車輛用顯示裝置、車輛用顯示方法以及車輛用顯示程序的制作方法
【專利摘要】將預先拍攝與本車輛周圍對應的范圍而得到的已拍圖像和與已拍圖像對應地生成的加工圖像與所存儲的預先設定的地區(qū)的道路信息相關聯(lián)地進行存儲，從拍攝本車輛周圍而得到的圖像中設定清晰度低于預先設定的清晰度閾值的區(qū)域即被疊加區(qū)域，從所存儲的圖像中抽出與拍攝到的圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像，生成將所抽出的疊加用圖像中的與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像與拍攝到的圖像疊加得到的圖像即已疊加圖像，將由所生成的該已疊加圖像形成的運動圖像顯示在駕駛員能夠看到的位置。
【專利說明】車輛用顯示裝置、車輛用顯示方法以及車輛用顯示程序

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對拍攝車輛周圍而得到的圖像進行加工后提供給車輛的乘客的車輛用顯示裝置、車輛用顯示方法以及車輛用顯示程序。

【背景技術】
[0002]作為對由設置在車輛上的攝像頭拍攝到的車輛周圍的圖像進行加工后提供給車輛的乘客的技術，例如有專利文獻I所記載的技術。
[0003]在專利文獻I所記載的技術中，將第一攝像部以所拍攝到的圖像為橫長圖像的方式進行設置，將第二攝像部以所拍攝到的圖像為縱長圖像的方式進行設置。然后，從第二攝像部所拍攝到的圖像中抽出存在于路面上的特征點，為了容易地追蹤所抽出的該特征點，而使拍攝軸相對于車輛的行進方向的傾斜角度與車速相應地變化。
[0004]專利文獻1:日本特開2007-300181號公報


【發(fā)明內容】

[0005]發(fā)明要解決的問題
[0006]然而，專利文獻I所記載的技術并不是根據(jù)在所拍攝到的圖像中產生有不清晰的區(qū)域的條件、例如日照等氣象條件、攝像頭的對比度不適合的條件來對車輛周圍的圖像進行加工的結構。因此，有可能產生難以應對在夜間或大霧時等所拍攝到的車輛周圍的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況這樣的問題。
[0007]本發(fā)明是著眼于如上所述的問題點而完成的，其目的在于提供一種能夠應對所拍攝到的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況的車輛用顯示裝置、車輛用顯示方法以及車輛用顯不程序。
[0008]用于解決問題的方案
[0009]為了解決上述問題，本發(fā)明的一個方式是將預先拍攝與本車輛周圍對應的范圍而得到的已拍圖像和與已拍圖像對應地生成的加工圖像中的至少一方與所存儲的預先設定的上述地區(qū)的道路信息相關聯(lián)地進行存儲。此外，從拍攝到本車輛周圍的圖像中，設定清晰度比預先設定的清晰度閾值低的區(qū)域即被疊加區(qū)域，從所存儲的圖像中抽出與拍攝到的圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像。并且，生成將所抽出的疊加用圖像中的與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像與拍攝到的圖像疊加得到的圖像即已疊加圖像，將由所生成的該已疊加圖像形成的運動圖像顯示在本車輛的駕駛員能夠看到的位置。此外，根據(jù)檢測出的本車輛的位置和行進方向以及所存儲的道路信息來進行疊加用圖像的抽出。
[0010]發(fā)明的效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個方式，從拍攝本車輛周圍而得到的圖像中，設定清晰度比預先設定的清晰度閾值低的區(qū)域即被疊加區(qū)域，在所設定的該被疊加區(qū)域上疊加與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像來生成已疊加圖像。然后，將由已疊加圖像形成的運動圖像顯示在本車輛的駕駛員能夠看到的位置。
[0012]因此，即使是在夜間或大霧時等所拍攝的本車輛周圍的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，也將由表示與本車輛周圍對應的范圍的已拍圖像和加工圖像中的至少一方的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在本車輛的駕駛員能夠看到的位置。由此，能夠應對在拍攝到的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式的車輛用顯示裝置的概要結構的框圖。
[0014]圖2是表示在圖像顯示部所顯示的運動圖像的畫面上設定了疊加度的狀態(tài)的一例的圖。
[0015]圖3是表示普通圖像攝像部拍攝到本車輛周圍的圖像的一例的圖。
[0016]圖4是表不進彳丁地物(culture)圖像占有顯不處理后的圖像的一例的圖。

【具體實施方式】
[0017]接著，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0018](第一實施方式)
[0019]下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的第一實施方式(以下記載為本實施方式)。
[0020](結構)
[0021]圖1是表示本實施方式的車輛用顯示裝置1的概要結構的框圖。
[0022]如圖1中所示，車輛用顯示裝置1具備攝像模塊2、自身位置識別模塊4、駕駛員認證部6、疊加用圖像信息存儲部8、被疊加區(qū)域設定部10以及遮蔽區(qū)域檢測部12。除此之夕卜，車輛用顯示裝置1還具備疊加用圖像抽出部14、疊加用圖像著色加工部16、圖像疊加部18以及圖像顯示部20。
[0023]攝像模塊2具備普通圖像攝像部22和紅外線圖像攝像部24。
[0024]普通圖像攝像部22例如能夠拍攝彩色圖像，利用安裝于本車輛(未圖示)的車廂內的CCD (Charge-Coupled Device:電荷f禹合元件)攝像頭來形成。另外，普通圖像攝像部22使其拍攝方向朝向本車輛的周圍，拍攝本車輛周圍的圖像(針對以本車輛為中心的周圍拍攝車外的圖像)。
[0025]在本實施方式中，將普通圖像攝像部22所拍攝的圖像設為本車輛周圍的彩色圖像。即，普通圖像攝像部22拍攝出本車輛周圍的彩色圖像。
[0026]并且，普通圖像攝像部22拍攝本車輛周圍的圖像，將包含所拍攝到的該圖像的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“普通圖像信號”)輸出到被疊加區(qū)域設定部10、遮蔽區(qū)域檢測部12以及圖像疊加部18。
[0027]紅外線圖像攝像部24例如利用紅外線(IR:infrared)攝像頭形成,與普通圖像攝像部22同樣地安裝于本車輛的車廂內。另外，紅外線圖像攝像部24與普通圖像攝像部22同樣地使其拍攝方向朝向本車輛的周圍，拍攝本車輛周圍的紅外線圖像。
[0028]并且，紅外線圖像攝像部24拍攝本車輛周圍的紅外線圖像，將包含所拍攝到的該圖像的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“紅外線圖像信號”)輸出到被疊加區(qū)域設定部10、遮蔽區(qū)域檢測部12以及圖像疊加部18。
[0029]自身位置識別模塊4具備本車輛位置檢測部26和本車輛行進方向檢測部28。
[0030]本車輛位置檢測部26例如利用GPS (Global Posit1ning System:全球定位系統(tǒng))接收機構成。此外，GPS接收機例如根據(jù)GPS衛(wèi)星發(fā)送的電波來檢測表示本車輛的位置(當前的位置)的坐標。
[0031]另外，本車輛位置檢測部26將包含所檢測出的本車輛的位置的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“本車輛位置信號”)輸出到疊加用圖像抽出部14。
[0032]本車輛行進方向檢測部28例如利用電子羅盤等形成，檢測本車輛的行進方向(例如以磁北為基準，本車輛的前方所朝向的方向)。此外，作為本車輛行進方向檢測部28，例如也可以同時使用陀螺儀傳感器，來檢測本車輛相對于水平面的傾斜。在這種情況下，除了本車輛的行進方向以外，還檢測本車輛相對于水平面的仰角或俯角。
[0033]另外，本車輛行進方向檢測部28將包含所檢測出的本車輛的行進方向的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“本車輛行進方向信號”)輸出到疊加用圖像抽出部14。
[0034]駕駛員認證部6例如利用能夠讀取駕駛證所內置的IC(Integrated Circuit:集成電路)芯片所存儲的駕駛員的ID信息的IC讀取器形成。在這種情況下，例如將本車輛的結構設為如下的結構:使IC讀取器與發(fā)動機的點火開關連動，通過由IC讀取器讀取駕駛員的ID信息，能夠使發(fā)動機啟動。
[0035]然后，駕駛員認證部6將包含由IC讀取器讀取的駕駛員的ID信息的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“駕駛員ID信號”)輸出到疊加用圖像信息存儲部8。S卩，駕駛員認證部6對本車輛的駕駛員進行認證，將已認證的駕駛員所固有的信息輸出到疊加用圖像信息存儲部8。
[0036]此外，駕駛員認證部6的結構不限于具備IC讀取器的結構。即，例如只要本車輛的結構是能夠將駕駛座的座椅位置向每個駕駛員所固有的位置變更的結構，則也可以檢測駕駛員所固有的座椅位置來確定駕駛員。
[0037]另外，例如也可以在將本車輛的結構設為使輸入密碼的輸入終端與點火開關連動、通過輸入終端輸入駕駛員所固有的密碼而能夠啟動發(fā)動機的結構的情況下，利用所輸入的密碼來確定駕駛員。在這種情況下，也可以代替密碼的輸入終端而使用能夠檢測駕駛員的指紋的傳感器。
[0038]疊加用圖像信息存儲部8具備地圖數(shù)據(jù)存儲部30、已拍圖像數(shù)據(jù)庫32以及加工圖像數(shù)據(jù)庫34。另外，疊加用圖像信息存儲部8接受駕駛員認證部6所輸出的駕駛員ID信號的輸入。
[0039]地圖數(shù)據(jù)存儲部30存儲有預先設定的地區(qū)的道路信息。
[0040]此外，在本實施方式中，作為一例，說明地圖數(shù)據(jù)存儲部30將道路信息分別與駕駛員認證部6認證通過的駕駛員相關聯(lián)地進行存儲的情況。具體地說，這是駕駛員認證部6認證通過的駕駛員平時使本車輛行駛的地區(qū)的道路信息，例如如果是日本(JPN JAPAN)國內，則設為所選擇的都道府縣(area:地區(qū)區(qū)域)的道路信息。
[0041]已拍圖像數(shù)據(jù)庫32存儲預先拍攝與本車輛周圍對應的范圍而得到的已拍圖像。此外，已拍圖像數(shù)據(jù)庫32所存儲的已拍圖像是與由普通圖像攝像部22拍攝到的圖像相同的普通的圖像(彩色圖像)。另外，已拍圖像數(shù)據(jù)庫32所存儲的已拍圖像可以設為由搭載于車輛的攝像頭拍攝到的圖像，例如還可以是步行時拍攝到的圖像。
[0042]另外，已拍圖像數(shù)據(jù)庫32所存儲的已拍圖像例如可以通過訪問服務器等來更新經(jīng)時的變化。并且，在其它車輛配置有與已拍圖像數(shù)據(jù)庫32相同的結構的情況下，也可以通過本車輛與其它車輛之間所進行的車與車之間的通信來在行駛時發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，從而更新已拍圖像數(shù)據(jù)庫32所存儲的已拍圖像。
[0043]另外，已拍圖像數(shù)據(jù)庫32將所存儲的已拍圖像與地圖數(shù)據(jù)存儲部所存儲的道路信息相關聯(lián)地進行存儲。
[0044]加工圖像數(shù)據(jù)庫34存儲與已拍圖像數(shù)據(jù)庫32所存儲的已拍圖像對應地生成的加工圖像。在本實施方式中，作為一例，說明將加工圖像數(shù)據(jù)庫34所存儲的加工圖像設為三維(3D)圖像的情況。
[0045]另外，加工圖像數(shù)據(jù)庫34所存儲的加工圖像例如可以通過訪問服務器等來更新經(jīng)時的變化。并且，在其它車輛配置有與加工圖像數(shù)據(jù)庫34相同的結構的情況下，也可以通過本車輛與其它車輛之間所進行的車與車之間的通信來在行駛時發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，從而更新加工圖像數(shù)據(jù)庫34所存儲的加工圖像。
[0046]另外，加工圖像數(shù)據(jù)庫34將所存儲的加工圖像與地圖數(shù)據(jù)存儲部所存儲的道路信息相關聯(lián)地進行存儲。
[0047]根據(jù)以上內容，疊加用圖像信息存儲部8將已拍圖像和加工圖像與地圖數(shù)據(jù)存儲部30所存儲的道路信息相關聯(lián)地進行存儲。
[0048]被疊加區(qū)域設定部10從普通圖像攝像部22接受普通圖像信號的輸入，從紅外線圖像攝像部24接受紅外線圖像信號的輸入。
[0049]另外，被疊加區(qū)域設定部10參照普通圖像信號，從普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中，設定清晰度比預先設定的清晰度閾值低的區(qū)域即被疊加區(qū)域。
[0050]然后，被疊加區(qū)域設定部10將包含所設定的被疊加區(qū)域的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“被疊加區(qū)域信號”)輸出到圖像疊加部18。
[0051]在本實施方式中，作為一例，說明如下情況:被疊加區(qū)域設定部10從普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中檢測與預先設定的灰度閾值相比灰度降低了的低灰度區(qū)域，將所檢測出的該低灰度區(qū)域設定為被疊加區(qū)域。
[0052]在此，在本實施方式中，將灰度閾值設定為低灰度區(qū)域為在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中由于丟失灰度而產生了曝光不足的區(qū)域和由于丟失灰度而產生了過曝光的區(qū)域的值。因而，在本實施方式中，將清晰度閾值設定為清晰度低于清晰度閾值的區(qū)域為在由普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中產生了曝光不足和過曝光的區(qū)域的值。
[0053]遮蔽區(qū)域檢測部12從普通圖像攝像部22接受普通圖像信號的輸入，從紅外線圖像攝像部24接受紅外線圖像信號的輸入。
[0054]另外，遮蔽區(qū)域檢測部12參照普通圖像信號，從普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中檢測地圖數(shù)據(jù)存儲部30所存儲的道路信息包含的道路結構以及道路信息包含的道路所固有的地物被遮蔽物遮擋的遮蔽區(qū)域。
[0055]然后，遮蔽區(qū)域檢測部12將包含所檢測出的遮蔽區(qū)域的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“遮蔽區(qū)域信號”)輸出到疊加用圖像抽出部14。
[0056]在此，道路信息所包含的道路結構例如是道路的曲率(彎曲道路的曲率)、行車道與人行道的邊界、交叉點、分支、合流、路埂、路面的凹凸等。
[0057]另外，道路信息包含的道路所固有的地物例如是行車道邊界線、信號機、道路標識、道路指示、車道標記(路面標記)等。
[0058]另外，遮蔽物例如是指行駛于本車輛的前方的其它車輛(前車)、在道路附近形成的壁面、植被、從道路的側面伸出并向道路的上方延伸的樹枝等。除此之外，遮蔽物例如也可以包含霧(大霧)、降雨、降雪等與氣象條件有關的要素。
[0059]疊加用圖像抽出部14從自身位置識別模塊4接受本車輛位置信號的輸入，從遮蔽區(qū)域檢測部12接受本車輛行進方向信號的輸入。除此之外，疊加用圖像抽出部14還根據(jù)實施的處理來獲取地圖數(shù)據(jù)存儲部30所存儲的道路信息。
[0060]另外，疊加用圖像抽出部14根據(jù)本車輛的位置、本車輛的行進方向以及地圖數(shù)據(jù)存儲部30所存儲的道路信息，抽出疊加用圖像。
[0061]在此，疊加用圖像是指疊加用圖像信息存儲部8所存儲的圖像中的與普通圖像攝像部22拍攝到的圖像對應的范圍的圖像。
[0062]然后，疊加用圖像抽出部14將包含所抽出的疊加用圖像的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“疊加用圖像信號”)輸出到疊加用圖像著色加工部16。
[0063]并且，疊加用圖像抽出部14接受遮蔽區(qū)域信號的輸入，從疊加用圖像信息存儲部8所存儲的圖像中抽出遮蔽對象物圖像。
[0064]在此，遮蔽對象物圖像是指在遮蔽區(qū)域檢測部12檢測出的遮蔽區(qū)域中被遮蔽物遮擋的道路結構以及道路所固有的地物的圖像。
[0065]然后，疊加用圖像抽出部14將包含所抽出的遮蔽對象物圖像的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“遮蔽對象物圖像信號”)輸出到疊加用圖像著色加工部16。
[0066]此外，也可以將疊加用圖像抽出部14的結構例如設為如下結構:檢測本車輛所具備的變速桿(變速器)的位置，根據(jù)檢測出的位置來切換抽出的疊加用圖像。在這種情況下，例如在所選擇的位置是前進方向(AT[Automatic Transmiss1n:自動駕駛]在車輛中為“D”檔等)的情況下，抽出與從車廂內看到本車輛前方的狀況對應的所拍攝到的圖像作為疊加用圖像。另外，在所選擇的位置是后退方向(在AT車輛中為“R”檔)的情況下，抽出與從車廂內看到本車輛后方的狀況對應的所拍攝到的圖像作為疊加用圖像。
[0067]疊加用圖像著色加工部16接受普通圖像攝像部22、紅外線圖像攝像部24以及疊加用圖像抽出部14所輸出的信息信號的輸入。除此之外，疊加用圖像著色加工部16根據(jù)所實施的處理來獲取地圖數(shù)據(jù)存儲部30所存儲的道路信息。
[0068]另外，疊加用圖像著色加工部16參照紅外線圖像攝像部24拍攝到的紅外線圖像的輪廓線以及普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中所顯示的顏色，來對疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像進行著色。這是如下的加工方式:針對利用紅外線圖像的輪廓線形成的、具有由輪廓線包圍的多個區(qū)域的加工圖像，將普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中所顯示的顏色著色于多個區(qū)域來生成圖像。
[0069]此外，關于為了針對由紅外線圖像的輪廓線形成的圖像進行著色而參照的顏色，也可以參照普通圖像攝像部22實時拍攝到的圖像中所顯示的顏色。另外，關于為了針對由紅外線圖像的輪廓線形成的圖像進行著色而參照的顏色，也可以參照已拍圖像數(shù)據(jù)庫32所存儲的已拍圖像中所顯示的顏色。并且，也可同時參照實時拍攝到的圖像中所顯示的顏色和已拍圖像中所顯示的顏色。
[0070]然后，疊加用圖像著色加工部16將包含著色后的疊加用圖像的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“已著色疊加用圖像信號”)輸出到圖像疊加部18。
[0071]圖像疊加部18接受普通圖像攝像部22、紅外線圖像攝像部24、被疊加區(qū)域設定部10、遮蔽區(qū)域檢測部12以及疊加用圖像著色加工部16所輸出的信息信號的輸入。
[0072]另外，圖像疊加部18生成已疊加圖像。將包含所生成的已疊加圖像的信息信號(在以后的說明中，有時記載為“已疊加圖像信號”)輸出到圖像顯示部20。
[0073]在此，已疊加圖像是指針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像疊加疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像中的與被疊加區(qū)域設定部10設定的被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的圖像。
[0074]另外，圖像疊加部18在被疊加區(qū)域設定部10所設定的被疊加區(qū)域中存在道路所固有的地物(參照上述內容)的情況下進行以下處理。
[0075]在這種情況下，進行以在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中的存在地物的區(qū)域中只存在疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像中的表示地物的圖像的方式生成已疊加圖像的處理(以下有時記載為“地物圖像占有顯示處理”)。
[0076]另外，圖像疊加部18在被疊加區(qū)域設定部10所設定的被疊加區(qū)域中存在道路結構(參照上述內容)的情況下，針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中的存在道路結構的區(qū)域進行以下處理。
[0077]在這種情況下，進行調整疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像的疊加度的處理(以下有時記載為“明暗度調整顯示處理”)。具體地說，進行如下處理:調整疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像的疊加度以使其為與普通圖像攝像部22拍攝到的圖像的明暗度成比例的程度，從而生成已疊加圖像。
[0078]在本實施方式中，作為一例，說明進行明暗度調整顯示處理以使針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像的疊加度為隨著在圖像顯示部20所顯示的運動圖像的畫面上從下方去向上方而增加的程度的情況。
[0079]這是如下的處理:例如圖2中所示的那樣，在圖像顯示部20所顯示的運動圖像的畫面中，將已疊加圖像SP的最下端中的疊加度設定為0 [% ]，將已疊加圖像SP的最上端中的疊加度設定為100[% ]。另外，在已疊加圖像SP的最下端至最上端之間的區(qū)域，使疊加度逐漸增加。此外，圖2是表示在圖像顯示部20所顯示的運動圖像的畫面中設定了疊加度的狀態(tài)的一例的圖。
[0080]此外，在明暗度調整顯示處理中，例如也可以針對本車輛所具備的頭燈的照射角度為普通朝向(近光)的情況和向上(遠光)的情況分別改變疊加用圖像的疊加度。
[0081]另外，圖像疊加部18在進行明暗度調整顯示處理時，以如下方式生成已疊加圖像:使疊加用圖像的疊加度為隨著在已疊加圖像SP上從表示接近普通圖像攝像部22的位置的區(qū)域去向表示遠離普通圖像攝像部22的位置的區(qū)域而增加的程度。由此，在已疊加圖像SP上,與距本車輛的距離相應地使疊加用圖像的疊加度變化，生成距本車輛越遠的位置則使疊加用圖像的疊加度越高的已疊加圖像SP。
[0082]另外，圖像疊加部18在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中存在預計向本車輛的行進道路上移動的其它車輛的情況下，在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中的存在其它車輛的區(qū)域中進行以下處理。
[0083]在這種情況下，進行以如下方式生成已疊加圖像的處理(以下有時記載為“其它車輛區(qū)域用處理”):針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像的疊加度小于存在其它車輛的區(qū)域以外的區(qū)域中的疊加度。
[0084]在此，在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中預計向本車輛的行進道路上移動的其它車輛例如是指行駛于與本車輛相同的行駛車道的前車、右轉彎的對向車輛。例如還是行駛于與本車輛所行駛的行駛車道交叉的道路的交叉車輛、行駛于與本車輛所行駛的行駛車道(主道)合流的道路(側道)并想要在本車輛的前方合流(想要超車)而行駛的車輛。
[0085]另外，圖像疊加部18參照從遮蔽區(qū)域檢測部12接受輸入而得到的遮蔽區(qū)域信號，在檢測出遮蔽區(qū)域的情況下進行以下處理。
[0086]在這種情況下，進行如下處理(以下有時記載為“遮蔽區(qū)域用處理”):將疊加用圖像抽出部14所抽出的遮蔽對象物圖像在進行了透過處理的狀態(tài)下疊加在上述的遮蔽區(qū)域中來疊加到普通圖像攝像部22拍攝到的圖像，從而生成已疊加圖像。此外，在遮蔽區(qū)域用處理中，例如在遮蔽區(qū)域中包含的地物是信號機的情況下，只要能夠通過道路與車輛間的通信等方法獲取信號機的點亮狀態(tài)，則也可以將進行透過處理得到的信號機的圖像設為反映了當前的點亮狀態(tài)(當前燈光中的顏色的狀態(tài))的圖像。
[0087]圖像顯示部20根據(jù)從圖像疊加部18接受輸入得到的已疊加圖像信號，將由圖像疊加部18所生成的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在本車輛的駕駛員能夠看到的位置。
[0088]此外，在本實施方式中，將圖像顯示部20的結構作為一例設為在本車輛的車廂內駕駛員能夠看到的位置顯示由已疊加圖像形成的運動圖像的結構。與此同時，在本實施方式中，將圖像顯示部20的結構設為能夠向本車輛的前車窗投射由已疊加圖像形成的運動圖像的結構。
[0089]此外，圖像顯示部20的結構不限定于能夠向本車輛的前車窗投射由已疊加圖像形成的運動圖像的結構。即，例如也可以設為將由已疊加圖像形成的運動圖像顯示在平視顯示器(HUD:Head-Up Display)、導航裝置所具備的顯示器上的結構。
[0090]另外，圖像顯示部20的結構不限定于搭載于本車輛的結構。即，例如也可以設為在本車輛的駕駛員所佩戴的頭戴式顯示器(HMD:Head Mounted Display)上顯示由已疊加圖像形成的運動圖像的結構。
[0091]另外，在圖像顯示部20中，在顯示由圖像疊加部18所生成的已疊加圖像形成的運動圖像時，例如根據(jù)前車窗所具有的彎曲度進行用于減少由已疊加圖像形成的運動圖像的變形度來進行校正的處理。
[0092](動作)
[0093]接著，參照圖1和圖2，利用圖3和圖4說明使用本實施方式的車輛用顯示裝置I進行的動作的一例。
[0094]在本車輛行駛時，首先，由駕駛員認證部6獲取駕駛本車輛的駕駛員的ID信息，向疊加用圖像信息存儲部8輸出駕駛員ID信號。
[0095]然后，在本車輛行駛的過程中，普通圖像攝像部22拍攝本車輛周圍的圖像，將普通圖像信號輸出到被疊加區(qū)域設定部10、遮蔽區(qū)域檢測部12以及圖像疊加部18。另外，紅外線圖像攝像部24拍攝本車輛周圍的紅外線圖像，將紅外線圖像信號輸出到被疊加區(qū)域設定部10、遮蔽區(qū)域檢測部12以及圖像疊加部18。
[0096]除此之外，在本車輛行駛的過程中，本車輛位置檢測部26檢測本車輛的位置，將本車輛位置信號輸出到疊加用圖像抽出部14。另外，本車輛行進方向檢測部28檢測本車輛的行進方向，將本車輛行進方向信號輸出到疊加用圖像抽出部14。
[0097]然后，疊加用圖像抽出部14根據(jù)本車輛位置信號和本車輛行進方向信號，從疊加用圖像信息存儲部8獲取與本車輛的位置和行進方向相應的圖像數(shù)據(jù)。
[0098]另外，被疊加區(qū)域設定部10根據(jù)普通圖像信號，從例如圖3所示那樣的由普通圖像攝像部22拍攝到本車輛周圍的圖像(在下面的說明中，有時記載為“實拍圖像RP”)中設定被疊加區(qū)域SE。此外，圖3是表示普通圖像攝像部22拍攝到本車輛周圍(前方)的圖像的一例的圖。
[0099]當被疊加區(qū)域設定部10設定被疊加區(qū)域SE時，疊加用圖像抽出部14抽出疊加用圖像，圖像疊加部18生成已疊加圖像。然后，將由圖像疊加部18所生成的已疊加圖像形成的運動圖像從圖像顯示部20顯示在駕駛員能夠看到的位置，設為駕駛員能夠看到的狀態(tài)。
[0100]在此，在本實施方式中，在被疊加區(qū)域設定部10所設定的被疊加區(qū)域中存在道路所固有的地物的情況下，圖像疊加部18進行上述的地物圖像占有顯示處理。
[0101]S卩，在圖3中由圓C包圍的范圍內的被疊加區(qū)域SE中存在行車道邊界線作為道路所固有的地物的情況下，進行地物圖像占有顯示處理使得在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中的存在行車道邊界線的區(qū)域中只存在表示行車道邊界線的圖像。
[0102]由此，如圖4中所示那樣，在進行了地物圖像占有顯示處理的圖像中，在進行地物圖像占有顯示處理之前未顯示的行車道邊界線通過顯示行車道邊界線的圖像而被顯示。此夕卜，圖4是表示進行了地物圖像占有顯示處理的圖像的一例的圖。另外，在圖4中，將表示行車道邊界線的圖像賦予標記“BL”來表示。
[0103]因此，在本實施方式中，本車輛的駕駛員能夠看到在實際拍攝到的圖像中未顯示的行車道邊界線，即使是拍攝到的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，也能夠看到行車道邊界線。
[0104]另外，通過將由圖像疊加部18所生成的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在本車輛的駕駛員能夠看到的位置，由此能夠減少駕駛員的視線的移動量，并且能夠使已疊加圖像形為能夠看到的狀態(tài)。
[0105]另外，例如在以往的技術中，在夜間行駛的過程中駛入隧道時，注視本車輛的行駛前進道路的內部明亮的隧道內部的駕駛員有可能難以看到比隧道內部暗的存在于隧道外部的障礙物。
[0106]與此相對地，在本實施方式中，在從隧道內部向隧道外部駛出的狀態(tài)下，能夠將普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中產生了曝光不足、過曝光的區(qū)域通過疊加用圖像補充而形成為能夠看到。因此，能夠模擬提高普通圖像攝像部22拍攝圖像的動態(tài)范圍。
[0107]此外，如上所述，在通過本實施方式的車輛用顯示裝置1的動作實施的車輛用行駛輔助方法中，將已拍圖像和加工圖像與道路信息相關聯(lián)地進行存儲，抽出所存儲的該圖像中的與拍攝到本車輛周圍的圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像。然后，生成針對拍攝本車輛周圍而得到的圖像疊加所抽出的疊加用圖像中的與圖像被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的已疊加圖像，該被疊加區(qū)域是從拍攝本車輛周圍而得到的圖像中設定且清晰度低于預先設定的清晰度閾值的區(qū)域。并且，將由所生成的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在駕駛員能夠看到的位置。
[0108]另外，如上所述，在本實施方式中，實施使計算機執(zhí)行以下各步驟的車輛用顯示程序。在此，使計算機執(zhí)行的各步驟包括以下步驟:地圖數(shù)據(jù)存儲步驟，存儲預先設定的地區(qū)的道路信息；以及疊加用圖像信息存儲步驟，將已拍圖像和加工圖像與在地圖數(shù)據(jù)存儲步驟中存儲的道路信息相關聯(lián)地進行存儲。還包括以下步驟:被疊加區(qū)域設定步驟，從普通圖像攝像部拍攝到的本車輛周圍的圖像中設定被疊加區(qū)域；以及疊加用圖像抽出步驟，根據(jù)本車輛的位置和行進方向及在地圖數(shù)據(jù)存儲步驟中存儲的道路信息，抽出疊加用圖像。除此之外，還包括以下步驟:圖像疊加步驟，針對由普通圖像攝像部拍攝到的圖像生成已疊加圖像；以及圖像顯示步驟，將由在圖像疊加步驟中生成的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在上述駕駛員能夠看到的位置。
[0109](第一實施方式的效果)
[0110]只要是本實施方式的車輛用顯示裝置I就能夠起到下面所記載的效果。
[0111](I)疊加用圖像信息存儲部8將已拍圖像和加工圖像與地圖數(shù)據(jù)存儲部30所存儲的道路信息相關聯(lián)地進行存儲，被疊加區(qū)域設定部10從拍攝到本車輛周圍的圖像中設定被疊加區(qū)域。除此之外，疊加用圖像抽出部14還抽出疊加用圖像。并且，圖像疊加部18將由已疊加圖像形成的運動圖像顯示在駕駛員能夠看到的位置，該已疊加圖像是針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像疊加由疊加用圖像抽出部14抽出的疊加用圖像中的與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的圖像。
[0112]因此，即使是在夜間、大霧時等拍攝到的本車輛周圍的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，也將由表示與本車輛周圍對應的范圍的已拍圖像和加工圖像中的至少一方的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在駕駛員能夠看到的位置。
[0113]其結果，能夠應對拍攝到的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，即使是夜間、大霧時等的狀況，本車輛的駕駛員也容易地掌握本車輛所行駛的道路的形狀等。
[0114]另外，例如在夜間行駛的過程中，即使是本車輛所具備的頭燈發(fā)生了故障的情況等、普通圖像攝像部22拍攝到的圖像整體為不清晰的區(qū)域的情況，本車輛的駕駛員也容易地掌握本車輛所行駛的道路的形狀等。
[0115](2)被疊加區(qū)域設定部10從普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中，檢測與預先設定的灰度閾值相比灰度降低了的低灰度區(qū)域，將所檢測出的該低灰度區(qū)域設定為被疊加區(qū)域。
[0116]其結果，能夠校正曝光不足、過曝光等由本車輛所具備的頭燈在夜間行駛時產生的照度濃淡的偏差，本車輛的駕駛員容易地掌握本車輛所行駛的道路的形狀等。
[0117](3)圖像疊加部18在被疊加區(qū)域存在道路所固有的地物的情況下，以如下方式生成已疊加圖像:在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中的存在地物的區(qū)域僅存在疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像中的表示地物的圖像。
[0118]其結果，本車輛的駕駛員能夠看到實際拍攝到的圖像中未顯示的地物，即使是拍攝到的圖像存在不清晰的區(qū)域的狀況，也能夠看到行車道邊界線等地物。
[0119](4)圖像疊加部18在被疊加區(qū)域存在道路結構的情況下，在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中的存在道路結構的區(qū)域，將疊加用圖像的疊加度設為與普通圖像攝像部22拍攝到的圖像的明暗度成比例的程度。
[0120]其結果，由于能夠生成使在被疊加區(qū)域存在的道路結構的狀態(tài)近似于實際狀態(tài)的已疊加圖像，因此能夠生成近似于實際的圖像的已疊加圖像。
[0121](5)圖像疊加部18以如下方式生成已疊加圖像:使疊加用圖像針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像的疊加度為隨著在圖像顯示部20所顯示的運動圖像的畫面上從下方去向上方而增加的程度。
[0122]其結果，能夠使相對于本車輛的前進方向而照射水平面下方的頭燈的照射特性反映于疊加用圖像的疊加度，從而能夠生成近似于實際的圖像的已疊加圖像。
[0123](6)圖像疊加部18以如下方式生成已疊加圖像:使疊加用圖像針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像的疊加度為隨著在已疊加圖像SP上從表示接近普通圖像攝像部22的位置的區(qū)域去向表示遠離普通圖像攝像部22的位置的區(qū)域而增加的程度。
[0124]其結果，針對距本車輛較遠、頭燈所照射的光衰減了的位置，使疊加用圖像的疊加度增加，從而本車輛的駕駛員容易地掌握本車輛所行駛的道路的形狀等。
[0125](7)圖像疊加部18在普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中存在預計向本車輛的行進道路上移動的其它車輛的情況下，以如下方式生成已疊加圖像:使疊加用圖像的疊加度小于存在其它車輛的區(qū)域以外的區(qū)域中的疊加度。該處理針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中的存在其它車輛的區(qū)域進行。
[0126]其結果，能夠生成將有可能與行駛中的本車輛接觸的其它車輛的狀態(tài)表示為實際的狀態(tài)的已疊加圖像。
[0127](8)遮蔽區(qū)域檢測部12從普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中檢測地圖數(shù)據(jù)存儲部30所存儲的道路信息包含的道路結構和地物被遮蔽物遮擋的遮蔽區(qū)域。除此之外，疊加用圖像抽出部14從疊加用圖像信息存儲部8所存儲的圖像中抽出遮蔽對象物圖像，圖像疊加部18將遮蔽對象物圖像在進行了透過處理的狀態(tài)下疊加在遮蔽區(qū)域中來疊加到普通圖像攝像部22拍攝到的圖像，從而生成已疊加圖像。
[0128]其結果，能夠使本車輛的駕駛員看到使由于遮蔽物而不能看到的道路結構、地物透過遮蔽物而疊加得到的圖像。
[0129](9)疊加用圖像著色加工部16參照紅外線圖像攝像部24拍攝到的紅外線圖像的輪廓線和普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中所顯示的顏色，來對疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像進行著色。
[0130]其結果，能夠針對基于與普通圖像攝像部22拍攝到的圖像相比能夠明確地檢測出輪廓線的紅外線圖像的、輪廓線明確的圖像，參照普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中所顯示的顏色來進行著色。由此，能夠生成再現(xiàn)性高的疊加用圖像。
[0131](10)地圖數(shù)據(jù)存儲部30與對本車輛的駕駛員進行認證的駕駛員認證部6認證通過的駕駛員分別相關聯(lián)地存儲預先設定的地區(qū)的道路信息。
[0132]其結果，能夠按每個駕駛員單獨地存儲地圖數(shù)據(jù)存儲部30所存儲的道路信息，從而能夠根據(jù)駕駛員單獨地設定已拍圖像和加工圖像中的至少一方。
[0133](11)在本實施方式的車輛用顯示方法中，抽出所存儲的圖像中的與拍攝到本車輛周圍的圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像。并且，生成針對拍攝本車輛周圍而得到的圖像疊加所抽出的疊加用圖像中的與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的已疊加圖像，該被疊加區(qū)域是從拍攝本車輛周圍而得到的圖像中設定且清晰度低于預先設定的清晰度閾值的區(qū)域。除此之外，將由所生成的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在本車輛的駕駛員能夠看到的位置。
[0134]因此，即使是在夜間、大霧時等拍攝到的本車輛周圍的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，也將由表示與本車輛周圍對應的范圍的已拍圖像和加工圖像中的至少一方的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在駕駛員能夠看到的位置。
[0135]其結果，能夠應對拍攝到的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，即使是夜間、大霧時等狀況，本車輛的駕駛員也容易地掌握本車輛所行駛的道路的形狀等。
[0136](12)在本實施方式的車輛用顯示程序中，在被疊加區(qū)域設定步驟中，從普通圖像攝像部拍攝到的圖像中設定被疊加區(qū)域。并且，在疊加用圖像抽出步驟中，抽出在疊加用圖像信息存儲步驟中存儲的圖像中的與普通圖像攝像部拍攝到的圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像。除此之外，在圖像疊加步驟中，生成針對普通圖像攝像部拍攝到的圖像疊加在疊加用圖像抽出步驟中抽出的疊加用圖像中的與在被疊加區(qū)域設定步驟中設定的被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的已疊加圖像。然后，在圖像顯示步驟中，將由在圖像疊加步驟中生成的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在本車輛的駕駛員能夠看到的位置。
[0137]因此，即使是在夜間、大霧時等拍攝到的本車輛周圍的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，也將由表示與本車輛周圍對應的范圍的已拍圖像和加工圖像中的至少一方的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在駕駛員能夠看到的位置。
[0138]其結果，能夠應對拍攝到的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，即使是夜間、大霧時等狀況，本車輛的駕駛員也容易地掌握本車輛所行駛的道路的形狀等。
[0139](變形例)
[0140](I)在本實施方式中，將疊加用圖像著色加工部16的結構設為參照紅外線圖像的輪廓線和普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中所顯示的顏色來對疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像進行著色的結構，但是不限定于此。
[0141]S卩，也可以將疊加用圖像著色加工部16的結構設為參照普通圖像攝像部22拍攝到的圖像中所顯示的顏色來對疊加用圖像抽出部14所抽出的疊加用圖像進行著色的結構。
[0142]在這種情況下，作為不具備紅外線圖像攝像部24的結構，能夠降低成本。另外，能夠減少疊加用圖像著色加工部16所進行的處理工序。
[0143](2)在本實施方式中，將車輛用顯示裝置I的結構設為具備駕駛員認證部6的結構，但是不限定于此，也可以設為不具備駕駛員認證部6的結構。
[0144](3)在本實施方式中，針對與普通圖像攝像部22拍攝到的圖像、即拍攝本車輛周圍而得到的彩色圖像疊加與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像來生成已疊加圖像，但是不限定于此。即，例如也可以針對紅外線圖像攝像部24拍攝到的本車輛周圍的紅外線圖像疊加與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像來生成已疊加圖像。
[0145](4)在本實施方式中，將圖像疊加部18的結構設為生成針對普通圖像攝像部22拍攝到的圖像疊加由疊加用圖像抽出部14抽出的疊加用圖像中的與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的圖像即已疊加圖像的結構。然而，圖像疊加部18的結構不限定于此。
[0146]S卩，將圖像疊加部18的結構設為從疊加用圖像信息存儲部8所存儲的圖像中的與普通圖像攝像部22拍攝到的普通圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像中抽出疊加區(qū)域部的結構。除此之外，也可以將圖像疊加部18的結構設為生成將從疊加用圖像中抽出的疊加區(qū)域部與普通圖像的不清晰區(qū)域疊加得到的圖像即已疊加圖像的結構。
[0147]在此，疊加區(qū)域部是與普通圖像攝像部22拍攝到的普通圖像中的清晰度低于預先設定的清晰度閾值的區(qū)域即不清晰區(qū)域對應的區(qū)域。
[0148]另外，在將圖像疊加部18的結構設為上述結構的情況下，將疊加用圖像信息存儲部8的結構設為將預先在道路上設定的位置即道路位置與在該道路位置預先拍攝到的圖像相關聯(lián)地進行存儲的結構。除此之外，還將普通圖像攝像部22的結構設為拍攝本車輛行進方向檢測部28所檢測出的本車輛的行進方向的圖像即普通圖像的結構。并且，將圖像顯示部20的結構設為將圖像疊加部18所生成的已疊加圖像顯示在本車輛的駕駛員能夠看到的位置的結構。
[0149]只要是具備上述的各結構的車輛用顯示裝置1，即使是在夜間、大霧時等拍攝到的本車輛周圍的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，也能夠在駕駛員能夠看到的位置顯示將疊加區(qū)域部與普通圖像的不清晰區(qū)域疊加得到的已疊加圖像。
[0150]其結果，能夠應對拍攝到的圖像中存在不清晰的區(qū)域的狀況，即使是在夜間、大霧時等狀況，本車輛的駕駛員也容易地掌握本車輛所行駛的道路的形狀等。
[0151]另外，例如在夜間行駛過程中，即使是本車輛所具備的頭燈發(fā)生了故障的情況等普通圖像攝像部22拍攝到的圖像整體為不清晰的區(qū)域的情況，本車輛的駕駛員也容易地掌握本車輛所行駛的道路的形狀等。
[0152]根據(jù)以上內容，本申請主張優(yōu)先權的日本專利申請2012-115048(2012年5月18日申請)的全部內容以參照的形式形成本公開的一部分。
[0153]在此，參照有限個數(shù)的實施方式進行了說明，但是權利范圍不限定于那些實施方式，基于上述公開對各實施方式的改變對于本領域技術人員來說是顯而易見的。
[0154]附圖標記說明
[0155]1:車輛用顯示裝置；2:攝像模塊；4:自身位置識別模塊；6:駕駛員認證部；8:疊加用圖像信息存儲部；10:被疊加區(qū)域設定部；12:遮蔽區(qū)域檢測部；14:疊加用圖像抽出部；16:疊加用圖像著色處理部；18:圖像疊加部；20:圖像顯示部；22:普通圖像攝像部；24:紅外線圖像攝像部；26:本車輛位置檢測部；28:本車輛行進方向檢測部；30:地圖數(shù)據(jù)存儲部；32:已拍圖像數(shù)據(jù)庫；34:加工圖像數(shù)據(jù)庫；SP:已疊加圖像；RP:實拍圖像；SE:被疊加區(qū)域；BL:表示行車道邊界線的圖像。
【權利要求】
1.一種車輛用顯示裝置，其特征在于，具備: 地圖數(shù)據(jù)存儲部，其存儲有預先設定的地區(qū)的道路信息； 疊加用圖像信息存儲部，其將預先拍攝與本車輛周圍對應的范圍而得到的已拍圖像和與該已拍圖像對應地生成的加工圖像中的至少一方與上述地圖數(shù)據(jù)存儲部所存儲的道路信息相關聯(lián)地進行存儲； 本車輛位置檢測部，其檢測上述本車輛的位置； 本車輛行進方向檢測部，其檢測上述本車輛的行進方向； 普通圖像攝像部，其拍攝上述本車輛周圍的圖像； 被疊加區(qū)域設定部，其從上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中設定清晰度低于預先設定的清晰度閾值的區(qū)域即被疊加區(qū)域； 疊加用圖像抽出部，其根據(jù)上述本車輛位置檢測部所檢測出的本車輛的位置、上述本車輛行進方向檢測部所檢測出的本車輛的行進方向以及上述地圖數(shù)據(jù)存儲部所存儲的道路信息，抽出上述疊加用圖像信息存儲部所存儲的圖像中的與上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像； 圖像疊加部，其生成針對上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像疊加上述疊加用圖像抽出部所抽出的疊加用圖像中的與上述被疊加區(qū)域設定部所設定的被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的已疊加圖像；以及 圖像顯示部，其將由上述圖像疊加部所生成的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在上述本車輛的駕駛員能夠看到的位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 上述被疊加區(qū)域設定部從上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中檢測與預先設定的灰度閾值相比灰度下降了的低灰度區(qū)域，將所檢測出的該低灰度區(qū)域設定為上述被疊加區(qū)域。
3.根據(jù)權利要求2所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 在上述被疊加區(qū)域設定部所設定的被疊加區(qū)域中存在道路所固有的地物的情況下，上述圖像疊加部以在上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中的存在地物的區(qū)域僅存在上述疊加用圖像抽出部所抽出的疊加用圖像中的表示上述地物的圖像的方式生成上述已疊加圖像。
4.根據(jù)權利要求2或3所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 在上述被疊加區(qū)域設定部所設定的被疊加區(qū)域中存在道路結構的情況下，上述圖像疊加部以如下方式生成上述已疊加圖像:在上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中的存在上述道路結構的區(qū)域中，使上述疊加用圖像抽出部所抽出的疊加用圖像針對上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像的疊加度為與上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像的明暗度成比例的程度。
5.根據(jù)權利要求4所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 上述圖像疊加部以如下方式生成上述已疊加圖像:使上述疊加用圖像抽出部所抽出的疊加用圖像針對上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像的疊加度為隨著在上述圖像顯示部所顯示的運動圖像的畫面中從下方去向上方而增加的程度。
6.根據(jù)權利要求4或5所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 上述圖像疊加部以如下方式生成上述已疊加圖像:使上述疊加用圖像抽出部所抽出的疊加用圖像針對上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像的疊加度為隨著在上述已疊加圖像上從表示接近上述普通圖像攝像部的位置的區(qū)域去向表示遠離上述普通圖像攝像部的位置的區(qū)域而增加的程度。
7.根據(jù)權利要求2?6中的任一項所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 在上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中存在預計向上述本車輛的行進道路上移動的其它車輛的情況下，上述圖像疊加部以如下方式生成上述已疊加圖像:在上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中的存在上述其它車輛的區(qū)域中，使上述疊加用圖像抽出部所抽出的疊加用圖像針對上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像的疊加度小于存在上述其它車輛的區(qū)域以外的區(qū)域中的上述疊加度。
8.根據(jù)權利要求1?7中的任一項所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 還具備遮蔽區(qū)域檢測部，該遮蔽區(qū)域檢測部從上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中檢測上述地圖數(shù)據(jù)存儲部所存儲的道路信息所包含的道路結構和道路所固有的地物被遮蔽物遮擋的遮蔽區(qū)域， 上述疊加用圖像抽出部從上述疊加用圖像信息存儲部所存儲的圖像中抽出上述遮蔽區(qū)域檢測部所檢測出的遮蔽區(qū)域中被上述遮蔽物遮擋的道路結構和道路所固有的地物的圖像即遮蔽對象物圖像， 上述圖像疊加部針對上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像，將上述疊加用圖像抽出部所抽出的遮蔽對象物圖像在進行了透過處理的狀態(tài)下疊加到上述遮蔽區(qū)域檢測部所檢測出的遮蔽區(qū)域中來生成上述已疊加圖像。
9.根據(jù)權利要求1?8中的任一項所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 還具備拍攝本車輛周圍的紅外線圖像的紅外線圖像攝像部， 還具備疊加用圖像著色加工部，該疊加用圖像著色加工部參照上述紅外線圖像攝像部拍攝到的紅外線圖像的輪廓線和上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中所顯示的顏色來對上述疊加用圖像抽出部所抽出的疊加用圖像進行著色。
10.根據(jù)權利要求1?8中的任一項所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 還具備疊加用圖像著色加工部，該疊加用圖像著色加工部參照上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像中所顯示的顏色來對上述疊加用圖像抽出部所抽出的疊加用圖像進行著色。
11.根據(jù)權利要求1?10中的任一項所述的車輛用顯示裝置，其特征在于， 還具備對上述本車輛的駕駛員進行認證的駕駛員認證部， 上述地圖數(shù)據(jù)存儲部將上述道路信息與上述駕駛員認證部認證通過的駕駛員分別相關聯(lián)地進行存儲。
12.—種車輛用顯示裝置，其特征在于，具備: 疊加用圖像信息存儲部，其將預先在道路上設定的位置即道路位置與在該道路位置預先拍攝到的圖像相關聯(lián)地進行存儲； 本車輛位置檢測部，其檢測本車輛的位置； 本車輛行進方向檢測部，其檢測上述本車輛的行進方向； 普通圖像攝像部，其拍攝上述本車輛行進方向檢測部所檢測出的上述行進方向的圖像即普通圖像； 圖像疊加部，其從上述疊加用圖像信息存儲部所存儲的圖像中的與上述普通圖像攝像部拍攝到的普通圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像中抽出與上述普通圖像攝像部拍攝到的普通圖像中的清晰度低于預先設定的清晰度閾值的區(qū)域即不清晰區(qū)域對應的疊加區(qū)域部，并且，生成將所抽出的上述疊加區(qū)域部與上述普通圖像的不清晰區(qū)域疊加得到的圖像即已疊加圖像；以及 圖像顯示部，其將上述圖像疊加部所生成的已疊加圖像顯示在上述本車輛的駕駛員能夠看到的位置。
13.—種車輛用顯示方法，其特征在于， 將預先拍攝與本車輛周圍對應的范圍而得到的已拍圖像和與該已拍圖像對應地生成的加工圖像中的至少一方與道路信息相關聯(lián)地進行存儲， 抽出所存儲的上述圖像中的與拍攝上述本車輛周圍而得到的圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像， 生成針對拍攝上述本車輛周圍而得到的圖像疊加所抽出的上述疊加用圖像中的與被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的已疊加圖像，該被疊加區(qū)域是從拍攝上述本車輛周圍而得到的圖像中設定且清晰度低于預先設定的清晰度閾值的區(qū)域， 將由所生成的上述已疊加圖像形成的運動圖像顯示在上述駕駛員能夠看到的位置。
14.一種車輛用顯示程序，其特征在于，使計算機執(zhí)行以下步驟: 地圖數(shù)據(jù)存儲步驟，存儲預先設定的地區(qū)的道路信息； 疊加用圖像信息存儲步驟，將預先拍攝與本車輛周圍對應的范圍而得到的已拍圖像和與該已拍圖像對應地生成的加工圖像中的至少一方與在上述地圖數(shù)據(jù)存儲步驟中存儲的道路信息相關聯(lián)地進行存儲； 被疊加區(qū)域設定步驟，從拍攝上述本車輛周圍的圖像的普通圖像攝像部拍攝到的圖像中，設定清晰度低于預先設定的清晰度閾值的區(qū)域即被疊加區(qū)域； 疊加用圖像抽出步驟，根據(jù)檢測上述本車輛的位置的本車輛位置檢測部所檢測出的本車輛的位置、檢測上述本車輛的行進方向的本車輛行進方向檢測部所檢測出的本車輛的行進方向以及在上述地圖數(shù)據(jù)存儲步驟中存儲的道路信息，抽出在上述疊加用圖像信息存儲步驟中存儲的圖像中的與上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像對應的范圍的圖像即疊加用圖像； 圖像疊加步驟，生成針對上述普通圖像攝像部拍攝到的圖像疊加在上述疊加用圖像抽出步驟中抽出的疊加用圖像中的與在上述被疊加區(qū)域設定步驟中設定的被疊加區(qū)域對應的區(qū)域的圖像而得到的已疊加圖像；以及 圖像顯示步驟，將由在上述圖像疊加步驟中生成的已疊加圖像形成的運動圖像顯示在上述駕駛員能夠看到的位置。
【文檔編號】G06T3/00GK104272345SQ201380023795
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2013年4月5日 優(yōu)先權日:2012年5月18日
【發(fā)明者】渡邊省吾, 岸則政, 柳拓良, 高松吉郎 申請人:日產自動車株式會社