車道識別裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種根據(jù)攝像頭的拍攝圖像來識別車道（lane)的車道識別裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有技術(shù)中，人們公知一種車道識別裝置，其從由車載攝像頭拍攝得到的車輛前 方的道路的圖像中，檢測出設(shè)置在道路上的用于劃分行駛車道的白線等行車線標識（lane mark)，識別車道的邊界。
[0003] 對于現(xiàn)有技術(shù)中的車道識別裝置，在自車道與分岔道路的分岔部分處未劃設(shè)有自 車道的行車線標識時，有可能誤將分岔車道的行車線標識識別為自車道的行車線標識，分 岔車道的識別精度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 鑒于上述情況，提出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于提供一種車道識別裝置，該車道 識別裝置即使在自車道與分岔車道的分岔部分處未劃設(shè)有自車道的行車線標識時，也能夠 適當?shù)刈R別出自車道的分界位置。
[0005]本發(fā)明的車道識別裝置具有：邊緣點提取部，其從安裝在車輛上的攝像頭所拍攝 的拍攝圖像中，提取出與周圍部分之間的輝度差在規(guī)定水平以上的邊緣點；分界線候選項 識別部，其根據(jù)具有規(guī)定連續(xù)性的所述邊緣點，識別出分界線候選項，所述分界線候選項是 劃分車道的左右一對分界線的候選項；分界線候選項修正部，其在由所述分界線候選項識 別部識別出的左右一對分界線候選項的平行度在規(guī)定水平以下時，將真實空間中的對應(yīng)位 置到所述攝像頭的距離在規(guī)定距離以上的邊緣點除外，根據(jù)未被除外的邊緣點中的具有規(guī) 定連續(xù)性的邊緣點，再次對左右一對分界線候選項進行識別。
[0006] 在本發(fā)明的車道識別裝置中，由所述分界線候選項識別部識別出的左右一對分界 線候選項的平行度在規(guī)定水平以下時（判斷為不平行時），所述車輛行駛的自車道的行車 線標識中斷，識別出分岔車道的行車線標識的可能性較高。因而，此時，所述分界線候選項 修正部將與真實空間中的遠方位置相對應(yīng)的邊緣點除外而再次對分界線候選項進行識別。
[0007] 由此，能夠?qū)碾S著到所述車輛的距離變長而遠離自車道分界線的分岔車道的行 車線標識的圖像部分中提取出的邊緣點除外，從而能夠根據(jù)從所述車輛附近的自車道的行 車線標識中提取出的邊緣點來識別分界線候選項。因此，即使在自車道與分岔車道的分岔 部分處未劃設(shè)有自車道的行車線標識時，也能夠適當?shù)刈R別出自車道分界線的位置。
[0008]另外，本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu)：所述車道識別裝置具有邊緣點信息存儲部，所述 邊緣點信息存儲部存儲被所述分界線候選項修正部除外的邊緣點的信息，在識別出的左右 一對分界線候選項的平行度從處于所述規(guī)定水平以下的狀態(tài)變?yōu)槌^所述規(guī)定水平的狀 態(tài)時，所述分界線候選項識別部在下一次的識別分界線候選項的處理中，利用所述邊緣點 信息存儲部所存儲的邊緣點的信息，對所述一對分界線候選項進行識別。
[0009] 采用該結(jié)構(gòu)，由于所述車輛的搖晃等的影響而使所述分界線候選項提取處理中提 取出的左右一對分界線候選項的平行度暫時在規(guī)定水平以下時，當所述車輛的搖晃等得到 控制時，能夠利用所述除外邊緣點存儲部所存儲的信息，快速地對所述左右一對分界線候 選項進行識別。
[0010] 另外，本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu)：所述分界線候選項修正部在由所述分界線候選 項識別部識別出的左右一對分界線候選項的平行度在規(guī)定水平以下時，當與未被除外的邊 緣點序列具有規(guī)定連續(xù)性、真實空間中的對應(yīng)位置到所述攝像頭的距離在所述規(guī)定距離以 上的邊緣點序列被提取出來時，連接這兩個邊緣點序列來識別分界線候選項。
[0011] 采用該結(jié)構(gòu)，通過連接與所述車輛附近的位置相對應(yīng)的邊緣點序列和與所述車輛 遠方的位置相對應(yīng)的邊緣點序列這兩個邊緣點序列，能夠提高分界線候選項的識別精度。
[0012] 另外，本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu)：所述車道識別裝置具有轉(zhuǎn)向控制部，所述轉(zhuǎn)向控 制部控制所述車輛的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，使所述車輛在由所述分界線候選項識別部識別出的左右一 對分界線候選項的中間位置附近行駛。
[0013] 采用該結(jié)構(gòu)，當所述車輛在自車道與分岔車道的分岔部分行駛時，由于由所述轉(zhuǎn) 向控制部控制所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)，使所述車輛在由所述分界線候選項識別部識別出的左右一對 分界線候選項的中間位置附近行駛，因而能夠避免所述車輛偏向分岔車道側(cè)。
[0014] 另外，本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu)：所述分界線候選項修正部針對分別與所述車輛 之間具有一定距離的多個部分（位置），對左右一對分界線候選項的平行度進行判斷，其 中，將左右一對分界線候選項的平行度在所述規(guī)定水平以下的相應(yīng)部分與所述車輛之間的 距離作為所述規(guī)定距離。
[0015] 采用該結(jié)構(gòu)，針對分別與所述車輛之間具有一定距離的多個部分，對左右一對分 界線候選項的平行度進行判斷，能夠防止在平行度判斷的間隔較長時，在像道路的分岔部 分那樣的平行度突然發(fā)生變化的部分，算出錯誤的平行度。
[0016] 本發(fā)明的車輛具有：攝像頭，其對車輛周圍進行拍攝；邊緣點提取部，其從所述攝 像頭所拍攝的拍攝圖像中，提取出與周圍部分之間的輝度差在規(guī)定水平以上的邊緣點；分 界線候選項識別部，其根據(jù)具有規(guī)定連續(xù)性的所述邊緣點，識別出分界線候選項，所述分界 線候選項是劃分車道的左右一對分界線的候選項；分界線候選項修正部，其在由所述分界 線候選項識別部識別出的左右一對分界線候選項的平行度在規(guī)定水平以下時，將真實空間 中的對應(yīng)位置到所述攝像頭的距離在規(guī)定距離以上的邊緣點除外，根據(jù)未被除外的邊緣點 中的具有規(guī)定連續(xù)性的邊緣點，再次對左右一對分界線候選項進行識別。
[0017] 采用本發(fā)明的車輛，能夠獲得與上述本發(fā)明的車道識別裝置相同的作用及效果。
[0018] 本發(fā)明的車道識別方法包括如下工序：邊緣點提取工序，S卩，從安裝在車輛上的攝 像頭所拍攝的拍攝圖像中，提取出與周圍部分之間的輝度差在規(guī)定水平以上的邊緣點；分 界線候選項識別工序，即，根據(jù)具有規(guī)定連續(xù)性的所述邊緣點，識別出分界線候選項，該分 界線候選項是劃分車道的左右一對分界線的候選項；分界線候選項修正工序，即，在由所述 分界線候選項識別部識別出的左右一對分界線候選項的平行度在規(guī)定水平以下時，將真實 空間中的對應(yīng)位置到所述攝像頭的距離在規(guī)定距離以上的邊緣點除外，根據(jù)未被除外的邊 緣點中的具有規(guī)定連續(xù)性的邊緣點，再次對左右一對分界線候選項進行識別；除外邊緣點 信息存儲工序，即，存儲所述分界線候選項識別工序中被除外的邊緣點的信息；恢復(fù)平行工 序，即，在所述分界線候選項識別工序中識別出的左右一對分界線候選項的平行度從處于 所述規(guī)定水平以下的狀態(tài)變?yōu)槌^所述規(guī)定水平的狀態(tài)時，在下一次的分界線候選項識別 工序中，利用所述邊緣點信息存儲工序中存儲的邊緣點的信息，對所述一對分界線候選項 進行識別。
[0019] 通過將本發(fā)明的車道識別方法在所適用的車輛中實施，能夠獲得與上述本發(fā)明的 車道識別裝置相同的作用及效果。
【附圖說明】
[0020] 圖1是車道識別裝置的結(jié)