車道線識別系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】車道線識別系統(tǒng)包括：檢測部，其識別并獲取車輛行駛的道路的信息；以及影像處理部，其處理利用檢測部獲取的道路信息。影像處理部包括：車道線識別模塊，其識別并檢測通過利用檢測部獲取的道路信息；車道線追蹤模塊，其追蹤從車道線識別模塊檢測并累積的積蓄車道線信息，并取得推斷出的車道線追蹤信息；以及車道線識別履歷管理模塊，其通過從車道線識別模塊取得的車道線信息和從車道線追蹤模塊取得的車道線追蹤信息的插值結(jié)果判斷車道線信息的有效性。本發(fā)明利用追蹤累積的車道線信息推斷出車道線追蹤信息，使檢測出的車道線信息得到插值結(jié)果，從而提高檢測出的車道線信息的穩(wěn)定性和可靠性。
【專利說明】車道線識別系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車道線識別系統(tǒng)。尤其涉及一種以根據(jù)車道線識別結(jié)果得出的車道線的履歷信息為基礎(chǔ)追蹤車道線，且判斷車道線信息的有效性時以追蹤結(jié)果為基礎(chǔ)，提高識別到的車道線信息的可靠性的車道線識別系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]車道線保持控制系統(tǒng)(Lane Keeping Assist System,以下簡稱LKAS)為確保駕駛員安全所必須的系統(tǒng)。通常，這種系統(tǒng)檢測車道線，感知車輛的行駛狀態(tài)，并且為使車輛不偏離檢測出的車道線而執(zhí)行車道線保持控制，或?qū)嚨谰€偏離進行警告。
[0003]通過安裝在車輛的擋風(fēng)玻璃和后視鏡之間的攝像頭傳感器獲取前方道路的圖像，在車道線保持控制系統(tǒng)(LKAS)的攝像頭系統(tǒng)中對獲取的道路圖像進行影像處理，從而能夠檢測出車道線。并且，通過從安裝在車輛的各種傳感器及電子控制單元(EOT: ElectronicControl Unit)取得的信息能夠感知車輛的行駛狀態(tài)。
[0004]同時，為進行車輛的車道線保持控制，可以利用車輛相對于檢測出的車道線的橫向偏移量(lateral offset)、道路的曲率(curvature)、航向角(heading angle)等信息。
[0005]車輛將要偏離車道線的情況下，車道線保持控制系統(tǒng)(LKAS)通過車輛的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(MDPS:Motor Driven Power System)控制轉(zhuǎn)向，為使相應(yīng)車輛保持車道線行駛而進行控制。
[0006]另外，車道線偏離警報系統(tǒng)(LDWS:Lane Departure Warning System,以下簡稱LDffS)是可對車道線偏離發(fā)出警告的安全裝置，其通過安裝在車輛的攝像頭感知道路影像，掌握當(dāng)前行駛中的車道線，當(dāng)駕駛員因不注意或打盹駕駛將要脫離出道線時，發(fā)出警報音。
[0007]并且，在所述道路的車道線識別中，能夠使用(I)檢測具有車道線明暗度對應(yīng)的特定值的區(qū)域的方法(2) 二值化(binarization)后檢測特定明暗度的高斯(GAUSSIAN)檢測法(3)等高線追蹤法(4)比較預(yù)先輸入的車道線模式影像與當(dāng)前輸入的車道線影像，根據(jù)模式一致程度來判斷車道線有無等方法。
[0008]可以說這些算法，對于利用從攝像頭傳送的影像信息的車道線偏離判斷或車道線位置追蹤系統(tǒng)，是能夠根據(jù)車道線信息進行判斷的核心要素。
[0009]一方面，現(xiàn)有的韓國公開專利公報第10-2001-0069603號的‘為提高車道線偏離警報裝置的車道線警戒線提取的方法’涉及為進行車道線偏離警報裝置的車道線識別，在由攝像頭輸入的道路行駛影像中提取車道線區(qū)域的警戒線的算法。
[0010]然而，利用影像傳感器識別前方物體(車道線、車輛等)時，很難區(qū)分由于存在物體而識別出的正常情況與即使不存在物體卻識別出物體的誤識別情況。
[0011]不僅如此，車道線模糊或受雨/雪天氣等環(huán)境因素影響，車道線識別會不穩(wěn)定，這種情況下車道線識別系統(tǒng)也會變得不穩(wěn)定。
[0012]因此，為防止識別車道線的傳感器的不穩(wěn)定性導(dǎo)致車道線識別系統(tǒng)的不穩(wěn)定性，即，即使傳感器不穩(wěn)定地獲取車道線的信息，車道線識別系統(tǒng)也能夠穩(wěn)定地運轉(zhuǎn)，提出了邏輯形態(tài)的保險杠。
[0013]這種情況下，要穩(wěn)定地驅(qū)動車道線識別系統(tǒng)，還是使車道線識別系統(tǒng)靈敏地應(yīng)對周邊環(huán)境變化，這兩種互相沖突的問題間的權(quán)衡(trade-off)自然需要解決。
[0014]因此,如圖1所示,提供時序圖(Timing Diagram),并且觀察顯示是否識別出車道線的‘車道線識別(RECOGNITION OF LANE MARKING)’。
[0015]其中，“是”表示識別出車道線的情況，“否”表示沒有識別出車道線的情況。并且，車道線識別系統(tǒng)的觀察周期tl是觀察從識別到車道線信息至識別不到車道線信息的情況(以下降邊緣表示，意為從肯定到否定的變化的瞬間)的周期。
[0016]在觀察周期tl內(nèi)出現(xiàn)下降邊緣時，如圖1所示，計數(shù)器(COUNTER)變數(shù)(反變量)增加，若下降邊緣出現(xiàn)次數(shù)超過特定值(圖1中以3次為例)，則關(guān)閉表示車道線識別系統(tǒng)驅(qū)動與否的自動轉(zhuǎn)向控制(AUTOMATED STEERING CONTROL)。
[0017]即使再次檢測出車道線，但是由于車道線識別的不穩(wěn)定性，車道線識別系統(tǒng)的驅(qū)動停止了，因此以系統(tǒng)有可能再一次變得不穩(wěn)定為前提，不立即驅(qū)動系統(tǒng)，而是延遲驅(qū)動一個驅(qū)動延遲周期to，后，在觀察周期tl內(nèi)顯示穩(wěn)定的車道線檢測性能的情況下，啟動自動轉(zhuǎn)向控制(AUTOMATED STEERING CONTROL)。這種保險杠即使在識別車道線的傳感器不得已只能不穩(wěn)定地工作的情況下，也能夠穩(wěn)定地關(guān)閉自動轉(zhuǎn)向控制(AUTOMATED STEERINGCONTROL)，從而即使在傳感器層面中發(fā)生震蕩跳躍(chattering)的情況下，也不讓震蕩跳躍產(chǎn)生的影像波及到轉(zhuǎn)向車輛。
[0018]然而，現(xiàn)有許多控制領(lǐng)域中，在驅(qū)動系統(tǒng)方面有要求周期性的趨勢，并且具有周期性的工作能夠產(chǎn)生穩(wěn)定的控制性能，因此利用車道線識別的系統(tǒng)驅(qū)動方面最重要的要素之一就是周期性。但如前述現(xiàn)有的技術(shù)，利用影像傳感器的系統(tǒng)，就其而言其問題點是很難保障這種周期性。
[0019]因此，若不判斷車道線識別的可靠性，單純將是否識別出車道線作為車道線識別系統(tǒng)的驅(qū)動條件，則在利用影像傳感器來識別車道線等的過程中發(fā)生的誤識別，會直接導(dǎo)致車道線識別系統(tǒng)的錯誤工作。
[0020]當(dāng)然，獨立來看車道線識別性能與車道線識別系統(tǒng)驅(qū)動，現(xiàn)有技術(shù)具有能夠簡潔地構(gòu)成車道線識別系統(tǒng)邏輯的優(yōu)勢。然而，從影像傳感器的特征上多樣的后處理邏輯(logic)能夠降低影像傳感器固有的不穩(wěn)定性的觀點來看，現(xiàn)有技術(shù)應(yīng)用影像傳感器時，對界限情況的應(yīng)對能力并不足。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0021]技術(shù)問題
[0022]為解決所述現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種在不穩(wěn)定地獲取車道線識別的道路情況下，通過諸如攝像頭等的影像輸入傳感器取得道路的影像框架，并追蹤(tracking)和推斷由此獲取的車道線信息，從而提高車道線信息的識別結(jié)果的穩(wěn)定性和可靠性的車道線識別系統(tǒng)。
[0023]本發(fā)明的另一目的在于提供一種以根據(jù)車道線信息的有效性判斷而發(fā)送的系統(tǒng)激活(system activation)信號為基礎(chǔ)，判斷在車輛行駛中用于保持車道線的車道線保持控制信號是否有效，并據(jù)此向車道線保持控制系統(tǒng)或車道線偏離警報系統(tǒng)發(fā)送最終車道線保持控制信號的車道線識別系統(tǒng)。
[0024]技術(shù)方案
[0025]為達到所述目的，根據(jù)本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)包括:檢測部，其識別并獲取車輛行駛的道路的信息；以及影像處理部，其處理利用所述檢測部獲取的道路信息。其中，所述影像處理部包括:車道線識別模塊，其識別并檢測通過利用所述檢測部獲取的所述道路信息；車道線追蹤模塊，其在檢測出所述車道線信息之前，追蹤(tracking)從所述車道線識別模塊檢測并累積的積蓄車道線信息，并取得推斷出的車道線追蹤信息；及車道線識別履歷管理模塊，其在識別出從所述車道線識別模塊取得的所述車道線信息為非周期性不穩(wěn)定狀態(tài)的情況下，通過從所述車道線識別模塊取得的所述車道線信息和從所述車道線追蹤模塊取得的車道線追蹤信息的插值結(jié)果(interpolated result)判斷所述車道線信息的有效性。
[0026]其中，所述車道線識別履歷管理模塊，累積通過從所述車道線識別模塊取得的所述車道線信息和從所述車道線追蹤模塊取得的車道線追蹤信息的插值結(jié)果(interpolatedresult)來累積取得的車道線履歷信息。
[0027]其中，本發(fā)明的特征在于，所述車道線識別模塊中的所述車道線信息僅在預(yù)先設(shè)定的區(qū)域(以下稱為關(guān)注區(qū)域)內(nèi)被檢測，所述關(guān)注區(qū)域是通過所述車道線追蹤模塊的所述車道線追蹤信息確定的。
[0028]另外，本發(fā)明的特征在于，所述車道線追蹤模塊以從所述車道線識別模塊檢測出的所述車道線信息和與所述車道線信息相對應(yīng)的所述車道線追蹤信息為基礎(chǔ)，在所述車道線信息與所述車輛間的距離進入預(yù)先設(shè)定的距離內(nèi)的情況下，發(fā)送用于使行駛中的所述車輛保持車道線的車道線保持控制信號。
[0029]另外，本發(fā)明的特征在于，所述的車道線識別系統(tǒng)還包括:控制部，其以依據(jù)所述車道線識別履歷管理模塊的所述車道線信息的有效性判斷、從所述車道線識別履歷管理模塊接收到的車道線保持控制系統(tǒng)激活(Lane Keeping Assist System Activation)信號為基礎(chǔ)，判斷從所述車道線追蹤模塊接收到的所述車道線保持控制信號是否有效，并發(fā)送最終車道線保持控制信號。
[0030]技術(shù)效果
[0031]具有所述構(gòu)成的本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)，與測定不穩(wěn)定的車道線信息的頻率，且車道線保持控制系統(tǒng)采用延遲時間的現(xiàn)有技術(shù)不同，其利用追蹤累積的車道線信息推斷出車道線追蹤信息，使檢測出的車道線信息得到插值結(jié)果(interpolated result),從而提高檢測出的車道線信息的穩(wěn)定性和可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0032]圖1為顯示現(xiàn)有技術(shù)的時序圖(Timing Diagram)；
[0033]圖2為顯示根據(jù)本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)的框圖。
[0034]附圖標(biāo)記說明
[0035]1:根據(jù)本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)
[0036]100:檢測部200:影像處理部
[0037]300:控制部【具體實施方式】
[0038]為使關(guān)于本發(fā)明的技術(shù)課題的解決方案更加明確，以下將參考附圖，具體說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例。只是，在對本發(fā)明進行說明時，認為對于相關(guān)公知的構(gòu)成或功能的具體說明有損于本發(fā)明的要旨時，將省略對其的具體說明。另外，后述用語為考慮到本發(fā)明功能而定義的用語，根據(jù)設(shè)計者、制造者等的意圖或慣例等會有所不同。因此應(yīng)當(dāng)根據(jù)本說明書全部的內(nèi)容為基礎(chǔ)進行定義。另外，對各個附圖的組成要素添加附圖標(biāo)記時，通過整個附圖對同一或者類似的組成要素盡量使用了同一附圖標(biāo)記。
[0039]以下，將具體說明根據(jù)本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)I。
[0040]參照圖2，根據(jù)本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)I包括檢測部100、影像處理部200以及控制部300。
[0041]檢測部100識別并獲取車輛行駛的道路的信息。
[0042]舉一例說明，檢測部100可以利用通過安裝在車輛的擋風(fēng)玻璃與車內(nèi)的后視鏡之間的攝像頭傳感器之類的影像輸入傳感器而獲取車輛行駛的前方道路圖像的車道線識別算法。此處，作為影像輸入傳感器可以使用具有能夠識別前方情況的視角和120dB以上的寬動態(tài)范圍(Wide Dynamic Range;WDR)的傳感器。
[0043]影像處理部200處理由檢測部100取得的道路信息。并且，影像處理部200可以使用包括支持浮點(floating point)運算的芯片組的信號處理專用處理器。
[0044]如圖2所示，影像處理部200可以包括車道線識別模塊210，車道線追蹤模塊230以及車道線識別履歷管理模塊250。
[0045]車道線識別模塊210從檢測部100取得的道路信息識別并檢測車道線信息。
[0046]車道線識別模塊210中的所述車道線信息也可能僅在預(yù)先設(shè)定的區(qū)域(以下稱為關(guān)注區(qū)域(R0I;Region Of Interest))內(nèi)被檢測。
[0047]這里，關(guān)注區(qū)域(ROI)是指通過檢測部100取得的下一段道路的影像中車道線出現(xiàn)的可能性大的區(qū)域。另外，通過設(shè)定關(guān)注區(qū)域，車道線識別模塊210優(yōu)先對所述關(guān)注區(qū)域檢測到車道線信息，即限定車道線信息的識別范圍，因此在識別所述車道線信息時受周圍環(huán)境因素影響小，能夠迅速地高效檢測可靠性高的車道線信息。
[0048]并且，車道線識別模塊210在識別車道線信息方面可以利用識別/檢測所述關(guān)注區(qū)域內(nèi)存在的車道線的車道線識別算法。
[0049]一方面，車道線追蹤模塊230在由車道線識別模塊210檢測出車道線信息之前，追蹤從車道線識別模塊210檢測并累積的積蓄車道線信息，取得推斷出的車道線追蹤信息。
[0050]并且，車道線追蹤模塊230為取得所述車道線追蹤信息可以利用車道線追蹤算法。
[0051]即，車道線追蹤模塊230利用車道線追蹤算法，以當(dāng)前道路影像輸入之前積蓄的道路影像的車道線信息為基礎(chǔ)，推定車道線的移動方向，即移動矢量(moving vector)，并確定下一段道路影像中將要輸出的車道線的位移量。另外，除了利用移動矢量(movingvector)進行推斷,確定所述車道線的位移方面還可以利用卡爾曼濾波(kalman filter)
坐寸ο
[0052]并且，車道線追蹤模塊230以車道線的位移量為基礎(chǔ)，指定下一段道路影像中車道線出現(xiàn)頻率高的區(qū)域為關(guān)注區(qū)域，并且向車道線識別模塊210提供關(guān)注區(qū)域的信息，使得車道線識別模塊210能夠利用關(guān)注區(qū)域。并且，在指定所述關(guān)注區(qū)域方面，除了所述的以移動方向為基礎(chǔ)的算法外，還可以利用預(yù)測(prediction)等技法。
[0053]并且，車道線追蹤模塊230的所述車道線追蹤算法在當(dāng)前檢測出的車道線信息脫離車道線追蹤信息的有效位移量的情況下，提供能夠判斷為因外部雜音而錯誤工作的依據(jù)。
[0054]另外，車道線追蹤模塊230以從車道線識別模塊210檢測的車道線信息和與所述車道線信息相應(yīng)的車道線追蹤模塊230的車道線追蹤信息為基礎(chǔ)，在車道線與車輛間的距離進入預(yù)先設(shè)定的距離內(nèi)的情況下，為使行駛中的車輛保持車道線而發(fā)送車道線保持控制信號。并且，與車道線保持控制信號發(fā)送相關(guān)的判斷，可以通過在車道線追蹤模塊230中利用的車道線偏離警報算法構(gòu)成。
[0055]另外，所述車道線信息為以像素(pixel)單位提取的值，為確定實際車輛與車道線間的物理距離，所述車道線偏離信息算法可以定義攝像頭坐標(biāo)系和道路坐標(biāo)系的關(guān)系。
[0056]所述關(guān)系的確定可以以安裝在車輛上的攝像頭的位置信息、攝像頭鏡頭和傳感器等固有要素信息(factor)為基礎(chǔ),這種過程稱為攝像頭校準(zhǔn)(calibration)。
[0057]通過所述攝像頭校準(zhǔn)確定的攝像頭坐標(biāo)系和道路坐標(biāo)系來確定道路影像內(nèi)檢測出的車道線存在于與實際車輛在何種方向、以何種程度偏離的位置上，以此為基礎(chǔ)判斷車輛是否偏離車道線。
[0058]另外，車道線識別履歷管理模塊在識別從車道線識別模塊210取得的車道線信息為非周期性不穩(wěn)定狀態(tài)的情況下，利用車道線追蹤信息，對于車道線識別模塊210的車道線信息取得插值結(jié)果(interpolated result)。
[0059]此處，車道線信息非周期性不穩(wěn)定狀態(tài)是指車道線受周圍環(huán)境影響變得模糊或消失而非周期性地識別出車道線的狀態(tài)、受雨或雪等環(huán)境影響非周期性地識別出車道線的狀態(tài)、由于周圍雜音或惡劣環(huán)境等發(fā)生突發(fā)異常檢測(Impulsive false detection)而非周期性地識別出車道線的狀態(tài)、或受其他車輛的影子等的影響而無法清晰地識別出車道線的狀態(tài)等。
[0060]因此，識別車道線信息為局部不穩(wěn)定狀態(tài)的情況下，車道線追蹤模塊230首先追蹤累積的車道線信息，并算出推斷出的車道線追蹤信息。并且，車道線識別履歷管理模塊250利用所述車道線追蹤信息來取得由車道線識別模塊210檢測出的車道線信息的插值結(jié)果(interpolated result),從而能夠提高檢測出的車道線信息的穩(wěn)定性和可靠性。
[0061]另外，車道線識別履歷管理模塊250識別從車道線識別模塊210取得的車道線信息為局部不穩(wěn)定狀態(tài)的情況下，通過從車道線識別模塊210取得的所述車道線信息與從車道線追蹤模塊230取得的車道線追蹤信息的插值結(jié)果(interpolated result)來最終判斷車道線信息的有效性。
[0062]并且，車道線識別履歷管理模塊250累積從車道線識別模塊210檢測出的車道線信息和車道線追蹤模塊230的車道線追蹤信息。
[0063]車道線識別履歷管理模塊250中可以利用車道線履歷管理算法。
[0064]車道線識別履歷模塊250的所述車道線履歷管理算法累積實時檢測出的車道線識別模塊210的車道線信息和通過追蹤檢測出的車道線追蹤模塊230的車道線追蹤信息。[0065]累積的所述車道線信息在可預(yù)測的范圍內(nèi)，S卩，可作為預(yù)先設(shè)定的位移單位。然而，由于外部雜音或惡劣環(huán)境等而發(fā)生錯誤檢測的情況下，車道線識別模塊210的車道線信息會脫離所述預(yù)先設(shè)定的位移。這種情況下，車道線識別履歷管理模塊250判斷實時檢測出的車道線信息為無效。
[0066]并且，判斷實時檢測出的車道線信息為無效的情況下，將利用車道線追蹤模塊230的車道線追蹤信息。此處，車道線追蹤模塊230的車道線追蹤信息的精確度根據(jù)輸入的有效的車道線信息的積蓄量的多少而不同。
[0067]因此，車道線識別履歷管理模塊250的所述車道線履歷管理算法，如上所述利用車道線追蹤模塊230的車道線追蹤信息，判斷確定的車道線信息的有效性，若判斷所述車道線信息有效則發(fā)送車道線保持控制系統(tǒng)激活(Lane Keeping Assist SystemActivation)信號。另外，本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)I與車道線偏離警報系統(tǒng)有相互關(guān)聯(lián)的情況下，能夠為車道線偏離警報系統(tǒng)發(fā)送系統(tǒng)激活(System Activation)信號。
[0068]若判斷為無效，則停止使用車道線追蹤模塊230的車道線追蹤信息，且進行初始化。并且一定時間內(nèi)，車道線信息由車道線識別模塊210正常地被檢測，利用由此獲取的車道線追蹤模塊230的車道線追蹤信息重新判斷車道線信息的有效性。
[0069]此處，若進行所述初始化，則清除之前檢測出的有關(guān)車道線的信息，如同根據(jù)本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)I初始驅(qū)動那樣，更新(reset)關(guān)注區(qū)域和車道線初始位置。
[0070]控制部300依據(jù)車道線識別履歷管理模塊250的車道線信息的有效性判斷，以從車道線識別履歷管理模塊250接收到的車道線保持控制系統(tǒng)激活(Lane Keeping AssistSystem Activation)信號為基礎(chǔ)，判斷從車道線追蹤模塊230接收到的車道線保持控制信號是否有效，并發(fā)送最終車道線保持控制信號。
[0071]因此，車道線保持控制系統(tǒng)(LKAS)或車道線偏離警報系統(tǒng)接收到最終車道線保持控制信號，控制車輛或發(fā)送車道線偏離警報信號。
[0072]其中，控制部300可以使用系統(tǒng)驅(qū)動控制t旲塊310，并且系統(tǒng)驅(qū)動控制t旲塊310可以利用包括控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN:Controller Area Network)、通用異步收發(fā)傳輸器(UART:Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)等外部輸入輸出端口(I/0:1nput/Output)和定時器(timer)等在內(nèi)的控制用處理器。
[0073]綜合來看，根據(jù)本發(fā)明的車道線識別控制系統(tǒng)I比較車道線信息與預(yù)先設(shè)定的框架數(shù)(在此設(shè)定的方法/系統(tǒng)中為5)，在所述預(yù)先設(shè)定的框架數(shù)(在此設(shè)定的方法/系統(tǒng)中為5)內(nèi)，檢測出車道線的框架數(shù)超過預(yù)定的限制框架數(shù)(在此設(shè)定的方法/系統(tǒng)中為3)的情況下，驅(qū)動車道線保持控制系統(tǒng)(LKAS)。并且，沒有超過預(yù)定的限制框架數(shù)(在此設(shè)定的方法/系統(tǒng)中為3)的情況下，所述預(yù)先設(shè)定的框架期間車道線追蹤模塊230執(zhí)行上述功能，從而能夠提高根據(jù)本發(fā)明的車道線識別系統(tǒng)I的穩(wěn)定性和可靠性。
[0074]根據(jù)本發(fā)明的多樣的實施例，在本【技術(shù)領(lǐng)域】及相關(guān)【技術(shù)領(lǐng)域】也能夠解決除本說明書涉及內(nèi)容之外的其他多種技術(shù)課題。
[0075]盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種車道線識別系統(tǒng)，其特征在于，包括: 檢測部，其識別并獲取車輛行駛的道路的信息；以及 影像處理部，其處理利用所述檢測部獲取的道路信息， 其中，所述影像處理部包括: 車道線識別模塊，其識別并檢測通過利用所述檢測部獲取的所述道路信息； 車道線追蹤模塊，其在檢測出所述車道線信息之前，追蹤從所述車道線識別模塊檢測并累積的積蓄車道線信息，并取得推斷出的車道線追蹤信息 '及 車道線識別履歷管理模塊，其在識別出從所述車道線識別模塊取得的所述車道線信息為非周期性不穩(wěn)定狀態(tài)的情況下，通過從所述車道線識別模塊取得的所述車道線信息和從所述車道線追蹤模塊取得的車道線追蹤信息的插值結(jié)果判斷所述車道線信息的有效性。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線識別系統(tǒng)，其特征在于: 所述車道線識別履歷管理模塊，累積通過從所述車道線識別模塊取得的所述車道線信息和從所述車道線追蹤模塊取得的車道線追蹤信息的插值結(jié)果來取得的車道線履歷信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車道線識別系統(tǒng)，其特征在于: 所述車道線識別模塊中的所述車道線信息僅在預(yù)先設(shè)定的區(qū)域(以下稱為關(guān)注區(qū)域)內(nèi)被檢測，所述關(guān)注區(qū)域是通過所述車道線追蹤模塊的所述車道線追蹤信息確定的。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道線識別系統(tǒng)，其特征在于: 所述車道線追蹤模塊以從所述車道線識別模塊檢測出的所述車道線信息和與所述車道線信息相對應(yīng)的所述車道線追蹤信息為基礎(chǔ)，在所述車道線信息與所述車輛間的距離進入預(yù)先設(shè)定的距離內(nèi)的情況下，發(fā)送用于使行駛中的所述車輛保持車道線的車道線保持控制信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線識別系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 控制部，其以依據(jù)所述車道線識別履歷管理模塊的所述車道線信息的有效性判斷、從所述車道線識別履歷管理模塊接收到的車道線保持控制系統(tǒng)激活信號為基礎(chǔ)，判斷從所述車道線追蹤模塊接收到的所述車道線保持控制信號是否有效，并發(fā)送最終車道線保持控制信號。
【文檔編號】E01F9/08GK103847736SQ201310430573
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月28日
【發(fā)明者】樸相汎 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社