技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明描述了一種求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，適用于并聯(lián)機構(gòu)的工作空間求解和分析。本發(fā)明求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法包括建立并聯(lián)機構(gòu)的坐標系；變換坐標系以歐拉角表示活動平臺的姿態(tài)；在以歐拉角方法表示活動平臺的姿態(tài)下，根據(jù)定義的傳遞矩陣和解算公式得到該姿態(tài)下的并聯(lián)機構(gòu)的桿長；對活動平臺進行空間掃描，根據(jù)邊界約束條件生成具有一定姿態(tài)調(diào)整能力的工作空間。本發(fā)明提出的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法解算效率高，能夠得到活動平臺具有一定姿態(tài)調(diào)整能力下的工作空間，對于并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計和應(yīng)用具有一定的指導(dǎo)意義。

技術(shù)研發(fā)人員：郭本銀;王麗萍;謝耀;王輝;周烽
受保護的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機械與物理研究所
文檔號碼：201611179049
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.19
技術(shù)公布日：2017.05.31