專(zhuān)利名稱(chēng)：并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種并聯(lián)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人大多采用三個(gè)至六個(gè)自由度對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，一般采用球鉸、胡克鉸作為運(yùn)動(dòng)副實(shí)現(xiàn)三個(gè)至六個(gè)自由度的空間運(yùn)動(dòng)。上述并聯(lián)機(jī)器人的上平臺(tái)(定平臺(tái))與下平臺(tái)(動(dòng)平臺(tái))之間通常以六個(gè)支鏈相連，每一個(gè)支鏈上設(shè)有驅(qū)動(dòng)器以改變各支鏈的長(zhǎng)度， 使下平臺(tái)的位置和姿態(tài)變化，然其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本較高，且較難控制。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述狀況，有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低且便于控制的并聯(lián)機(jī)器人。一種并聯(lián)機(jī)器人，其包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、安裝于動(dòng)平臺(tái)的末端執(zhí)行器，以及并聯(lián)安裝于定平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)支鏈。每個(gè)支鏈包括安裝于定平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件，由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)的驅(qū)動(dòng)桿，以及設(shè)于驅(qū)動(dòng)桿與動(dòng)平臺(tái)之間的平行四邊形桿組，平行四邊形桿組一端由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與驅(qū)動(dòng)桿連接，另一端由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的相互平行。上述并聯(lián)機(jī)器人在四個(gè)支鏈的協(xié)同作用下，能夠?qū)崿F(xiàn)空間的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)以及一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，控制較為便利。上述并聯(lián)機(jī)器人通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副及第二轉(zhuǎn)動(dòng)副取代現(xiàn)有技術(shù)中的球副或虎克鉸，可簡(jiǎn)化并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，并降低制造成本。


圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的并聯(lián)機(jī)器人的立體圖。圖2是圖1中II處的局部放大圖。圖3是圖1中III處的局部放大圖。圖4是圖1所示并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)作平移運(yùn)動(dòng)時(shí)的狀態(tài)示意圖。圖5是圖1所示并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)的狀態(tài)示意圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明
權(quán)利要求
1.一種并聯(lián)機(jī)器人，其包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、安裝于該動(dòng)平臺(tái)的末端執(zhí)行器，以及并聯(lián)安裝于定平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)支鏈，其特征在于每個(gè)支鏈包括安裝于定平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件，由該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)的驅(qū)動(dòng)桿，以及設(shè)于驅(qū)動(dòng)桿與動(dòng)平臺(tái)之間的平行四邊形桿組， 該平行四邊形桿組一端由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與驅(qū)動(dòng)桿連接，另一端由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接， 該第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的相互平行。
2.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該動(dòng)平臺(tái)包括固定座以及兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)件，該兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件與固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，相鄰設(shè)置的兩個(gè)平行四邊形桿組由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與其中一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件連接，另外兩個(gè)平行四邊形桿組由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件連接。
3.如權(quán)利要求2所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該動(dòng)平臺(tái)還包括一個(gè)固定設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)件的第一齒輪，該末端執(zhí)行器與該固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接并包括一個(gè)與該第一齒輪嚙合的第二齒輪，該第一齒輪與第二齒輪嚙合以使末端執(zhí)行器相對(duì)該固定座旋轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求3所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該第一齒輪為半圓形直齒漸開(kāi)線齒輪。
5.如權(quán)利要求2至4任一項(xiàng)所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該固定座及兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件共同形成一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)。
6.如權(quán)利要求2所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該平行四邊形桿組包括相對(duì)設(shè)置的第一連桿及第二連桿，以及兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的擺桿，該第一連桿由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與驅(qū)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該第二連桿由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
7.如權(quán)利要求6所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于每個(gè)擺桿的相對(duì)兩端分別由第三轉(zhuǎn)動(dòng)副及第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿及第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直，該第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線垂直。
8.如權(quán)利要求7所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該四個(gè)第二連桿兩兩相對(duì)平行設(shè)置。
9.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該四個(gè)支鏈均布于該定平臺(tái)的四周。
10.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件為伺服馬達(dá)。
全文摘要
一種并聯(lián)機(jī)器人，其包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、安裝于動(dòng)平臺(tái)的末端執(zhí)行器，以及并聯(lián)安裝于定平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)支鏈。每個(gè)支鏈包括安裝于定平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件，由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)的驅(qū)動(dòng)桿，以及設(shè)于驅(qū)動(dòng)桿與動(dòng)平臺(tái)之間的平行四邊形桿組，平行四邊形桿組一端由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與驅(qū)動(dòng)桿連接，另一端由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的相互平行。上述并聯(lián)機(jī)器人在四個(gè)支鏈的協(xié)同作用下，能夠?qū)崿F(xiàn)空間的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)以及一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，控制較為便利，此外，通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副及第二轉(zhuǎn)動(dòng)副取代現(xiàn)有技術(shù)中的球副或虎克鉸，可簡(jiǎn)化并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，降低制造成本。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102441889SQ20101029819
公開(kāi)日2012年5月9日 申請(qǐng)日期2010年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月30日
發(fā)明者龍波 申請(qǐng)人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司