(dòng)踏板上的電位計(jì)直接檢測(cè)制動(dòng)踏板的致動(dòng)。

根據(jù)另一實(shí)施例，從傳感器數(shù)值確定后方第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛的最大制動(dòng)距離，從而確定風(fēng)險(xiǎn)值。為了該目的，關(guān)于后端碰撞的距離、速度和時(shí)間長(zhǎng)度被捕捉或確定為傳感器數(shù)值。傳感器數(shù)據(jù)本身可以來(lái)源于雷達(dá)、激光雷達(dá)或另一測(cè)量裝置。

根據(jù)另一實(shí)施例，報(bào)警信號(hào)被聲學(xué)和/或光學(xué)地輸出。因此報(bào)警信號(hào)立刻引起機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的注意。

根據(jù)另一實(shí)施例，響應(yīng)于被輸出的報(bào)警信號(hào)而實(shí)施監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的反應(yīng)，并且響應(yīng)于不存在反應(yīng)而產(chǎn)生用于釋放第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)器的制動(dòng)停用信號(hào)。在預(yù)定時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)實(shí)施監(jiān)測(cè)不存在反應(yīng)，該預(yù)定時(shí)間長(zhǎng)度以機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的常規(guī)反應(yīng)時(shí)間為導(dǎo)向。因此在沒(méi)有來(lái)自機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的反應(yīng)的情形中也增加了安全。

根據(jù)另一實(shí)施例，響應(yīng)于報(bào)警信號(hào)而產(chǎn)生用于釋放第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)器的制動(dòng)停用信號(hào)。機(jī)動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)器通過(guò)制動(dòng)停用信號(hào)自動(dòng)釋放。這降低了潛在后端碰撞的影響。

根據(jù)另一實(shí)施例，在檢測(cè)到的交通情形已經(jīng)被歸類(lèi)為不合適的情況下抑制制動(dòng)停止信號(hào)。例如可以使用傳感器系統(tǒng)檢測(cè)交通情形，該傳感器系統(tǒng)定向在機(jī)動(dòng)車(chē)輛的行進(jìn)方向上并且例如具有攝像機(jī)，該攝像機(jī)具有交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)。在機(jī)動(dòng)車(chē)輛的行進(jìn)方向上存在障礙物并且因此預(yù)期這些障礙物會(huì)穿過(guò)機(jī)動(dòng)車(chē)輛的路徑的情況下，檢測(cè)到的交通情形被歸類(lèi)為不合適。

根據(jù)另一實(shí)施例，機(jī)動(dòng)車(chē)輛響應(yīng)于報(bào)警信號(hào)而在行進(jìn)方向上移動(dòng)預(yù)定行進(jìn)距離。為了該目的，除了釋放制動(dòng)器之外，機(jī)動(dòng)車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器也相應(yīng)地被激活。根據(jù)位于交通燈或交通阻塞處一前一后的兩個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)輛之間的常規(guī)距離來(lái)計(jì)算該行進(jìn)距離。例如，行進(jìn)距離可以小于1米。機(jī)動(dòng)車(chē)輛可以向前行進(jìn)該行進(jìn)距離，從而因此避免后端碰撞或在其自身沒(méi)有引起后端碰撞的情況下降低它的影響。

根據(jù)另一實(shí)施例，確定的風(fēng)險(xiǎn)值與第二閾值比較，第二閾值大于第一閾值，并且機(jī)動(dòng)車(chē)輛響應(yīng)于第二閾值被超過(guò)而在行進(jìn)方向上移動(dòng)比第一閾值被超過(guò)時(shí)的行進(jìn)距離更大的行進(jìn)距離。因此可以提供甚至更大的距離，從而避免后端碰撞或降低它的影響。

根據(jù)另一實(shí)施例，道路狀況被檢測(cè)并且在確定風(fēng)險(xiǎn)值時(shí)被納入考量。該道路狀況可以是潮濕、雪、冰或引起打滑的有水區(qū)域。例如在通過(guò)對(duì)應(yīng)權(quán)重因子確定最大制動(dòng)距離時(shí)，這些狀況可以被納入考量。

根據(jù)另一實(shí)施例，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛的前部傳感器系統(tǒng)被用于捕捉和評(píng)估前部傳感器數(shù)據(jù)。關(guān)于第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛行進(jìn)方向上的交通狀況的信息因此是可用的并且可以根據(jù)檢測(cè)到的交通狀況選擇關(guān)于動(dòng)作的另外的選項(xiàng)，例如向前行進(jìn)至空閑的路口，從而降低后端碰撞的影響或避免后端碰撞。

根據(jù)另一實(shí)施例，前部傳感器系統(tǒng)被用于捕捉和評(píng)估交通燈信號(hào)并且根據(jù)檢測(cè)到的交通燈信號(hào)而產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)。交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)可以用于檢測(cè)交通燈信號(hào)。例如，如已經(jīng)描述的，響應(yīng)于檢測(cè)到琥珀色而檢測(cè)在行進(jìn)方向上的交通情形。在例如通過(guò)路口輔助的交通情形評(píng)估表明不存在路口交通的風(fēng)險(xiǎn)的情況下，例如產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)并且使機(jī)動(dòng)車(chē)輛朝向路口移動(dòng)或穿過(guò)路口，從而避免后端碰撞或降低它的影響。

本發(fā)明也包括一種機(jī)動(dòng)車(chē)輛，該機(jī)動(dòng)車(chē)輛具有踏板致動(dòng)檢測(cè)裝置、傳感器總成以及評(píng)估裝置，該踏板致動(dòng)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)踏板的致動(dòng)，傳感器總成用于捕捉來(lái)自第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛后方的第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛的傳感器數(shù)值，評(píng)估裝置用于評(píng)估被捕捉的傳感器數(shù)值以確定后端碰撞的風(fēng)險(xiǎn)值、用于將確定的風(fēng)險(xiǎn)值與閾值進(jìn)行比較以及響應(yīng)于閾值被超過(guò)而產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在使用附圖說(shuō)明本發(fā)明，附圖中：

圖1示出了事故場(chǎng)景，以及

圖2示出了機(jī)動(dòng)車(chē)輛的示例性實(shí)施例的示意性說(shuō)明，該機(jī)動(dòng)車(chē)輛被設(shè)計(jì)用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法，以及

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的示例性實(shí)施例的示意流程圖。

具體實(shí)施方式

首先全部參照?qǐng)D1。

在圖1所示的交通情形中，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2例如位于具有交通燈的交通路口處。可選地，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2也可以位于交通阻塞的末端。在這兩種情形下，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2靜止并且由機(jī)動(dòng)車(chē)輛的駕駛員通過(guò)致動(dòng)制動(dòng)踏板來(lái)保持。而且，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2也可以依然是移動(dòng)的，也就是說(shuō)，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2例如朝向具有紅色交通燈的交通路口移動(dòng)或朝向交通阻塞的末端移動(dòng)。

由于第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2后方的第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛4，在該交通情形中存在后端碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。值得注意地是，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2和第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛4具有大體相同的行進(jìn)方向f，行進(jìn)方向f可以理解為在機(jī)動(dòng)車(chē)輛操作期間大體處于常規(guī)偏差之內(nèi)。

現(xiàn)在另外參照?qǐng)D2。

示出了第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2的各種部件。

所述的部件是前部傳感器系統(tǒng)6、后部傳感器系統(tǒng)8、踏板致動(dòng)檢測(cè)裝置10以及評(píng)估裝置12。

其中前部傳感器系統(tǒng)6被設(shè)計(jì)用于捕捉與行進(jìn)方向f上的交通情形相關(guān)的數(shù)據(jù)并且因此定向在行進(jìn)方向f上，后部傳感器系統(tǒng)8被設(shè)計(jì)用于捕捉與行進(jìn)方向f相反方向上的交通情形相關(guān)的數(shù)據(jù)并且因此定向?yàn)榕c行進(jìn)方向f相反。為了該目的，前部傳感器系統(tǒng)6和后部傳感器系統(tǒng)8可以各自具有不同的傳感器，例如雷達(dá)或激光雷達(dá)傳感器以及如電荷耦合器件(ccd)攝像機(jī)的攝像機(jī)。具體地，例如，交通標(biāo)志識(shí)別裝置被連接到前部傳感器系統(tǒng)6并且可以被用于檢測(cè)和評(píng)估來(lái)自交通燈的光信號(hào)。而且，例如前部傳感器系統(tǒng)6可以被用于檢測(cè)和評(píng)估路口處的交通情形。相比之下，后部傳感器系統(tǒng)8可以被用于檢測(cè)行進(jìn)方向f上在第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2后方的交通情形。具體地，后部傳感器系統(tǒng)8可以被用于確定關(guān)于后端碰撞的距離和速度以及時(shí)間長(zhǎng)度。具體地，后部傳感器系統(tǒng)8可以被分配給后視鏡系統(tǒng)的攝像機(jī)或后視鏡攝像機(jī)。

踏板致動(dòng)檢測(cè)裝置10可以被設(shè)計(jì)用于檢測(cè)制動(dòng)踏板被機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的致動(dòng)。在當(dāng)前的示例性實(shí)施例中，為了該目的，如ccd攝像機(jī)的攝像機(jī)被設(shè)置在腳部空間內(nèi)。通過(guò)評(píng)估由攝像機(jī)提供的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)被致動(dòng)的制動(dòng)踏板或制動(dòng)踏板被機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的意向致動(dòng)。

評(píng)估裝置12被設(shè)計(jì)為通過(guò)評(píng)估使用后部傳感器系統(tǒng)8捕捉的傳感器數(shù)值rs來(lái)確定后端碰撞的風(fēng)險(xiǎn)值r、將確定的風(fēng)險(xiǎn)值r與第一閾值sw1比較并且響應(yīng)于閾值被超過(guò)而產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)a。

為了該目的，評(píng)估裝置12被設(shè)計(jì)為響應(yīng)于檢測(cè)的致動(dòng)b而首先確定后端碰撞的風(fēng)險(xiǎn)值r。為了該目的，評(píng)估裝置12讀取由后部傳感器系統(tǒng)8捕捉的后部傳感器數(shù)值rs，在當(dāng)前的示例性實(shí)施例中，后部傳感器數(shù)值是關(guān)于被第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛4后端碰撞的第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛4的距離和速度以及時(shí)間長(zhǎng)度。

評(píng)估裝置12也被設(shè)計(jì)用于讀取捕捉的關(guān)于道路狀況fb的數(shù)值并且在確定風(fēng)險(xiǎn)值r時(shí)將其納入考量。道路狀況fb可以是如潮濕、雪、冰或引起打滑的有水區(qū)域，在確定最大制動(dòng)距離時(shí)利用對(duì)應(yīng)權(quán)重因子將其納入考量。評(píng)估裝置12也可以被設(shè)計(jì)用于聲學(xué)和/或光學(xué)地輸出報(bào)警信號(hào)a，從而立即使機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員注意報(bào)警信號(hào)a。為了該目的，可以設(shè)置對(duì)應(yīng)人機(jī)界面(hmi)并且也可以為機(jī)動(dòng)車(chē)輛提供具體的信息，例如處理說(shuō)明。

評(píng)估裝置12也可以被設(shè)計(jì)用于監(jiān)測(cè)在報(bào)警信號(hào)a輸出而開(kāi)始持續(xù)預(yù)定時(shí)間長(zhǎng)度的機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員對(duì)報(bào)警信號(hào)a的反應(yīng)re。為了確定機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員是否不會(huì)響應(yīng)于報(bào)警信號(hào)a而致動(dòng)制動(dòng)踏板——也就是說(shuō)不存在致動(dòng)b——而實(shí)施監(jiān)測(cè)。如果歷時(shí)預(yù)定時(shí)間長(zhǎng)度而沒(méi)有來(lái)自機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員針對(duì)報(bào)警信號(hào)a的反應(yīng)，則產(chǎn)生用于釋放第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2的制動(dòng)器的制動(dòng)停用信號(hào)bd。

制動(dòng)停用信號(hào)bd自動(dòng)地釋放機(jī)動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)器并且因此降低潛在后端碰撞的影響。也可以規(guī)定第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2響應(yīng)于報(bào)警信號(hào)a而在行進(jìn)方向f上移動(dòng)預(yù)定行駛距離。為了該目的，除了釋放制動(dòng)器以外，也可以相應(yīng)地激活第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2的發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器。由于根據(jù)在交通燈或交通阻塞處一前一后的兩個(gè)機(jī)動(dòng)車(chē)輛之間的常規(guī)距離來(lái)計(jì)算行駛距離，因此，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2可以在行進(jìn)方向f上向前行駛該行駛距離，從而由此避免后端碰撞或在其本身沒(méi)有引起后端碰撞的情況下減少其影響。

評(píng)估裝置12也被設(shè)計(jì)用于讀取和評(píng)估來(lái)自前部傳感器系統(tǒng)6的前部傳感器數(shù)據(jù)vs，從而評(píng)估在第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2的行進(jìn)方向f上的交通情形。檢測(cè)到的交通情形被路口輔助分類(lèi)為不合適，例如在第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2的行進(jìn)方向f上存在障礙物，并且因此預(yù)期這些障礙物會(huì)穿過(guò)第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2的路徑的情況。在該情況下，評(píng)估裝置12阻止制動(dòng)停用信號(hào)bd。

評(píng)估裝置12也被設(shè)計(jì)用于將確定的風(fēng)險(xiǎn)值r與第二閾值ws2比較。第二閾值sw2大于第一閾值sw1并且表明確實(shí)無(wú)法被阻止的被第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛4的后端碰撞。為了降低后端碰撞的影響，評(píng)估裝置12產(chǎn)生用于釋放制動(dòng)器以及用于激活發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)fs。

因此，第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛12響應(yīng)于第二閾值sw2被超出而在行進(jìn)方向f上移動(dòng)比第一閾值sw1被超出時(shí)的行進(jìn)距離更大的行進(jìn)距離，因此以便為了降低后端碰撞的影響的目的而提供甚至更大的距離。

最后，評(píng)估裝置12在這種情況下也被設(shè)計(jì)用于讀取和評(píng)估來(lái)自前部傳感器系統(tǒng)6的傳感器數(shù)據(jù)vs，從而評(píng)估第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2的行進(jìn)方向f上的交通情形。例如，評(píng)估裝置12檢測(cè)和評(píng)估交通燈信號(hào)。例如，如已經(jīng)描述的，響應(yīng)于檢測(cè)到琥珀色而檢測(cè)在行進(jìn)方向f上的交通情形。例如如果通過(guò)路口輔助的交通情形的評(píng)估表明路口交通不存在風(fēng)險(xiǎn)，則例如產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)fs并且使第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2朝向路口移動(dòng)或穿越路口，從而避免后端碰撞或降低它的影響。

另外參照?qǐng)D3說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的方法的示例性實(shí)施例的順序。

在操作期間，在第一步驟100中，踏板致動(dòng)檢測(cè)裝置10連續(xù)監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員是否致動(dòng)制動(dòng)踏板以及因此是否存在致動(dòng)b。

在第二步驟200中，評(píng)估裝置12響應(yīng)于檢測(cè)到的致動(dòng)b而從后部傳感器系統(tǒng)8讀取傳感器數(shù)據(jù)rs以及道路狀況fb并且確定風(fēng)險(xiǎn)值r。

在第三步驟300中，評(píng)估裝置12將確定的風(fēng)險(xiǎn)值r與第一閾值sw1以及第二閾值sw2進(jìn)行比較。

在第四步驟400中，響應(yīng)于第一閾值被超過(guò)而輸出報(bào)警信號(hào)a。

而且，在第五步驟500中，開(kāi)始監(jiān)測(cè)來(lái)自機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員的反應(yīng)re，即通過(guò)機(jī)動(dòng)車(chē)輛駕駛員釋放制動(dòng)踏板。

在第六步驟600中，響應(yīng)于不存在反應(yīng)re而產(chǎn)生用于釋放第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2的制動(dòng)器的制動(dòng)停用信號(hào)bd，機(jī)動(dòng)車(chē)輛響應(yīng)于該信號(hào)而在行進(jìn)方向f上移動(dòng)預(yù)定行進(jìn)距離，該預(yù)定行進(jìn)距離例如小于1米。

或者，可以規(guī)定在第四步驟400中自動(dòng)產(chǎn)生制動(dòng)停用信號(hào)bd。之后檢測(cè)和評(píng)估第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2行進(jìn)方向f上的交通情形。如果檢測(cè)的交通情形已經(jīng)被分類(lèi)為不合適，那么抑制制動(dòng)停用信號(hào)bd，從而阻止向前行進(jìn)到危險(xiǎn)區(qū)域。

如果在第三步驟300中確定的風(fēng)險(xiǎn)值r與第一閾值sw1以及第二閾值sw2的比較表明風(fēng)險(xiǎn)值r大于第二閾值ws2，則該方法以第七步驟700繼續(xù)，在該步驟，例如前部傳感器總成6被用于檢測(cè)和評(píng)估交通燈信號(hào)，從而確定向前的行程w是否在沒(méi)有事故風(fēng)險(xiǎn)的情況下可行。

如果交通情形容許該情況，則產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)fs，從而使第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛2在行進(jìn)方向f上移動(dòng)比超過(guò)第一閾值sw1時(shí)的行進(jìn)距離更大的行進(jìn)距離。

附圖標(biāo)記列表

2第一機(jī)動(dòng)車(chē)輛

4第二機(jī)動(dòng)車(chē)輛

6前部傳感器系統(tǒng)

8后部傳感器系統(tǒng)

10踏板致動(dòng)檢測(cè)裝置

12評(píng)估裝置

a報(bào)警信號(hào)

b致動(dòng)

bd制動(dòng)停用信號(hào)

fs驅(qū)動(dòng)信號(hào)

r風(fēng)險(xiǎn)值

re反應(yīng)

rs傳感器數(shù)據(jù)

sw1第一閾值

sw2第二閾值

vr傳感器數(shù)據(jù)

w向前的行程