車道邊界線識(shí)別設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及車道邊界線識(shí)別設(shè)備以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)能夠?qū)Ρ拒囆旭偟牡缆飞系能嚨肋吔缇€進(jìn)行識(shí)別并且對(duì)本車的駕駛員進(jìn)行輔助以便安全地執(zhí)行駕駛的程序。
【背景技術(shù)】
[0002]已經(jīng)提出了下述駕駛員輔助技術(shù):該駕駛員輔助技術(shù)能夠基于由安裝在本車上的一個(gè)或更多個(gè)車載相機(jī)獲得的圖像，來對(duì)本車行駛的道路上的車道邊界線進(jìn)行識(shí)別，并且基于所識(shí)別的車道邊界線來執(zhí)行本車的駕駛員輔助。例如，當(dāng)本車偏離本車行駛的道路上的本車車道時(shí)，駕駛員輔助技術(shù)經(jīng)常向本車的駕駛員提供關(guān)于異常發(fā)生的警告。為了提供前述的駕駛員輔助技術(shù)，有必要對(duì)道路上的本車車道的車道邊界線、在本車前方的分支道路和交叉路口的存在進(jìn)行正確地檢測和識(shí)別。分支道路從本車行駛的道路形成分支。一般地，通過使用車道邊界線即實(shí)白線、點(diǎn)白線等將路面分成一個(gè)或更多個(gè)車道，例如車輛車道、自行車車道、停車車道和人行道。為了提供駕駛員輔助，已經(jīng)提出了能夠正確地檢測和識(shí)別從本車前方的道路形成分支的分支道路的存在的設(shè)備。
[0003]例如，專利文獻(xiàn)日本專利公開特許公報(bào)N0.2006-331389公開了一種車道邊界線識(shí)別設(shè)備:該車道邊界線識(shí)別設(shè)備能夠?qū)ο惹八鶛z測的車道邊界線的周圍區(qū)域進(jìn)行搜索，并且對(duì)與該周圍區(qū)域有關(guān)的當(dāng)前所獲得的圖像中的道路上的車道邊界線進(jìn)行檢測。當(dāng)在本車兩側(cè)(右側(cè)和左側(cè))處的檢測出的車道邊界線之間的車道寬度超過預(yù)定范圍時(shí)，車道邊界線識(shí)別設(shè)備確定:具有低平行度的車道邊界線候選者是從本車前方的道路形成分支的分支道路的車道邊界線。順便說一下，通過將本車的所估算的行駛路線與檢測出的車道邊界線中的每個(gè)車道邊界線進(jìn)行比較來獲得該平行度。
[0004]然而，對(duì)于前述專利文獻(xiàn)1中所公開的設(shè)備，有必要對(duì)本車的所估算的行駛路線與每個(gè)車道邊界線之間的這樣的平行度進(jìn)行計(jì)算，并且基于所計(jì)算的平行度對(duì)分支道路的存在進(jìn)行檢測。換言之，在專利文獻(xiàn)1中公開的設(shè)備僅在道路的車道邊界線之間的道路寬度緩慢增大以與分支道路交匯時(shí)正確地判斷分支道路的存在。
[0005]另一方面，當(dāng)在北美和日本的交叉路口處以及在日本的城市地區(qū)中的分支道路的交叉點(diǎn)處，道路的道路寬度突然擴(kuò)展時(shí)，專利文獻(xiàn)1中公開的設(shè)備難以正確地識(shí)別分支道路的存在。這將導(dǎo)致因?yàn)樵O(shè)備經(jīng)常錯(cuò)過屬于分支道路的車道邊界線而難以正確地檢測分支道路的存在的可能問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，期望提供一種車道邊界線識(shí)別設(shè)備和一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行該車道邊界線識(shí)別設(shè)備的功能的程序。車道邊界線識(shí)別設(shè)備和存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的程序能夠正確地檢測車道邊界線并且以高精確度來識(shí)別分支道路的存在，即使這樣的分支道路突然以大角度從本車行駛的道路(或者道路上的本車車道)形成分支。
[0007]示例性實(shí)施方式提供了一種車道邊界線識(shí)別設(shè)備。該車道邊界線識(shí)別設(shè)備具有檢測部和分支判斷部。車載相機(jī)被安裝在本車上并且捕獲本車行駛的道路上的本車周圍的圖像幀。檢測部對(duì)本車的周圍區(qū)域的圖像幀中的車道邊界線候選者進(jìn)行檢測。所檢測出的車道邊界線候選者是本車行駛的道路上的車道邊界線的候選者。分支判斷部對(duì)車道邊界線候選中的每一個(gè)的似然進(jìn)行計(jì)算，該似然指示由檢測部所檢測出的車道邊界線候選者是否為分支道路的車道邊界線的程度。該分支道路從本車前方的道路形成分支。分支判斷部基于所計(jì)算出的似然來判斷由檢測部所檢測出的車道邊界線候選者是否為分支道路的車道邊界線。特別地，當(dāng)在預(yù)定數(shù)目的圖像幀中車道邊界線候選者的能夠識(shí)別的距離單調(diào)減小時(shí)，分支判斷部增大該車道邊界線候選者的似然。該能夠識(shí)別的距離指示到車道邊界線候選者的最遠(yuǎn)能夠識(shí)別端點(diǎn)的距離。
[0008]車道邊界線識(shí)別設(shè)備對(duì)本車行駛的道路上的車道邊界線候選者進(jìn)行檢測。該車道邊界線識(shí)別設(shè)備基于由車載相機(jī)捕獲的本車的周圍區(qū)域的圖像幀來檢測分支道路。該車道邊界線識(shí)別設(shè)備對(duì)車道邊界線候選者中的每一個(gè)的似然進(jìn)行計(jì)算。該似然指示車道邊界線為分支道路的車道邊界線的程度。該車道邊界線識(shí)別設(shè)備基于所計(jì)算出的似然來判斷車道邊界線候選者是否為分支道路的車道邊界線。特別地，當(dāng)在預(yù)定數(shù)目的圖像幀中能夠識(shí)別的距離單調(diào)減小時(shí)，車道邊界線識(shí)別設(shè)備增大該車道邊界線候選者的似然。該能夠識(shí)別的距離被定義為從本車到車道邊界線候選者的最遠(yuǎn)能夠識(shí)別的端點(diǎn)的距離。
[0009]例如，當(dāng)分支道路從本車前方的本車行駛的道路形成分支時(shí)，只要分支道路以銳角或大角度從該道路形成分支，則屬于該分支道路的車道邊界線候選者的能夠識(shí)別的距離隨著本車更接近該分支道路而減小。因此，當(dāng)使用貫穿預(yù)定數(shù)目的圖像幀的車道邊界線的能夠識(shí)別的距離的變化時(shí)，與傳統(tǒng)設(shè)備相比，車道邊界線識(shí)別設(shè)備可以在較早時(shí)刻以高精確度來快速地判斷車道邊界線是否屬于本車前面的分支道路。也就是說，即使車道邊界線候選者的道路寬度在分支點(diǎn)處突然增大，即分支道路以大角度從道路形成分支，因?yàn)楫?dāng)車道邊界線候選者的能夠識(shí)別的距離單調(diào)減小時(shí)增大分支道路的車道邊界線的似然，所以車道邊界線識(shí)別設(shè)備仍能夠正確且迅速地以高精確度來判斷本車前方的分支道路的存在。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種具有另一特定結(jié)構(gòu)的車道邊界線識(shí)別設(shè)備。也就是說，該車道邊界線識(shí)別設(shè)備具有檢測部和分支判斷部。檢測部基于道路的周圍圖像的圖像幀來對(duì)指示本車行駛的道路上的車道邊界線的候選者的車道邊界線候選者進(jìn)行檢測。圖像幀是由安裝在本車上的車載相機(jī)捕獲的本車的周圍區(qū)域的圖像。分支判斷部對(duì)指示由檢測部所檢測的車道邊界線候選者是否屬于分支道路的程度的似然進(jìn)行計(jì)算。道路與本車前方的分支道路交匯。分支判斷部基于所計(jì)算的似然來判斷由檢測部所檢測的車道邊界線候選者中的每個(gè)車道邊界線候選者是否屬于該分支道路。特別地，當(dāng)在預(yù)定數(shù)目的圖像幀中車道邊界線候選者的曲率單調(diào)變化時(shí)，分支判斷部增大該車道邊界線候選者的似然。
[0011]車道邊界線識(shí)別設(shè)備使用在貫穿預(yù)定數(shù)目的圖像幀而變化的車道邊界線候選者的曲率，而不是使用車道邊界線候選者的能夠識(shí)別的距離的變化。當(dāng)在本車前方存在分支道路時(shí)，即在分支道路從本車前方車道形成分支，只要該分支道路以銳角或大角度從該道路形成分支，則在預(yù)定數(shù)目的圖像幀中車道邊界線候選者的曲率單調(diào)變化。因此，基于在預(yù)定數(shù)目的圖像幀中車道邊界線候選者的曲率單調(diào)變化的變化，車道邊界線識(shí)別設(shè)備可以在較早時(shí)刻對(duì)本車前方的道路上的分支道路的存在進(jìn)行正確地識(shí)別。
[0012]即使車道邊界線候選者的道路寬度在分支點(diǎn)處突然增大，即分支道路以大角度從道路形成分支，當(dāng)在預(yù)定數(shù)目的圖像幀中車道邊界線候選者的曲率單調(diào)變化時(shí)，車道邊界線識(shí)別設(shè)備可以通過增大分支道路的車道邊界線候選者的似然來以高精確度正確地判斷分支道路的存在。
【附圖說明】
[0013]將參照附圖通過示例來對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選的非限制性實(shí)施方式進(jìn)行描述，在附圖中:
[0014]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車道邊界線識(shí)別設(shè)備的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0015]圖2是示出安裝在本車上的能夠捕獲本車的周圍區(qū)域的圖像的車載相機(jī)的側(cè)視圖；
[0016]圖3是示出當(dāng)根據(jù)示例性實(shí)施方式的車道邊界線識(shí)別設(shè)備在交叉路口處識(shí)別分支道路時(shí)的示例的視圖；
[0017]圖4是示出當(dāng)根據(jù)示例性實(shí)施方式的車道邊界線識(shí)別設(shè)備識(shí)別另一分支道路時(shí)的另一不例的視圖；
[0018]圖5是示出根據(jù)示例性實(shí)施方式的將白線識(shí)別為本車行駛的道路上的車道邊界線的處理的流程圖；
[0019]圖6是示出道路上的本車車道以及在本車的前方從該道路上的本車車道形成分支的分支道路的示意圖；
[0020]圖7A是示出如圖6中所示的本車行駛的道路上的本車車道的右側(cè)處的白線候選者的能夠識(shí)別的距離L相對(duì)于在本車的前方從本車車道形成分支的分支道路的時(shí)間變化的視圖；
[0021]圖7B是示出如圖6中所示的本車行駛的道路上的本車車道的右側(cè)處的白線候選者的曲率p相對(duì)于在本車的前方從本車車道形成分支的分支道路的時(shí)間變化的視圖；
[0022]圖8是示出當(dāng)車道邊界線識(shí)別設(shè)備判斷出不存在分支道路時(shí)，由根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車道邊界線識(shí)別設(shè)備所識(shí)別的白色車道邊界線的視圖；以及
[0023]圖9是示出當(dāng)車道邊界線識(shí)別設(shè)備判斷出存在分支道路時(shí)，由根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車道邊界線識(shí)別設(shè)備所識(shí)別的白色車道邊界線的視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]在下文中，將參照附圖來描述本發(fā)明的各種實(shí)施方式。在各種實(shí)施方式的以下描述中，貫穿若干圖，相似的附圖標(biāo)記或標(biāo)號(hào)表示相似或等同的部件。
[0025]示例性實(shí)施方式
[0026]將參照?qǐng)D1至圖9給出根據(jù)示例性實(shí)施方式的車道邊界線識(shí)