本發(fā)明涉及一種智能停車輔助系統(tǒng)及智能停車輔助方法，更詳細地涉及如下的智能停車輔助系統(tǒng)及智能停車輔助方法，即，當在停車場平行停車或直角停車的車輛駛出時，利用前方傳感器、后方傳感器、側(cè)方傳感器等來確認車輛的前方、后方、側(cè)方是否存在障礙物。之后，判斷可執(zhí)行的駛出狀態(tài)來通知駕駛?cè)藛T駛出方向，或使車輛向相應(yīng)駛出方向自動駛出。

背景技術(shù)：

通常，對駕駛車輛的駕駛?cè)藛T而言，停車問題非常嚴重，在受到限制的地區(qū)、城市及國家中汽車保有量越為增加，則可停車的空間越為減少。

為了解決停車空間不足的問題，可供給一臺車輛停車的停車位逐漸變的狹窄。并且，在沒有劃分停車位的停車空間中多臺車輛一同停放時，車輛之間的間隔只能變的更加狹窄，在此情況下，很難通過肉眼確認周邊存在的障礙物，并直接駕駛車輛停到狹窄的停車空間或使車輛從狹窄的停車空間駛出。

因此，近來車輛裝載自動停車輔助系統(tǒng)并通過確認自動停車輔助系統(tǒng)對車輛周邊拍攝的影像，從而實現(xiàn)自動停車的技術(shù)通過開發(fā)并問市。

另一方面，在平行停車的情況下，在相應(yīng)車輛的前后方?？恐渌囕v，相應(yīng)車輛的側(cè)面則是馬路臺階。在相應(yīng)車輛從停車空間駛出時，在使用設(shè)置于相應(yīng)車輛側(cè)部的多個傳感器測定與馬路臺階之間的距離來獲取停車車輛的停車狀態(tài)信息后，通過單獨的自動駛出系統(tǒng)使車輛駛出。

但是，若根據(jù)停車場的環(huán)境使直角停車或平行停車后再將?？康能囕v駛出時，則大體以平行左側(cè)駛出、平行右側(cè)駛出、直角右側(cè)駛出等三種形態(tài)使車輛駛出。

在各個情況下，為了使車輛駛出，駕駛?cè)藛T通過按下智能停車輔助系統(tǒng)(spas，smartparkingassistsystem)功能按鈕來執(zhí)行，平行左側(cè)駛出需按下一次按鈕，平行右側(cè)駛出需按下兩次按鈕，直角左側(cè)駛出需按下三次按鈕，直角右側(cè)駛出需按下四次按鈕，因而非常繁瑣。

因此，為了使車輛從停車狀態(tài)駛出，駕駛?cè)藛T每次都需要掌握停車狀態(tài)下的周邊情況，并且需選定駛出方向、判斷需按下相應(yīng)的幾次功能按鈕，并最終按下功能按鈕，因而存在有可能導(dǎo)致時間被耽誤、操作失誤等的問題。

專利文獻1：韓國公開專利公報10-2013-0126168(2013年11月20日)

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

用于解決如上所述的問題的本發(fā)明的目的在于，提供如下的智能停車輔助系統(tǒng)及智能停車輔助方法，即，當以平行停車或直角停車的方式停在停車場的車輛駛出時，利用前方傳感器、后方傳感器、側(cè)面?zhèn)鞲衅鞯葋泶_認是否存在障礙物，來判斷可執(zhí)行的駛出狀態(tài)并通知駕駛?cè)藛T。

用于解決如上所述的問題的本發(fā)明的目的在于，提供如下的智能停車輔助系統(tǒng)及智能停車輔助方法，即，當以平行停車或直角停車的方式停在停車場的車輛駛出時，利用前方傳感器、后方傳感器、側(cè)面?zhèn)鞲衅鞯葋泶_認是否存在障礙物，來判斷可執(zhí)行的駛出狀態(tài)并使車輛向相應(yīng)駛出方向自動駛出。

(二)技術(shù)方案

本發(fā)明實施例的智能停車輔助系統(tǒng)包括：前方物體檢測部，用于對存在于車輛前方的物體進行檢測；側(cè)方物體檢測部，用于對存在于所述車輛的側(cè)方的物體進行檢測；后方物體檢測部，用于對存在于所述車輛的后方的物體進行檢測；物體距離計算部，用于對車輛與通過所述前方物體檢測部、所述側(cè)方物體檢測部及所述后方物體檢測部檢測到的物體之間的距離進行計算；停車控制部；以及轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)部。

所述停車控制部基于通過所述前方物體檢測部檢測到的與前方物體之間的距離、通過所述后方物體檢測部檢測到的與后方物體之間的距離及通過所述側(cè)方物體檢測部檢測到的與側(cè)方物體之間的距離，識別左側(cè)平行駛出、右側(cè)平行駛出或直角駛出，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，來進入所識別到的所述左側(cè)平行駛出、所述右側(cè)平行駛出或所述直角駛出。

本發(fā)明實施例的智能停車輔助方法包括：步驟(a)，檢測存在于車輛的前方、側(cè)方及后方的物體；步驟(b)，計算與在車輛的所述前方、側(cè)方及后方所檢測到的物體之間的距離；步驟(c)，根據(jù)在所述前方、側(cè)方及后方所檢測到的物體與所述車輛之間的距離關(guān)系來識別至少一個駛出模式；以及步驟(d)，根據(jù)所識別到的所述駛出模式，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向角。

(三)有益效果

根據(jù)本發(fā)明，在智能停車輔助系統(tǒng)(spas，smartparkingassistsystem)的自動駛出功能中，在通過前方傳感器、后方傳感器、側(cè)方傳感器使車輛平行停車或直角停車的情況下，判斷車輛是否處于可駛出的狀態(tài)并自動選擇駛出模式，從而可使車輛從停車狀態(tài)轉(zhuǎn)換到駛出狀態(tài)時向駕駛?cè)藛T提供更加便捷的功能。

并且，可根據(jù)平行停車或直角停車狀態(tài)自動選擇左側(cè)平行駛出、右側(cè)平行駛出或右側(cè)直角駛出來使車輛駛出，從而解決駕駛?cè)藛T選擇駛出模式過程中的繁瑣問題。

而且，即使在女性駕駛?cè)藛T停車時因車輛周邊存在物體而難以駛出的情況下，車輛自動掌握停車狀態(tài)并由此自動執(zhí)行駛出模式，從而可向停車難或出車難的駕駛?cè)藛T提供便捷。

附圖說明

圖1為簡要示出本發(fā)明實施例的智能停車輔助系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2為示出用于說明本發(fā)明實施例的智能停車輔助方法的流程圖的圖。

圖3為示出本發(fā)明實施例的進入左側(cè)平行駛出的例圖。

圖4為示出本發(fā)明實施例的進入右側(cè)平行駛出的例圖。

圖5為示出本發(fā)明實施例的進入直角駛出的例圖。

具體實施方式

參照附圖對本發(fā)明實施例進行詳細說明，以便于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員實施本發(fā)明?？捎啥喾N不同形態(tài)體現(xiàn)本發(fā)明，本發(fā)明并不限定于以下說明的實施例。

為了明確說明本發(fā)明，省略了與說明無關(guān)的部分，在說明書全文中，對相同或相似的組成構(gòu)件賦予相同的附圖標記。

在說明書全文中，當表示某個部分與其他部分“相連接”時，這不僅包括“直接連接”的情況，還包括通過在中間設(shè)置其他部件來“電連接”的情況。并且，當表示某個部分“包括”某個組成構(gòu)件時，只要不存在特別相反的記述，則意味著并不排除其他組成構(gòu)件，而是還可包括其他組成構(gòu)件。

當表示某個部分位于其他部分的“上方”時，這意味著某個部分位于其他部分的正上方，或意味著在兩個部分之間設(shè)置其他部分。與此相比，當表示某個部分位于其他部分的“正上方”時，在兩個部分之間并不設(shè)置其他部分。

第一、第二及第三等的用語用于說明多個部分、成分、區(qū)域、層和/或部件，但并不限定于此。這些用語僅僅用于對某個部分、成分、區(qū)域、層和/或部件與其他部分、成分、區(qū)域、層和/或部件進行區(qū)分。因此，在以下內(nèi)容中，在不脫離本發(fā)明范圍的范圍內(nèi)，第一部分、第一成分、第一區(qū)域、第一層或第一部件可以揭示是第二部分、第二成分、第二區(qū)域、第二層或第二部件。

其中，所使用的專業(yè)術(shù)語僅用于說明特定實施例，并不用于限定本發(fā)明。單數(shù)形態(tài)的語句在沒有明顯表示相反含義的情況下包含復(fù)數(shù)形態(tài)。

說明書中所使用的“包括”用于使特定特性、區(qū)域、整數(shù)、步驟、動作、要素和/或成分具體化，但并不意味著排除其他特性、區(qū)域、整數(shù)、步驟、動作、要素和/或成分的存在或附加。

“下方”、“上方”等表示相對空間位置的用語用于更加簡單地說明附圖中的一部分與其他部分之間的相對關(guān)系。這種用語不僅包含附圖中所表示的含義，而且還包含正在使用的裝置的其他含義或動作。例如，若將附圖中的裝置顛倒過來，則設(shè)置于其他部分的“下方”的某個部分將被解釋成位于其他部分的“上方”?！跋路健边@一例示性的用語包含上部方向和下部方向等全部。裝置可旋轉(zhuǎn)90度或使裝置以其他角度旋轉(zhuǎn)，表示相對空間的用語也可根據(jù)上述內(nèi)容解釋。

雖然沒有其他不同定義，但將本說明書中所使用的技術(shù)術(shù)語及科學(xué)術(shù)語包含在內(nèi)的所有術(shù)語的含義與本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所理解的含義相同。通常所使用的具有詞典中的含義的術(shù)語被追加解釋成具有與相關(guān)技術(shù)文獻和目前所公開的內(nèi)容相符合的含義，只要未被定義，則不以理想化或非常正式的含義來解釋。

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施例進行說明，以便本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠容易實施本發(fā)明。但是，本發(fā)明能夠以多種不同實施方式來體現(xiàn)，本發(fā)明并不限定于在本說明書中所說明的實施例。

圖1為簡要示出本發(fā)明實施例的智能停車輔助系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

參照圖1，本發(fā)明實施例的智能停車輔助系統(tǒng)100包括前方物體檢測部110、側(cè)方物體檢測部112、后方物體檢測部114、物體距離計算部120、停車控制部130及轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)部140。

前方物體檢測部110用于對存在于車輛前方的物體進行檢測。

側(cè)方物體檢測部112用于對存在于車輛側(cè)方的物體進行檢測。

后方物體檢測部114用于對存在于車輛后方的物體進行檢測。

其中，前方物體檢測部110、側(cè)方物體檢測部112及后方物體檢測部114例如可通過利用雷達(radar)信號來檢測前方物體、后方物體及側(cè)方物體。

物體距離計算部120用于計算通過前方物體檢測部110、側(cè)方物體檢測部112及后方物體檢測部114檢測到的物體與車輛之間的距離。例如，物體距離計算部120可通過超聲波傳感器測定前方物體與車輛之間的距離、后方物體與車輛之間的距離及側(cè)方物體與車輛之間的距離。

在通過前方物體檢測部110或后方物體檢測部114檢測到前方物體或后方物體的情況下，停車控制部130判斷前方物體或后方物體與車輛之間的距離是否達到第一特定值以上。并且，在前方物體或后方物體與車輛之間的距離達到第一特定值以上的情況下，通過側(cè)方物體檢測部112檢測側(cè)方物體。而且，若檢測到側(cè)方物體，則計算車輛與側(cè)方物體之間的距離并在計算結(jié)果達到第二特定值以上的情況下識別為左側(cè)平行駛出或右側(cè)平行駛出。

另一方面，在未檢測到前方物體或后方物體且通過側(cè)方物體檢測部112檢測到側(cè)方物體的情況下，若與側(cè)方物體之間的距離小于第二特定值，則識別為直角駛出。在此情況下，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入所識別到的駛出方式。

其中，將第一特定值設(shè)定成車輛全長+0.6m的值，將第二特定值設(shè)定成2m。

轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)部140根據(jù)停車控制部130的轉(zhuǎn)向控制信號來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向角。

并且，在檢測到前方物體或后方物體的情況下，停車控制部130確認與前方物體或與后方物體之間的距離是否達到車輛全長+0.6m以上。若所述距離達到車輛全長+0.6m以上，則通過側(cè)方物體檢測部112檢測側(cè)方物體。而且，若檢測到左側(cè)物體，則確認與左側(cè)物體之間的距離是否達到2m以上。若與所述左側(cè)物體之間的距離達到2m以上，則識別為左側(cè)平行駛出。而且，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入所識別的駛出方式。

并且，在檢測到前方物體或后方物體的情況下，停車控制部130確認與前方物體或與后方物體之間的距離是否達到車輛全長+0.6m以上。若所述距離達到車輛全長+0.6m，則通過側(cè)方物體檢測部112檢測右側(cè)物體，若檢測到右側(cè)物體，則計算與右側(cè)物體之間的距離。若與所述右側(cè)物體之間的距離達到2m以上，則識別為右側(cè)平行駛出，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入所識別到的駛出方式。

并且，若與前方物體之間的距離或與后方物體之間的距離小于車輛全長+0.6m，或者與右側(cè)物體或左側(cè)物體之間的距離小于2m，則停車控制部130識別為未進入駛出狀態(tài)。

并且，若未能通過前方物體檢測部110或后方物體檢測部114檢測到前方物體或后方物體而是通過側(cè)方物體檢測部112檢測到側(cè)方物體，則所述停車控制部130在車輛與側(cè)方物體之間的距離在第二特定值以下的情況下識別為直角駛出。并且，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制進入所識別到的直角駛出。

而且，若通過前方物體檢測部110及后方物體檢測部114未檢測到物體，且與側(cè)方物體之間的距離小于2m，則停車控制部130將判斷為未進入駛出狀態(tài)。

圖2為示出用于說明本發(fā)明實施例的智能停車輔助方法的流程圖的圖。

參照圖2，本發(fā)明實施例的智能停車輔助系統(tǒng)100首先檢測位于車輛的前方、側(cè)方及后方的物體(步驟s210)。即，例如智能停車輔助系統(tǒng)100通過前方物體檢測部110、側(cè)方物體檢測部112及后方物體檢測部114發(fā)送雷達信號來檢測前方物體、側(cè)方物體或后方物體。

接著，若前方物體檢測部110檢測到前方物體或通過后方物體檢測部114檢測到后方物體(步驟s212中的“是”)，則停車控制部130計算與前方物體之間的距離或與后方物體之間的距離。若所述與后方物體之間的距離達到車輛全長+0.6m以上(步驟s214中的“是”)，則計算與左側(cè)物體之間的距離。若與所述左側(cè)物體之間的距離達到2m以上(步驟s216中的“是”)，則如圖3所示，識別為左側(cè)平行駛出。而且，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入左側(cè)平行駛出(步驟s218)。圖3為示出本發(fā)明實施例的進入左側(cè)平行駛出的示例圖。

但是，若與前方物體之間的距離或與后方物體之間的距離達到車輛全長+0.6m以上且與左側(cè)物體之間的距離小于2m(步驟s216中的“否”)，則停車控制部130計算與右側(cè)物體之間的距離。在與所述右側(cè)物體之間的距離達到2m以上的情況下(步驟s220中的“是”)，如圖4所示，識別為右側(cè)平行駛出。而且，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入右側(cè)平行駛出(步驟s222)。圖4為示出本發(fā)明實施例的進入右側(cè)平行駛出的示例圖。

另一方面，若未檢測到前方物體或后方物體(步驟s212中的“否”)而是通過側(cè)方物體檢測部112檢測到側(cè)方物體(步驟s230中的“是”)，則計算與側(cè)方物體之間的距離。若與所述側(cè)方物體之間的距離小于2m(步驟s232中的“是”)，則如圖5所示，停車控制部130識別為直角駛出。而且，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入直角駛出(步驟s234)。

圖5為示出本發(fā)明實施例的進入直角駛出的示例圖。

但是，若未檢測到前方物體或后方物體(步驟s212中的“否”)且未檢測到側(cè)方物體(步驟s230中的“否”)，則停車控制部130識別為未進入駛出狀態(tài)(步驟s240)。

并且，若檢測到前方物體或后方物體(步驟s212中的“是”)且與前方物體之間的距離或與后方物體之間的距離小于車輛全長+0.6m(步驟s214中的“否”)，則停車控制部130也識別為未進入駛出狀態(tài)(步驟s240)。

并且，若檢測到前方物體或后方物體(步驟s212中的“是”)且與前方物體之間的距離或與后方物體之間的距離達到車輛全長+0.6m以上(步驟s214中的“是”)及與左側(cè)物體之間的距離小于2m(步驟s216中的“否”)，即使與右側(cè)物體之間的距離未達到2m以下的情況(步驟s220中的“否”)，停車控制部130也識別為未進入駛出狀態(tài)(步驟s240)。

而且，若未檢測到前方物體或后方物體(步驟s212中的“否”)并檢測到側(cè)方物體(步驟s230中的“是”)且與側(cè)方物體之間的距離小于2m(步驟s232中的“否”)，則停車控制部130識別為未進入駛出狀態(tài)(步驟s240)。

因此，轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)部140根據(jù)停車控制部130的控制來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向角，從而執(zhí)行左側(cè)平行駛出或右側(cè)平行駛出或右側(cè)直角駛出。

另一方面，根據(jù)本發(fā)明，停車控制部130可通過與前方物體檢測部110、側(cè)方物體檢測部112、后方物體檢測部114、物體距離計算部120及轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)部140相連接的用于輔助智能停車的處理器來體現(xiàn)。即，處理器通過前方物體檢測部110檢測前方物體或通過后方物體檢測部114檢測后方物體，若檢測到前方物體或后方物體，則判斷與前方物體或后方物體之間的距離是否達到第一特定值以上，若與前方物體或后方物體之間的距離達到第一特定值以上，則通過側(cè)方物體檢測部檢測側(cè)方物體。并且若檢測到側(cè)方物體，則計算與側(cè)方物體之間的距離，在與側(cè)方物體之間的距離達到第二特定值以上，則識別為左側(cè)平行駛出或右側(cè)平行駛出。而且，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入所識別到的駛出方式，所述處理器具有如上所述的結(jié)構(gòu)。

另一方面，若未檢測到前方物體或后方物體，而是通過側(cè)方物體檢測部檢測到側(cè)方物體，則在與側(cè)方物體之間的距離達到第二特定值以下的情況下識別為直角駛出?？赏ㄟ^對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入所識別到的駛出方式。

根據(jù)如上所述的本發(fā)明，當使以平行停車或直角停車的方式停在停車場的車輛駛出時，利用前方傳感器、后方傳感器、側(cè)方傳感器等確認在車輛的前方、側(cè)方及后方是否存在障礙物。并且判斷可駛出的狀態(tài)向駕駛?cè)藛T通知駛出方向。

并且，根據(jù)如上所述的本發(fā)明，當使以平行停車或直角停車的方式停在停車場的車輛駛出時，利用前方傳感器、后方傳感器、側(cè)方傳感器等確認在車輛的前方、側(cè)方及后方是否存在障礙物。而且，可實現(xiàn)可向相應(yīng)駛出方向自動駛出的智能停車輔助系統(tǒng)及智能停車輔助方法。

本發(fā)明實施例的智能停車輔助系統(tǒng)及智能停車輔助方法可在當使用人員在識別到多個駛出路徑的情況下按下駛出選擇按鈕時顯示所有可駛出車輛的駛出路徑。此時，可使車輛通過所顯示的多個駛出路徑中的駕駛?cè)藛T所選擇的駛出路徑駛出。即，可通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制使車輛進入駕駛?cè)藛T所選擇的駛出路徑。

根據(jù)本發(fā)明實施例的智能停車輔助系統(tǒng)及智能停車輔助方法，在識別到多個駛出路徑的情況下，對各個駛出路徑分別計算行駛到出口為止的距離。而且，將多個駛出路徑中的駛出所需距離最短的駛出路徑選定為最佳駛出路徑，并向駕駛?cè)藛T通知所述最佳駛出路徑。并且，可將所述多個駛出路徑中的駛出所需距離最短的駛出路徑選定為最佳駛出路徑，并使車輛通過所述最佳駛出路徑自動駛出。即，通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制來進入所述最佳駛出路徑。

根據(jù)本發(fā)明實施例的智能停車輔助系統(tǒng)及智能停車輔助方法，在識別到多個駛出路徑的情況下，對多個駛出路徑分別計算行駛到出口為止所需的轉(zhuǎn)彎次數(shù)(例如，左轉(zhuǎn)彎次數(shù)及右轉(zhuǎn)彎次數(shù))。而且，由于車輛駛出時的轉(zhuǎn)彎次數(shù)越少，可越方便地使車輛駛出，因而將多個駛出路徑中的駛出所需的轉(zhuǎn)彎次數(shù)最少的駛出路徑選定為最佳駛出路徑，并向駕駛?cè)藛T通知所述最佳駛出路徑。并且，可將多個駛出路徑中的駛出所需的轉(zhuǎn)彎次數(shù)最少的駛出路徑選定為最佳駛出路徑，并可使車輛通過所述最佳駛出路徑自動駛出。即，可通過對轉(zhuǎn)向角調(diào)節(jié)進行控制，進入所述最佳駛出路徑。

本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可在不改變本發(fā)明的技術(shù)思想或必要特征的情況下能夠以其他具體實施方式實施本發(fā)明，應(yīng)理解為，以上記述的實施例在所有方面均屬于例示性的實施例，而并不限定本發(fā)明。本發(fā)明的范圍由發(fā)明要求保護范圍而定，而不是上述詳細說明，發(fā)明要求保護范圍的含義、范圍及從等同概念導(dǎo)出的所有變更或變形實施方式均屬于本發(fā)明的范圍。