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并聯(lián)機(jī)器人工作空間的求解方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):12466737

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本發(fā)明涉及并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種求解并聯(lián)機(jī)器人工作空間的方法。背景技術(shù)并聯(lián)機(jī)器人(也稱并聯(lián)機(jī)構(gòu))應(yīng)用領(lǐng)域包括:運(yùn)動(dòng)模擬器、虛擬軸機(jī)床、微操作機(jī)器人、并聯(lián)力傳感器、空間飛行器的對(duì)接裝置、天文望遠(yuǎn)鏡的姿態(tài)控制器等等。在所有這些應(yīng)用中,都離不開(kāi)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的研究。工作空間是衡量機(jī)器人性能的重要指標(biāo),所有并聯(lián)機(jī)器人都需要更為精確和詳盡的工作空間描述。并聯(lián)機(jī)器人的工作空間是指其末端執(zhí)行器的工作區(qū)域,是衡量機(jī)器人性能的重要指標(biāo)之一。并聯(lián)機(jī)器人工作空間的求解方法主要有兩類(lèi):解析法和數(shù)值法。解析...
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