技術(shù)特征：

1.一種求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟一：建立并聯(lián)機構(gòu)的坐標系，定義出并聯(lián)機構(gòu)的活動平臺坐標系{P}:O_p-X_pY_pZ_p和并聯(lián)機構(gòu)的固定平臺坐標系{B}:O_b-X_bY_bZ_b；

步驟二：變換坐標系以歐拉角表示活動平臺的姿態(tài)；

步驟三：在以歐拉角方法表示活動平臺的姿態(tài)下，根據(jù)定義的傳遞矩陣和解算公式得到該姿態(tài)下的并聯(lián)機構(gòu)的桿長；

步驟四：對活動平臺進行空間掃描，根據(jù)邊界約束條件生成具有一定姿態(tài)調(diào)整能力的工作空間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，所述步驟二包括將活動平臺坐標系{P}:O_p-X_pY_pZ_p的當前姿態(tài)用初始與固定平臺坐標系{B}:O_b-X_bY_bZ_b重合的坐標系進行三次有順序的旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，三次旋轉(zhuǎn)的順序為：(1)繞{P}坐標系的Z_p軸旋轉(zhuǎn)角ψ，ψ為最終Z_p在{B}中X_bY_b平面內(nèi)的投影與X_b的夾角；(2)繞{P}坐標系的Y_p軸旋轉(zhuǎn)角θ，θ為最終Z_p在{B}中與Z_b的夾角；(3)最后再繞{P}坐標系的Z_p軸旋轉(zhuǎn)角φ。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，所述步驟三中的傳遞矩陣具體公式為

$T=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\φ}-\sin \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\φ}& -\cos \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\θ}\sin \mathrm{\φ}-\sin \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\φ}& \cos \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\θ}\\ \sin \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\φ}+\cos \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\φ}& -\sin \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\θ}\sin \mathrm{\φ}+\cos \mathrm{\ψ}\cos \mathrm{\φ}& \sin \mathrm{\ψ}\sin \mathrm{\θ}\\ -\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\φ}& \sin \mathrm{\θ}\sin \mathrm{\φ}& \cos \mathrm{\θ}\end{array}\right],$

其中，φ、θ、ψ為歐拉角中的自旋角、章動角和進動角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，所述步驟三中的解算公式具體為

$\left[\begin{array}{c}{x_{A_i}}^b\\ {y_{A_i}}^b\\ {z_{A_i}}^b\end{array}\right]=T\left[\begin{array}{c}{x}_{A_i}\\ y_{A_i}\\ z_{A_i}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{x}_p\\ y_p\\ z_p\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ h\end{array}\right],$

$l_i^{\′}=\sqrt{{(x_{A_i}^b-x_{B_i})}^2+{(y_{A_i}^b-y_{B_i})}^2+{(z_{A_i}^b-z_{B_i})}^2},$

其中，x_p,y_p,z_p為活動平臺的原點以沿固定平臺的坐標系X_b,Y_b,Z_b的軸向移動量，為A₁～A₆在固定平臺坐標系中的坐標，為A₁～A₆在活動平臺坐標系中的坐標。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，所述步驟四中的邊界約束條件具體指桿長極值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，所述桿長極值包括桿長極大值和桿長極小值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，所述步驟四中空間掃描的掃描方式，采用柱坐標的極角和極徑的方式在空間中進行掃描，直至探測出空間中所有的邊界。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，所述步驟四的具體流程為：利用柱坐標系的方式構(gòu)造掃描空間，在高度上以微小步長將搜索空間分割為若干個平行的掃面平面；在每個掃面平面上以極坐標的方式，使活動平臺中心點坐標的極徑和極角分別從0開始逐漸增大；由步驟三計算得到每個掃描點對應位置的各個桿長長度l'；根據(jù)桿長約束條件l_min≤l_i≤l_max判斷是否仍在工作空間范圍內(nèi)，若超出的話記錄邊界點；依次搜索出各個掃描截面上的邊界曲線，進而得到整個工作空間。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的求解并聯(lián)機構(gòu)工作空間的方法，其特征在于，在每個掃面點添加靈活姿態(tài)角判斷的掃描，即令章動角θ為特定值，進動角ψ從0°到360°進行姿態(tài)掃描，為了限制運動平臺自身的轉(zhuǎn)動，令進動角等于自旋角的負數(shù)，即ψ＝-φ。